车辆用可否泊车判断装置、车辆用泊车空间检测装置以及车辆用可移动范围检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆用可否泊车判断装置、车辆用泊车空间检测装置以及车辆用可移动范围检测装置。雷达装置（１１）以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围内扫描的方式发送电磁波，当接收到该电磁波被物体反射的反射波时，根据反射波的接收结果检测电磁波在物体上反射的反射点，并根据预先存储的自车的车身尺寸数据和反射点的排列判断泊车空间（Ｓｐ）的有无，进而判断可否向泊车空间（Ｓｐ）泊车。此时，由于根据基于反射点的排列而计算出的道路的宽度（Ｗｘ）、和泊车空间（Ｓｐ）的宽度（Ｗｙ）判断可否泊车，因此能够以更高精度进行可否向泊车空间（Ｓｐ）泊车的判断。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于准确地判断可泊车的泊车空间的有无的车辆用可否泊车判断装 置、用于从近前位置准确地判断可泊车的泊车空间的有无的车辆用空间检测装置、以及用 于准确地判断为了在泊车空间泊车的自车的可移动范围的有无的车辆用可移动范围检测直O
技术介绍
下述专利文献1公开了以下技术当自车通过泊车空间时，通过由激光雷达或光 电传感器构成的距离传感器检测从自车到周围物体的相对距离，并使用转向角传感器和车 速传感器检测自车的位置，通过将预先存储的与自车的外形尺寸、最小旋转半径相关的信 息与所述各传感器的检测结果相比较，从而判断是否有可泊车的空间、或者在以最小旋转 半径移动的情况下是否能够在泊车空间泊车，并将其以声音的方式报知给驾驶员。另外，与上述专利文献1同样，下述专利文献2、3公开有当自车通过泊车空间时， 通过检测障碍物的状态从而判断泊车空间的有无的技术。专利文献1 日本特开平9-180100号公报专利文献2 日本特开2002-154396号公报专利文献3 日本特开2002-243857号公报然而，在使自车后退至相对于道路成直角的泊车空间而泊车的情况下，即使泊车 空间的宽度足够，但在该泊车空间所面对的道路的宽度窄的情况下也存在不能够泊车的情 况，另外，还存在通过进行多次挪车(倒库)就能够泊车的情况。这样，可否向泊车空间泊 车不仅受到泊车空间的宽度限制，还受到泊车空间所面对的道路的宽度限制。但是，上述现有技术是根据泊车空间的宽度大小来判断可否泊车的技术，而没有 考虑道路的宽度，因此存在不能够判断即使泊车空间的宽度足够但由于道路的宽度窄而实 际上不能泊车的情况、以及通过多次挪车就能够泊车的情况的问题。另外，上述现有技术还存在一旦没有通过自车要停泊的泊车空间，就不能够判断 能否在此处泊车，从而导致使用便利性差的问题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述情况而做出的，其第一目的是提供一种能够准确地判断可泊车 的泊车空间的有无的车辆用可否泊车判断装置。另外，本专利技术的第二目的是提供一种能够从近前位置准确地判断可泊车的泊车空 间的有无的车辆用空间检测装置。另外，本专利技术的第三目的是提供一种能够准确地判断为了在泊车空间泊车的自车 的可移动范围的有无的车辆用可移动范围检测装置。为了实现上述第一目的，根据本专利技术的第一特征，提出一种车辆用可否泊车判断5装置，具有发送接收机构，以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围 内扫描的方式发送电磁波，并接收电磁波被物体反射的反射波；反射点检测机构，根据基于 所述发送接收机构的反射波的接收结果，检测电磁波在所述物体上反射的反射点；泊车空 间有无判断机构，根据预先存储的自车的车身尺寸数据和所述反射点的排列判断泊车空间 的有无；以及可否泊车判断机构，判断自车可否从当前位置向所述泊车空间泊车，其特征在 于，具有可移动范围算出机构，根据所述反射点的排列计算出自车的车宽方向上的可移动 范围；以及泊车空间宽度算出机构，根据所述反射点的排列计算出自车的车长方向上的所 述泊车空间的宽度，所述可否泊车判断机构根据所述可移动范围和所述泊车空间的宽度判 断可否泊车。另外，根据本专利技术的第二特征，在上述第一特征的基础上提出一种车辆用可否泊 车判断装置，其特征在于，具有处理区域设定机构，该处理区域设定机构设定由自车的车宽 方向上的第一范围和自车的车长方向上的第二范围构成的规定的处理区域，在所述处理区 域内存在的反射点中、基于在水平方向上相邻的角度的电磁波的反射点组的车长方向上的 距离在规定值以上的情况下，所述泊车空间有无判断机构判断为有所述泊车空间。另外，根据本专利技术的第 三特征，在上述第二特征的基础上提出一种车辆用可否泊 车判断装置，其特征在于，具有边界线算出机构，该边界线算出机构将与所述处理区域内存 在的各反射点之间的车宽方向上的距离的总和为最小的直线作为车宽方向边界线算出，并 且将自车的车长方向上的距离的总和为最小的直线作为车长方向边界线算出，所述可移动 范围算出机构以自车的车身轴为中心在左右设定所述处理区域，并计算出左右的车宽方向 边界线的车宽方向上的距离中的最小距离作为可移动范围。另外，根据本专利技术的第四特征，在上述第三特征的基础上提出一种车辆用可否泊 车判断装置，其特征在于，具有反射点存储机构，该反射点存储机构在所述处理区域内存在 所述反射点组的情况下，将所述反射点组中的、相对于自车的在车长方向上的距离近的反 射点作为第一反射点进行存储，并将远的反射点作为第二反射点进行存储，所述边界线算 出机构在与左右一方的处理区域内存储的所述第一反射点相比在车长方向上位于远方的 另一方的处理区域内，计算出车宽方向边界线。