一种电机制动力调节控制方法技术

本发明专利技术涉及一种电机制动力调节控制方法，包括以下步骤：1)制动控制器接收车轮角速度信号ω，根据斜率法估算出车速V，利用ω和V，计算车轮的纵向滑移率s；2)制动控制器根据车轮角速度信号ω和纵向滑移率s，利用传统的门限值方法，使摩擦制动力有规律的波动，防止车轮抱死；3)制动控制器根据车轮角速度信号ω和来自制动压力传感器的制动压力信号，估算路面的附着系数Fx，得到最佳滑移率sd；4)以s与sd之间的均方值作为目标函数J，在J取得最小值时计算得到最佳制动力；5)制动控制器接收来自压力传感器的制动压力信号，计算得到当前摩擦制动力的大小，将最佳制动力需求与当前摩擦制动力之间的差距作为电机制动力。本发明专利技术适用于纯电动，混合动力以及燃料电池电动汽车领域，有较高的实用价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种制动力调节控制方法，特别是一种关于电机制动力调节控制方法。
技术介绍
纯电动、混合动力以及燃料电池电动汽车多使用制动能量回馈系统，在制动过程 中通过控制驱动电机工作在发电状态，将车辆的动能转化为电能储存在蓄电池中。制动能 量回馈系统可以显著改善车辆的燃油经济性。在安装有制动能量回馈系统的纯电动、混合 动力以及燃料电池电动汽车上，一般都安装有摩擦制动系统，摩擦制动系统受驾驶员的直 接控制。因此需要根据驾驶员的制动需求、电机和电池状态等实时协调电机制动力和摩擦 制动力的分配。特别是在紧急制动或者防抱死控制中，需要根据防抱死制动的控制要求在 驾驶员控制的基础上实时调节电机制动力和摩擦制动力，防止车轮出现抱死。对于现有的 具有制动能量回馈功能的各类电动汽车而言，在防抱死控制中多采取直接切断电机制动力 的做法来保障制动安全，没有充分利用电机制动响应灵敏，控制灵活的特点。由于单一摩擦 制动反应迟钝，而且摩擦制动力矩难以控制，因此目前的电动汽车防抱死控制方法控制精 确度较低，控制效果受到制约。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种可以有效用于防抱死制动控制中回馈制 动与摩擦制动相协调的电机制动力调节方法。为实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案，包括 以下步骤1)制动控制器接收来自轮速传感器的车轮角速度信号ω，根据斜率法估算出车 速V，利用车轮角速度信号ω和估算的车速V，计算车轮的纵向滑移率sj)制动控制器根 据车轮角速度信号ω和纵向滑移率s，利用传统的门限值方法，对制动气压进行增压、减 压、保压命令，使摩擦制动力有规律地波动，防止车轮抱死；幻制动控制器根据车轮角速度 信号ω和来自制动压力传感器的制动压力信号，估算路面的附着系数Fx，得到最佳滑移率 Sd ；4)以纵向滑移率s与最佳滑移率&之间的均方值作为目标函数J，需要控制J在每一个 控制周期h内都保持最小值处，在J取得最小值时计算得到最佳制动力；5)制动控制器接 收来自压力传感器的制动压力信号，计算得到当前摩擦制动力的大小，将最佳制动力需求 与当前摩擦制动力之间的差距作为电机制动力。所述车轮的纵向滑移率s的计算公式如下权利要求1.，包括以下步骤1)制动控制器接收来自轮速传感器的车轮角速度信号ω，根据斜率法估算出车速V， 利用车轮角速度信号ω和估算的车速V，计算车轮的纵向滑移率s;2)制动控制器根据车轮角速度信号ω和纵向滑移率s，利用传统的门限值方法，对制 动气压进行增压、减压、保压命令，使摩擦制动力有规律地波动，防止车轮抱死；3)制动控制器根据车轮角速度信号ω和来自制动压力传感器的制动压力信号，估算 路面的附着系数Fx，得到最佳滑移率& ； 4)以纵向滑移率s与最佳滑移率&之间的均方值作为目标函数J，需要控制J在每一 个控制周期h内都保持最小值处，在J取得最小值时计算得到最佳制动力；5)制动控制器接收来自压力传感器的制动压力信号，计算得到当前摩擦制动力的大 小，将最佳制动力需求与当前摩擦制动力之间的差距作为电机制动力。2.如权利要求1所述的，其特征在于所述车轮的纵向 滑移率s的计算公式如下3.