本发明专利技术公开了一种用于多机器人的资源调度方法及其资源调度系统，其包括预先将多机器人的资源调度方案存入资源调度方案库，并为用户提供多机器人资源调度方案库中所有的多机器人资源调度方案选项；判断是否接收用户选择的多机器人资源调度方案选项的操作指令；若为否，则读取用户的特征信息，并从所述资源调度方案库内调取与所述特征信息对应资源调度方案，并执行所述对应资源调度方案；以及资源调度系统。将多机器人资源调度方案分门别类地存入到资源调度方案库，如果用户没选择时，则读取用户的特征信息，根据用户的特征信息自动选择对应的资源调度方案，满足了用户的差异化调度需求。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多机器人差异化调度领域，尤其涉及一种用于多机器人的资源调度方法及其资源调度系统。
技术介绍
多机器人是一个新兴的研究领域，目前还处于初级阶段，随着网络、自动控制技术和人工智能技术的飞速发展，其研究范围和内容不断深入和扩大。面对复杂和未知的工作环境，日益繁重的工作任务，多机器人系统在军事、航空航天、工业制造、自然界探索、火灾预防与处理、以及服务业等领域的远大应用前景，吸引了大量的学者对多机器人系统进行了系统性研究。它具备单个机器人无可比拟的优势，如并行性、柔性等优越性能。由于多个机器人组成的网络系统中存在信息共享或互换，因此通信的时间，质量和效率关系到整个系统的灵敏性、稳定性和适应性，而如何在多机器人网络资源有限的情况下尽可能地提供公平高效的服务质量十分关键。随着网络的广泛应用，资源分配是任何一个资源有限网络系统中的核心问题。在这类系统中，系统资源的总量总是要小于对其的需求量，资源共享是无法避免的，有共享就有竞争。尤其是多机器人系统中，处于动态，不确定环境中的各机器人间，在任务执行过程中需要有大量的信息交互和协商，然而随着机器人数量的增加，机器人间的通信压力和协调难度也将大大增加。而传统多机器人系统通信存在着信息拥塞等大量问题；组织方式上所采用的集中式货分层式模式，在适应主体能力及环境的动态变化上，降低了整个系统的活跃性，而对管理者的高度要求更是出现了瓶颈。此外，选择人物执行者时还需要进行大量信息的重复处理和比较，不仅效率低下，而且还浪费了大量的系统资源。众所周知，以宽带为代表的计算机网络资源已经成为一种典型的稀缺资源。相比有线网络，无线网络资源则是更加有限。然而随着网络技术与无线网络的融合，多机器人系统中各机器人更是通过无线传感器来感知周围的各种信息，因此在未来的发展趋势中，如何在资源极其有限系统中进行资源有公平有效分配，提供终端满意的服务质量问题尤其迫切。随着任务的复杂程度不同，完成不同目标的机器人必须经过通信来完成对资源、目标的协调，同时所需的服务质量要求也趋于多样化，在这样的一个实时系统中，各个智能体需要更快的速度处理外来信息，需在被控对象允许的时间范围内做出快速响应，而且响应的时间越短越好。因此对于高速和高质量的数据传输业务的多样化要求非常高，快速响应用户请求，避免超负荷现象的发生。另如早前国外学者提出的基于服务质量的资源分配方法，该方法在系统中每一个应用最小需求都满足的条件下才能实现系统整体效果最优满足不同应用的需求，在实施过程中他将资源分配看成一般的非线性或整体规划问题来离线处理，因此他同样不适用于动态系统，并对于系统中出现的不确定性情况应付能力较弱。也有关于资源的自适应分配方法在资源有限环境中的竞争应用对于实现系统整体公平服务质量最优化有较好的效果，并通过实时反馈来实现实时系统中资源的自适应控制，但它在实施资源分配过程中，对于增益控制参数的设置所受限制条件较多。同时这个参数一旦设定就不再变化，然而实时系统是时刻变化的，因此在出现新应用的情况下，这个固定参数不一定适用于新的环境；在实现多任务公平调度的速度方面，用户对其的满意程度不高；当在较强的外界干扰下，系统对出现的不确定性情况应对能力不强。尤其是现有的多机器人资源调度时主要考虑多机器人资源的负载均衡，但在多机器人实际应用中，不同用户对多机器人资源调度的需求不同，有的用户更在乎成本、有的用户更在乎速度、有的用户更在乎质量，现有技术中的多机器人资源调度对不同用户采用同样的调度方式，不能满足用户的差异化调度需求。因此，现有技术还有待于更进一步的改进和发展。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种用于多机器人的资源调度系统及其资源调度方法，能根据用户选择或用户特征信息进行多机器人资源调度方案的自动选择，从而达到对不同用户采用最适合于该用户的多机器人资源调度方案的目的，用以提高系统处理的效率和速度，满足用户的差异化调度需求。本专利技术的技术方案如下 一种用于多机器人的资源调度方法，其包括以下步骤 A、预先将多机器人的资源调度方案存入资源调度方案库，并为用户提供多机器人资源调度方案库中所有的多机器人资源调度方案选项； B、判断是否接收用户选择的多机器人资源调度方案选项的操作指令； C、当是，读取用户选择的多机器人资源调度方案的选项，并从所述资源调度方案库调取相应的资源调度方案执行；若为否，则读取用户的特征信息，并从所述资源调度方案库内调取与所述特征信息对应资源调度方案，并执行所述对应资源调度方案。所述的资源调度方法，其中，所述资源调度方案包括成本优先调度方案、速度优先调度方案与质量优先调度方案。所述的资源调度方法，其中，所述特征信息包括用户等级、在线用户、免费用户、用户使用历史记录与用户使用反馈意见。