一种可调刚度弹性直线伸缩式被动机器人关节制造技术

本发明专利技术涉及一种可调刚度弹性直线伸缩式被动机器人关节，属于直线伸缩式可调刚度的弹性装置技术领域。包括上支撑，刚度调节装置和下支撑，其中，刚度调节装置包括刚度调节电机输出轴、轴承、刚度调节芯套、支撑筒、弹簧、导轨槽、限位螺钉和连接块；下支撑的圆周面上有限位块，中间层和导轨；上支撑的下端与刚度调节装置中的支撑筒固定连接；刚度调节装置由支撑筒支撑，支撑筒内壁通过轴承与刚度调节芯套两端连接，支撑筒与刚度调节芯套只有轴向圆周运动；下支撑与导轨槽通过导轨活动连接，导轨槽与支撑筒通过螺钉固定连接；本发明专利技术通过调节刚度大小，来调节关节的振动频率；连接到设备中，可以调节设备的振动情况，如起到隔振、减震及共振作用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种可调刚度弹性直线伸缩式被动机器人关节，属于直线伸缩式可调刚度的弹性装置

技术介绍
受大自然中跳跃、步行动物行走方式的启发，推动了对被动动态步行机器人的研究。被动动态步行机器人是一种类似人类行走的腿式机器人，腿式机器人腿部有多个自由度，运动灵活、稳定性高，其运动轨迹是一系列的离散足迹，可以到达轮式和履带式机器人无法到达的地方。在研究被动动态步行机器人行走过程中，如果只是通过调整机器人本身的参数进行调节，是一个很棘手的问题，调整过程中不仅费时，还需要大量的实验，如通过调节机器人关节部位电机来达到机器人运动的特定效果，其控制部分不仅复杂，而且整体能量消耗较大，对电机的要求较高。此外，被动动态步行机器人行走过程中必然会与地面发生碰撞，这一过程机器人脚质心速度的迅速变化会损失相当大的能量，无法对能量进行吸收、利用，对机器人装置有较大的冲击力。如果在机器人与地面接触的过程中调节机器人关节的刚度，将会较小机器人对地面较大的冲击，减小对机器人本身结构的冲击，还可以充分利用关节吸收的能量，提高能量的损失。此外，通过改变机器人关节刚度的大小，还可以避免机器人在与人交往中对人本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种可调刚度弹性直线伸缩式被动机器人关节，其特征在于：包括上支撑（１），刚度调节装置和下支撑（１０），其中，刚度调节装置包括刚度调节电机输出轴（２－１）、轴承（３）、刚度调节芯套（４）、支撑筒（５）、弹簧（６）、导轨槽（７）、限位螺钉（８）和连接块（９）；下支撑１０的圆周面上有限位块（１０－１），中间层（１０－２）和导轨（１０－３）；上支撑（１）的上端与外部装置连接，上支撑（１）的内部装有刚度调节电机（２），刚度调节电机（２）与上支撑（１）固定连接，上支撑（１）的下端与刚度调节装置中的支撑筒（５）固定连接；刚度调节装置由支撑筒（５）支撑，刚度调节芯套（４）位于支撑筒（５）带端面的一端，支撑...

【技术特征摘要】
1.一种可调刚度弹性直线伸缩式被动机器人关节，其特征在于包括上支撑(1)，刚度调节装置和下支撑(10)，其中，刚度调节装置包括刚度调节电机输出轴0-1)、轴承(3)、刚度调节芯套(4)、支撑筒(5)、弹簧(6)、导轨槽(7)、限位螺钉(8)和连接块(9)；下支撑10 的圆周面上有限位块(10-1)，中间层(10-2)和导轨(10-3)；上支撑(1)的上端与外部装置连接，上支撑(1)的内部装有刚度调节电机0)，刚度调节电机( 与上支撑(1)固定连接，上支撑(1)的下端与刚度调节装置中的支撑筒(5)固定连接；刚度调节装置由支撑筒(5)支撑，刚度调节芯套⑷位于支撑筒(5)带端面的一端， 支撑筒(5)内壁通过轴承C3)与刚度调节芯套(4)两端连接，支撑筒( 与刚度调节芯套(4)只有轴向圆周运动，刚度调节芯套(4)为空心，刚度调节芯套的上端与刚度调节电机输出轴(2-1)连接，刚度调节芯套(4)的下端的内部有螺旋槽，刚度调节芯套(4)通过螺旋槽与弹簧(6)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：何广平，李士明，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：11