【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于监测机器人的末端执行器的情况的监测装置。所述末端执行器具有由末端执行器弹性地支撑的真空吸附垫用以保持物品。具体地，本专利技术的监测装置适于监测搬运机器人的末端执行器的情况，所述搬运机器人用来搬运用于太阳电池板的大尺寸玻璃基板。
技术介绍
常规的机器人具有带真空吸附垫的末端执行器。这种常规机器人利用真空吸附垫的吸附力来保持物品，并且搬运由真空吸附垫保持的物品。在物品的尺寸小且重量轻的情况下，可能单个真空吸附垫就足以保持物品并搬运物品。另一方面，当物品的尺寸大时，末端执行器可以具有多个真空吸附垫使得物品由所有真空吸附垫吸附。例如，用于太阳电池板的矩形玻璃基板的一侧超过两米，从而具有大的尺寸和重的重量。当搬运这种又大又重的基板时，末端执行器具有15到20个真空吸附垫。末端执行器可以具有浮动机构来弹性地支撑真空吸附垫，使得真空吸附垫利用其吸附力能够将物品可靠地保持。在JP61-214988A、JP62-102985A 以及 JP5-47898A 中公开了相关技术。在这种用于搬运由真空吸附垫保持的物品的机器人中，当真空吸附垫由于损坏或老化已经变得不能...
【技术保护点】
１．一种监测装置，用于监测机器人的末端执行器的情况，所述机器人包括保持物品的真空吸附垫，所述垫构造为由所述末端执行器弹性地支撑，所述监测装置包括：垫接纳部，其具有前表面和通孔，所述垫接纳部构造为能够在与所述前表面垂直的方向上移动；弹性支撑单元，其构造为在与所述前表面垂直的方向上弹性地支撑所述垫接纳部；移动检测单元，其构造为检测所述垫接纳部的移动；真空传感器，其连接到所述通孔；以及判断单元，其构造为基于所述移动检测单元的检测结果和所述真空传感器的检测结果来判断所述垫的弹性支撑件的情况和所述垫的真空吸附的情况。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种监测装置，用于监测机器人的末端执行器的情况，所述机器人包括保持物品的真空吸附垫，所述垫构造为由所述末端执行器弹性地支撑，所述监测装置包括垫接纳部，其具有前表面和通孔，所述垫接纳部构造为能够在与所述前表面垂直的方向上移动；弹性支撑单元，其构造为在与所述前表面垂直的方向上弹性地支撑所述垫接纳部；移动检测单元，其构造为检测所述垫接纳部的移动；真空传感器，其连接到所述通孔；以及判断单元，其构造为基于所述移动检测单元的检测结果和所述真空传感器的检测结果来判断所述垫的弹性支撑件的情况和所述垫的真空吸附的情况。2.根据权利要求1所述的用于机器人的监测装置，其中所述移动检测单元构造为当所述垫接纳部的移动量在所述真空吸附垫按压在所述前表面上的状态下已经达到给定值时产生检测信号。3.根据权利要求2所述的用于机器人的监测装置，其中所述移动检测单元包括接近传感器，所述接近传感器设置成与要被所述接近传感器检测的参照构件相对，所述参照构件构造为与所述垫接纳部一起向所述接近传感器移动。4.根据权利要求1-3中任意一项所述的用于机器人的监测装置，其中所述弹性支撑单元构造为用弹性支撑力弹性地支撑所...
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