所述的资源调度方法，其中，所述步骤C具体的还包括所述成本优先调度方案分别与免费用户、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应；所述速度优先调度方案分别与在线用户、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应；所述质量优先调度方案分别与用户等级、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应； 或者所述成本优先调度方案分别与在线用户、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应；所述速度优先调度方案分别与用户等级、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应；所述质量优先调度方案分别与免费用户、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应； 或者所述成本优先调度方案分别与用户等级、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应；所述速度优先调度方案分别与免费用户、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应；所述质量优先调度方案分别与在线用户、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应； 在上述对应关系中以用户等级为最优先选项。所述的资源调度方法，其中，所述步骤C具体的还包括 Cl、若为否，则按照用户等级、用户使用反馈意见、用户使用历史记录、在线用户、免费用户的次序读取用户特征信息，根据所述特征信息从所述资源调度方案库内调取对应资源调度方案，并执行所述对应资源调度方案。一种用于多机器人的资源调度系统，其包括用于存储资源调度方案并为用户提供多机器人资源调度方案库中所有的多机器人资源调度方案选项的资源调度方案库构建模块； 用于用户选择资源调度方案的用户调度方案选项模块； 用于存储用户特征信息的用户特征信息读取模块； 用于选择与用户特征信息对应之资源调度方案的资源调度方案自动选择模块； 用于判断是否接收用户选择的操作指令或读取所述对应之资源调度方案的资源调度方案内容读取模块； 以及用于执行对应之资源调度方案的资源调度方案执行模块； 所述资源调度方案库构建模块分别与所述用户调度方案选项模块、所述用户特征信息读取模块、所述资源调度方案内容读取模块通信连接， 所述资源调度方案执行模块分别与所述用户调度方案选项模块、所述资源调度方案内容读取模块通信连接， 所述资源调度方案自动选择模块分别与所述用户特征信息读取模块、所述资源调度方案内容读取模块通信连接。本专利技术提供的一种用于多机器人的资源调度方法及其资源调度系统，将多机器人资源调度方案分门别类地存入到资源调度方案库，当用户选择特定资源调度方案时，则执行该特定资源调度方案；如果用户没本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于多机器人的资源调度方法，其包括以下步骤：A、预先将多机器人的资源调度方案存入资源调度方案库，并为用户提供多机器人资源调度方案库中所有的多机器人资源调度方案选项；B、判断是否接收用户选择的多机器人资源调度方案选项的操作指令；C、当是，读取用户选择的多机器人资源调度方案的选项，并从所述资源调度方案库调取相应的资源调度方案执行；若为否，则读取用户的特征信息，并从所述资源调度方案库内调取与所述特征信息对应资源调度方案，并执行所述对应资源调度方案。
【技术特征摘要】
1.一种用于多机器人的资源调度方法，其包括以下步骤 A、预先将多机器人的资源调度方案存入资源调度方案库，并为用户提供多机器人资源调度方案库中所有的多机器人资源调度方案选项； B、判断是否接收用户选择的多机器人资源调度方案选项的操作指令； C、当是，读取用户选择的多机器人资源调度方案的选项，并从所述资源调度方案库调取相应的资源调度方案执行；若为否，则读取用户的特征信息，并从所述资源调度方案库内调取与所述特征信息对应资源调度方案，并执行所述对应资源调度方案。2.根据权利要求1所述的资源调度方法，其特征在于，所述资源调度方案包括成本优先调度方案、速度优先调度方案与质量优先调度方案。3.根据权利要求2所述的资源调度方法，其特征在于，所述特征信息包括用户等级、在线用户、免费用户、用户使用历史记录与用户使用反馈意见。4.根据权利要求3所述的资源调度方法，其特征在于，所述步骤C具体的还包括所述成本优先调度方案分别与免费用户、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应；所述速度优先调度方案分别与在线用户、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应；所述质量优先调度方案分别与用户等级、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应； 或者所述成本优先调度方案分别与在线用户、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应；所述速度优先调度方案分别与用户等级、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应；所述质量优先调度方案分别与免费用户、用户使用历史记录、用户使用反馈意见相对应； 或者所述成本优先调度方案分别与用户等级、用...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱定局，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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