如权利要求1所述的，其特征在于所述路面的附着 系数Fx的计算公式如下4.如权利要求2所述的，其特征在于所述路面的附着 系数Fx的计算公式如下5.如权利要求1或2或3或4所述的，其特征在于所 述的目标函数J 6.如权利要求1或2或3或4所述的，其特征在于所 述的电机制动力是弥补最佳制动力和摩擦制动力之间的差距，因此将单个车轮上的电机制 动力设定为Tm(t+h) = 2igi0其中iQ为减速器速比，、为变速器速比，Tb为最佳制动力，Tf为车轮摩擦制动力可以 通过制动压力传感器实时采集的制动压力计算得到。7.如权利要求5所述的，其特征在于所述的电机制动 力是弥补最佳制动力和摩擦制动力之间的差距，因此将单个车轮上的电机制动力设定为Tm(t+h) = 2igi0其中iQ为减速器速比，、为变速器速比，Tb为最佳制动力，Tf为车轮摩擦制动力可以 通过制动压力传感器实时采集的制动压力计算得到。8.如权利要求1或2或3或4或7所述的，其特征在于 所述的电机制动力是弥补最佳制动力和摩擦制动力之间的差距，因此将单个车轮上的电机 制动力设定为Tm(t+h) = 2igi0其中iQ为减速器速比，、为变速器速比，Tb为最佳制动力，Tf为车轮摩擦制动力可以 通过制动压力传感器实时采集的制动压力计算得到。9.如权利要求5所述的，其特征在于所述的电机制动 力是弥补最佳制动力和摩擦制动力之间的差距，因此将单个车轮上的电机制动力设定为Tm(t+h) = 2igi0其中iQ为减速器速比，、为变速器速比，Tb为最佳制动力，Tf为车轮摩擦制动力可以 通过制动压力传感器实时采集的制动压力计算得到。10.如权利要求6所述的，其特征在于所述的电机制动力是弥补最佳制动力和摩擦制动力之间的差距，因此将单个车轮上的电机制动力设定为 Tm(t+h) = 2igi0其中iQ为减速器速比，ig为变速器速比，Tb为最佳制动力，Tf为车轮摩擦制动力可以 通过制动压力传感器实时采集的制动压力计算得到。全文摘要本专利技术涉及，包括以下步骤1)制动控制器接收车轮角速度信号ω，根据斜率法估算出车速V，利用ω和V，计算车轮的纵向滑移率s；2)制动控制器根据车轮角速度信号ω和纵向滑移率s，利用传统的门限值方法，使摩擦制动力有规律的波动，防止车轮抱死；3)制动控制器根据车轮角速度信号ω和来自制动压力传感器的制动压力信号，估算路面的附着系数Fx，得到最佳滑移率sd；4)以s与sd之间的均方值作为目标函数J，在J取得最小值时计算得到最佳制动力；5)制动控制器接收来自压力传感器的制动压力信号，计算得到当前摩擦制动力的大小，将最佳制动力需求与当前摩擦制动力之间的差距作为电机制动力。本专利技术适用于纯电动，混合动力以及燃料电池电动汽车领域，有较高的实用价值。文档编号B60T8/58GK102145659SQ201110084149公开日2011年8月10日 申请日期2011年4月2日 优先权日2011年4月2日专利技术者吕辰, 孔德聪, 张俊智 申请人:清华大学本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种电机制动力调节控制方法，包括以下步骤：１）制动控制器接收来自轮速传感器的车轮角速度信号ω，根据斜率法估算出车速Ｖ，利用车轮角速度信号ω和估算的车速Ｖ，计算车轮的纵向滑移率ｓ；２）制动控制器根据车轮角速度信号ω和纵向滑移率ｓ，利用传统的门限值方法，对制动气压进行增压、减压、保压命令，使摩擦制动力有规律地波动，防止车轮抱死；３）制动控制器根据车轮角速度信号ω和来自制动压力传感器的制动压力信号，估算路面的附着系数Ｆｘ，得到最佳滑移率ｓｄ；４）以纵向滑移率ｓ与最佳滑移率ｓｄ之间的均方值作为目标函数Ｊ，需要控制Ｊ在每一个控制周期ｈ内都保持最小值处，在Ｊ取得最小值时计算得到最佳制动力；５）制动控制器接收来自压力传感器的制动压力信号，计算得到当前摩擦制动力的大小，将最佳制动力需求与当前摩擦制动力之间的差距作为电机制动力。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊智，孔德聪，吕辰，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11