一种自行式模块化组合运输车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自行式模块化组合运输车，其动力模块单元包括发动机、变量泵、比例多路阀、液压油箱，动力模块单元与所述模块单元车机械连接，为模块单元车提供液压源、电源、气源；模块单元车的转向系统包括蜗杆回转支撑机构、液压马达、控制器、角度编码器，可实现车辆的多角度转向。模块单元车车架上分别安装液压系统、制动系统和电气系统接口，模块单元车纵向组合或／和横向组合时，通过通信电缆软管和快换接头将各模块单元车对应的系统串联在一起；控制器之间通过ＣＡＮ总线信号进行通讯，实现各模块单元车之间的协调同步。本实用新型专利技术的模块单元车既可机械连接，又可自由定位，既适合公路运输，又适合狭窄的场地运输，大大提高了运输效率。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

块化组合运输车
本技术涉及电站、矿冶企业、化工、建筑及土方施工等部门运送大型、整 体不易拆卸的超长、超宽、超重货物的模块化组合运输车。
技术介绍
目前，市场上重型设备的运输主要采用液压组合挂车，但由于液压组合挂车自 身不带驱动，需与牵引车连接，采用半挂或全挂方式行驶。其车轮转角范围在士55°之 间，因此转向方式只有汽车驾驶、普通驾驶、斜向驾驶三种模式，不能实现原地回转等 功能，这一方面增加了轮胎的磨损，另一方面转向性能差，不利于在受限场所完成运输 作业任务。另外，现有的挂车之间的拼接也只能为机械连接，不能采用自由定位连接， 限制了模块单元车组合的灵活性。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种自行式模块化组合运输车，它具有 多角度转向性能，并且模块单元车之间既可机械连接，又可实现自由定位组合。为解决上述技术问题，本技术提供一种自行式模块化组合运输车，包括模 块单元车，其特征在于，还包括动力模块单元，所述动力模块单元包括发动机、分动 器、空滤器、散热器、中冷器、油冷却器、变量泵、比例多路阀、溢流阀、液压油箱、 燃油箱、蓄电池，动力模块单元与所述模块单元车机械连接，为模块单元车提供液压 源、电源、气源；所述模块单元车包括转向系统，所述转向系统包括蜗杆回转支撑机构、液压马 达、控制器、角度编码器；每个车轮上方安装所述蜗杆回转支撑机构分别连接车架和悬 挂，蜗杆回转支撑机构的蜗杆轴连接所述液压马达，所述角度编码器安装在蜗杆回转支 撑机构上；所述变量泵用于提供压力油给所述比例多路阀，比例多路阀用于分别给每个蜗 杆回转支承机构上的液压马达供油，比例多路阀的开度改变液压马达的旋向，从而控制 每个蜗杆回转支承机构的转动角度；控制器用于根据设定的转向模式解析每个悬挂的理论转角，再根据角度编码器 反馈的信号确定比例阀的开度，控制角度编码器用于实时检测出悬架的角度反馈给控制 器，控制器实时控制比例多路阀的开度，由液压马达推动悬挂转向至所要求的方位，实 现车辆的多角度转向。作为改进，所述模块单元车的车架四角处分别安装液压系统、制动系统和电气 系统接口，模块单元车纵向组合或/和横向组合时，通过通信电缆软管和快换接头将各 模块单元车对应的系统串联在一起；所述模块单元车的控制器之间通过CAN总线信号 进行通讯，实现各模块单元车之间的协调同步；通讯时，一个模块单元车被定义为主控 制模块单元车，其它模块单元车接收来自所述主控制模块单元车的转向、驱动、制动命3令。这样仅需模块单元车的电气连接，而无需模块单元车车体之间的机械式连接，实现 了模块单元车的自由定位组合。进一步的，所述模块单元车的各驱动轴上安装转速传感器。在行驶过程中，所 述控制器实时监测驱动轮的实际转差率，当某个驱动轮的转差率超过设定值时，控制器 立刻发出信号，减小该驱动轮的马达排量，从而保证了其余驱动轮的牵引力的发挥，实 现了防打滑控制。优选的，所述模块单元车的车架两端头下部设置若干片耳柄，耳柄上加工耳柄 孔，车架上方加工若干大车架孔、小车架孔；模块单元车纵向组合时，分别用连接销在 耳柄和车架孔处将前后模块单元车连接在一起，用螺栓在小车架孔处紧固两个模块单元 车；在车架侧面横梁处布置侧孔，模块单元车横向组合时，在侧孔处用横向连接件和螺 栓将两个模块单元车连接在一起。从而实现模块单元车之间车体的机械连接。更加优化的，本技术还包括遥控器，用于与所述控制器有线或无线通信， 并操纵控制器。用于实现模块单元车的加速、提升和下降、前进和后退、左右转向、点 火、熄火、急停、驻车制动、转向模式的设定、信息监测功能。优选的，所述模块单元车为带驱动的四轴线模块单元车和/或六轴线模块单元车。