【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械结构，属于一种运动结构，特别地，是一种机器人运动关节。
技术介绍
目前，机械化作业十分普及，在各种机械设备中，机械臂等类关节型的运动结构具有较大的应用空间，如挖掘机等。对于该种关节结构，主要实现的动作效果是在动力驱动下，使其向某一方向弯折，目前，对于该种动作的实现，主要采用伸缩杆结构，如挖掘机挖掘臂上方的液压杆。在采用该种结构的运动关节时，欲使关节产生一个旋转自由度，就需要设置一个伸缩杆，而拉杆的设置不仅需要配备对应的驱动源，并且将在很大程度上增加机械系统的结构体积(伸缩杆为刚性杆，在设置时需腾出较大的空间，可参见挖掘机挖掘臂)及复杂度，另外，由于伸缩杆是刚性杆，因此，各伸缩杆之间的自由度将会相互限制，使得运动关节很不灵活。目前较多的机器人运动关节亦采用该种结构，其缺点是，关节结构复杂、空间体积大、运动自由度少、运动不灵活。
技术实现思路
对于上述的问题，本专利技术的目的在于提供一种气压机器人关节，该种机器人关节应用于各种机械臂，可以灵活实现机械臂在各个方向上的弯曲，并且关节体积小，机械结构简单，驱动方便。本专利技术解决其技术问题所采用的技术...
【技术保护点】
１．一种气压机器人关节，包括形成球转动副（１０４）的两段刚性体（１０１），其特征在于：在所述两段刚性体（１０１）外周均匀设置有相同的柱状气包（１）；所述气包（１）包括拉伸弹簧（１１１）和伸缩袋（１１２），所述伸缩袋（１１２）受所述拉伸弹簧（１１１）约束，并随着所述拉伸弹簧（１１１）的伸缩而伸缩；所述两段刚性体（１０１）外周各设置有一段约束所述气包（１）的约束体（１０２），各所述约束体（１０２）内设有套住所述气包（１）的套孔；所述气包（１）端部各设有与增减压装置（３）相连的气管（１０５）；所述增减压装置（３）与控制器（４）相连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：马根昌，
申请(专利权)人：苏州市伦琴工业设计有限公司，
类型：发明
国别省市：32
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