一种多机器人系统的调度组织协作系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种多机器人系统的调度组织协作系统及方法，采用分布式的模式架构，减少信息交互，充分利用系统资源，提高整个系统的活跃性和问题求解水平，加强了多个机器人间的智能协调与柔性合作的能力。本发明专利技术采用动态决策者方案，即每一个机器人都可能成为任务的决策者，智能的进行调度与协作，降低通信量，减少系统消耗，并能更好的适应动态环境和复杂动态任务，提高了问题的求解能力。本发明专利技术引用了公告栏，采用让机器人在有资源空闲（能力）时主动查看公告栏来获得任务信息的方法，同时，查看的过程即可完成对于最优者的选择，从而减少信息交互，简化了信息处理比较过程，大大降低了通信量，有效解决信息阻塞和系统资源的浪费问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术设计机器人控制领域，特别涉及一种多机器人系统的调度组织协作系统 及方法。
技术介绍
随着机器人功能和领域的不断扩展，柔性智能机器人已取代传统硬性、功能单一 的机器人，成为当今主要研究方向。然而，多机器人系统中，处于动态、不确定环境中的各机 器人间，在任务执行过程中需要有大量的信息交互和协商，然而随着机器人数量的增加，机 器人间的通信压力和协调难度也将大大增加。而传统多机器人系统通信存在着信息拥塞等 大量问题；组织方式上所采用的集中式或分层式模式，在适应主体能力及环境的动态变化 上，降低了整个系统的活跃性，而对管理者的高要求更是出现了瓶颈。此外，选择任务执行 者时还需要进行大量信息的重复处理和比较，不仅效率不高，而且还浪费了大量的系统资 源。目前多机器人系统的研究已受到普遍的关注，比较经典的实验系统有 CEBOT(Cellular Robotic system)、ALLIANCE/L-ALLANCE 系统、SWARM 系统。这些研究 涉及到多机器人的群体体系结构、感知与多传感器融合、通信与协调机制、任务分配、学 习、运动规划系统实现等许多方面，而对于多个机器人的协调与合作的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多机器人系统的调度组织协作方法，包括以下步骤：步骤Ａ，任务发布过程：第一机器人Ｒｏｂｏｔ１的调度管理单元（３００）发现新任务到达后，任务管理单元（１００）、资源管理单元（２００）及调度管理单元（３００）联合做出自我评价，给出评价结果，第一机器人Ｒｏｂｏｔ１成为决策者，调度管理单元（３００）将任务信息连同评价结果一同发布到公告栏Ｂｕｌｌｅｔｉｎ；步骤Ｂ，执行者选择过程：在选择任务执行者截至时间到达之前，有空闲资源的机器人查看公告栏Ｂｕｌｌｅｔｉｎ的任务信息，进行自我评价，调度管理单元（３００）的评价结果比较模块（３１０）将评价结果与当前决策者的评价结果进行比较，如果此次评价结果优于当前决策者...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王占杰，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：91