本技术的模块单元车既可机械连接，又可自由定位，使运输货物的吨位得 到大大提升；由于自带动力，省去了牵引车，从而缩小了行驶的转弯半径，降低了运输 设备购置成本；其转向方式多样化，既适合公路运输，又适合狭窄的场地运输，大大提 高了运输效率。附图说明以下结合附图和具体实施方式对本技术的技术方案作进一步具体说明。图1为动力模块单元布置图。图2为带驱动的六轴线模块单元车布置图。图3为带驱动的四轴线模块单元车布置图。图4为两辆带驱动的六轴线模块单元车的组合方式图。图5为带驱动的六轴线模块单元车转向模式图。图6为四套10轴线并车图。图中1—油散热器，2—蓄电池，3—燃油箱，4—液压油箱，5—PPU 提升油缸，6—并车销，7—液压油泵，8—发动机，9—中冷器、散热器；11—回 转驱动，12—驱动桥，13—顶升油缸，14—制动桥，15—悬架；16—回转驱 动，17—驱动桥，18—顶升油缸，19—制动桥，20—悬架；21—动力模块单元， 22-—带驱动的六轴线模块单元车，23-—带驱动的四轴线模块单元车，24-—横并电 缆，25—纵并电缆。具体实施方式如图1所示的动力模块单元为一个单独的模块，包括发动机、分动器、空滤 器、散热器、中冷器、油冷却器、变量泵、比例多路阀、溢流阀、液压油箱、燃油箱、蓄电池，动力模块单元与所述模块单元车机械连接，为模块单元车提供液压源、电源、 气源；动力模块单元与带驱动的4轴线模块单元车或带驱动的6轴线模块单元车进行机械 连接。图2为带驱动的六轴线模块单元车布置图。其组成部件和系统有车架、悬挂系 统、行走机构、转向系统、制动系统、电气系统。第二、五轴线为驱动桥，产生驱动 力，第一、三、四、六轴线为制动桥，产生制动力，驱动桥、制动桥与悬挂系统装配在 一起，组成行走机构。每个模块单元车宽度为3m，轴距为1.5m，轮距1.8m，自重M 吨，每轴线承载能力36吨，总计216吨(含自重)。每轴线由2个独立悬挂系统组成， 悬挂系统为液压悬挂，高度补偿量能够达到600mm，货台最低高度为980mm，最高高度 为1580mm。转向系统包括蜗杆回转支撑机构、液压马达、控制器、角度编码器；每个 车轮上方安装的蜗杆回转支撑机构分别连接车架和悬挂，蜗杆回转支撑机构的蜗杆轴连 接液压马达，角度编码器安装在蜗杆回转支撑机构上；变量泵用于提供压力油给所述比 例多路阀，比例多路阀用于分别给每个蜗杆回转支承机构上的液压马达供油，比例多路 阀的开度改变液压马达的旋向，从而控制每个蜗杆回转支承机构的转动角度；控制器用 于根据设定的转向模式解析每个悬挂的理论转角，再根据角度编码器反馈的信号确定比 例阀的开度，控制角度编码器用于实时检测出悬架的角度反馈给控制器，控制器实时控 制比例多路阀的开度，由液压马达推动悬挂转向至所要求的方位，实现车辆的多角度转 向。图3为带驱动的四轴线模块单元车布置图。其组成部件和系统有车架、悬挂系 统、行走机构、转向系统、制动系统、电气系统。第二、三轴线为驱动桥，产生驱动 力，第一、四轴线为制动桥，产生制动力，驱动桥、制动桥与悬挂系统装配在一起，组 成行走机构。每个模块单元车宽度为3m，轴距为1.5m，轮距1.8m，自重16吨，每轴线 承载能力36吨，总计144吨(含自重)。每轴线由2个独立悬挂系统组成，悬挂系统为液 压悬挂，高度补偿量能够达到600mm，货台最低高度为980mm，最高高度为1580mm。带驱动的6轴线模块单元车最大可载重192吨，带驱动的4轴线模块单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自行式模块化组合运输车，包括模块单元车，其特征在于，还包括动力模块单元，所述动力模块单元包括发动机、分动器、空滤器、散热器、中冷器、油冷却器、变量泵、比例多路阀、溢流阀、液压油箱、燃油箱、蓄电池，动力模块单元与所述模块单元车机械连接，为模块单元车提供液压源、电源、气源；所述模块单元车包括转向系统，所述转向系统包括蜗杆回转支撑机构、液压马达、控制器、角度编码器；每个车轮上方安装所述蜗杆回转支撑机构分别连接车架和悬挂，蜗杆回转支撑机构的蜗杆轴连接所述液压马达，所述角度编码器安装在蜗杆回转支撑机构上；所述变量泵用于提供压力油给所述比例多路阀，比例多路阀用于分别给每个蜗杆回转支承机构上的液压马达供油，比例多路阀的开度改变液压马达的旋向，从而控制每个蜗杆回转支承机构的转动角度；控制器用于根据设定的转向模式解析每个悬挂的理论转角，再根据角度编码器反馈的信号确定比例阀的开度，控制角度编码器用于实时检测出悬架的角度反馈给控制器，控制器实时控制比例多路阀的开度，由液压马达推动悬挂转向至所要求的方位。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周跃良，徐代友，王力波，刘昌盛，
申请(专利权)人：湖北三江航天万山特种车辆有限公司，
类型：实用新型
国别省市：42[中国|湖北]