一种细粒度的多机器人协作系统任务分配算法技术方案

本发明专利技术属于多机器人协作系统领域，涉及一种基于机器人自身声望和依赖于细粒度时间模型的多机器人任务分配机制。将机器人的声望分为三类：机器人的直接声望、个体声望和联盟声望。并按照声望机制和策略将任务分配给声望相对较高的机器人，从而大大提高任务执行的成功率，并降低系统任务恢复和重新分配的时间。此外利用周期性的时间约束机制，确保了在一定时间内的任务恢复和撤销。同时，为了进一步提高机器人的合作效率，还继承了各种机制，包括任务委托机制、周期时间约束机制、声望矩阵机制，以及细粒度时间特性。该发明专利技术可以用于多机器人任务分配系统。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于多机器人协作系统领域，涉及一种基于机器人自身声望和依赖于细粒度时间模型的多机器人任务分配机制。
技术介绍
任务规划问题包括任务分解和任务分配两个方面，而任务分解又可以分为可分解任务和不可分解任务两种类型。目前，多机器人系统的任务规划问题的研究主要集中在任务分配问题，而对任务分解问题的研究工作则相对较少。多机器人任务分配问题早期的很多研究都是基于合同网协议的，通过一个中央节点对其它智能体能力信息的了解来实现任 务的分配。后来的基于市场经济任务分配方法来源于早期的合同网方法，已经被用于协调多机器人系统完成环境探索、机器人足球、救援等很多应用问题.随后有人改进了联合拍卖方法，提出一种联合竞价的任务分配方法。对于异构多机器人系统，有人则提出了一种ASyMTRe任务解决方法各个机器人之间通过传感器、执行器和行为的组合来完成搬运和推箱子等任务.McLurkin总结了 4种机器人任务分配的分布式算法随机分配，根据任务的权重随机算法将任务分配给机器人；顺序分配，按照一定的顺序给机器人分配任务；同时分配，同时产生网络中所有机器人的任务列表；基于树的分配算法介于顺序分配和同时分配之间。这本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种细粒度的多机器人协作系统任务分配算法，其特征是在于，由周期时间机制、系统协作框架、基于声望的协作策略以及细粒度时间特征组成，具体如下：首先设定符合条件的周期时间，然后按照协作系统框架，建立相应的委托协作、周期时间协作、推导规则，然后根据声望的协作策略进行任务分配，同时在周期时间内监测任务的完成进度，若符合则继续，否则按照委托机制进行任务委托或者是撤销；所述的周期时间机制，使用函数FSol()来判断给定时间点是否在一个周期时间内；所述的系统协作框架,是利用接受任务集进行任务描述，利用带有效期限的推导规则Rdrt进行任务委托；所述的基于声望的协作策略,是将机器人的声望分为了机器人的直接声望、个...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：石志国，涂俊，张巧，张晓萌，胡开航，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：