另外，根据本专利技术的第五特征，在上述第三或第四特征的基础上提出一种车辆用 可否泊车判断装置，其特征在于，在所述左右的处理区域内，与所述车宽方向边界线相比在 自车的车身轴侧存在反射点的情况下，所述边界线算出机构修正所述车宽方向边界线，以 使该车宽方向边界线通过所述反射点。另外，根据本专利技术的第六特征，在上述第三至第五的任一特征的基础上提出一种 车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有反射点存储机构，在所述处理区域内存在所 述反射点组的情况下，将所述反射点组中的、相对于自车的在车长方向上的距离近的反射 点作为第一反射点进行存储，并且将远的反射点作为第二反射点进行存储；以及交点算出 机构，计算出所述泊车空间侧的车宽方向边界线与根据所述第二反射点计算出的车长方向 边界线的交点，所述泊车空间宽度算出机构将所述第一反射点与所述交点的车长方向上的 距离作为所述泊车空间的宽度算出。另外，根据本专利技术的第七特征，在上述第六特征的基础上提出一种车辆用可否泊 车判断装置，其特征在于，在所述第二反射点与所述交点的车宽方向上的距离在规定值以上的情况下，所述泊车空间有无判断机构判断为有所述泊车空间。为了实现上述第二目的，根据本专利技术的第八特征，提出一种车辆用泊车空间检测 装置，具有发送接收机构，以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围 内扫描的方式发送电磁波，并接收电磁波被物体反射的反射波；反射点检测机构，根据基于 所述发送接收机构的反射波的接收结果，检测电磁波在所述物体上反射的反射点；以及泊 车空间有无判断机构，根据预先存储的自车的车身尺寸数据和所述反射点的排列判断泊车 空间的有无，其特征在于，具有处理区域设定机构，该处理区域设定机构设定由自车的车宽 方向上的第一范围和自车的车长方向上的第二范围构成的规定的处理区域，在所述处理区 域内存在的反射点中、基于在水平方向上相邻的角度的电磁波的反射点组的车长方向上的 距离在规定值以上的情况下，所述泊车空间有无判断机构判断为有所述泊车空间。另外，根据本专利技术的第九特征，在上述第八特征的基础上提出一种车辆用泊车空 间检测装置，其特征在于，具有边界线算出机构，将与所述处理区域内存在的各反射点之 间的自车的车宽方向上的距离的总和为最小的直线作为车宽方向边界线算出，并且将自车 的车长方向上的距离的总和为最小的直线作为车长方向边界线算出；反射点存储机构，在 所述处理区域内存在所述反射点组的情况下，将所述反射点组中的、相对于自车的在车长 方向上的距离近的反射点作为第一反射点进行存储，并且将远的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用可否泊车判断装置，具有：发送接收机构（１１），以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围内扫描的方式发送电磁波，并接收电磁波被物体反射的反射波；反射点检测机构（Ｍ１），根据基于所述发送接收机构（１１）的反射波的接收结果，检测电磁波在所述物体上反射的反射点；泊车空间有无判断机构（Ｍ６），根据预先存储的自车的车身尺寸数据和所述反射点的排列判断泊车空间（Ｓｐ）的有无；以及可否泊车判断机构（Ｍ９），判断自车可否从当前位置向所述泊车空间（Ｓｐ）泊车，其特征在于，具有：可移动范围算出机构（Ｍ８），根据所述反射点的排列计算出自车的车宽方向上的可移动范围（Ｗｘ）；以及泊车空间宽度算出机构（Ｍ７），根据所述反射点的排列计算出自车的车长方向上的所述泊车空间（Ｓｐ）的宽度（Ｗｙ），所述可否泊车判断机构（Ｍ９）根据所述可移动范围（Ｗｘ）和所述泊车空间（Ｓｐ）的宽度（Ｗｙ）判断可否泊车。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2007-12-18 2007-326396;JP 2007-12-27 2007-33659一种车辆用可否泊车判断装置，具有发送接收机构(11)，以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围内扫描的方式发送电磁波，并接收电磁波被物体反射的反射波；反射点检测机构(M1)，根据基于所述发送接收机构(11)的反射波的接收结果，检测电磁波在所述物体上反射的反射点；泊车空间有无判断机构(M6)，根据预先存储的自车的车身尺寸数据和所述反射点的排列判断泊车空间(Sp)的有无；以及可否泊车判断机构(M9)，判断自车可否从当前位置向所述泊车空间(Sp)泊车，其特征在于，具有可移动范围算出机构(M8)，根据所述反射点的排列计算出自车的车宽方向上的可移动范围(Wx)；以及泊车空间宽度算出机构(M7)，根据所述反射点的排列计算出自车的车长方向上的所述泊车空间(Sp)的宽度(Wy)，所述可否泊车判断机构(M9)根据所述可移动范围(Wx)和所述泊车空间(Sp)的宽度(Wy)判断可否泊车。2.如权利要求1所述的车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有处理区域设定机 构(M3)，该处理区域设定机构(M3)设定由自车的车宽方向上的第一范围和自车的车长方 向上的第二范围构成的规定的处理区域(R)，在所述处理区域(R)内存在的反射点中、基于在水平方向上相邻的角度的电磁波的反 射点组的车长方向上的距离成为规定值以上的情况下，所述泊车空间有无判断机构(M6) 判断为有所述泊车空间(Sp)。3.如权利要求2所述的车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有边界线算出机构 (M4)，该边界线算出机构(M4)将与所述处理区域(R)内存在的各反射点之间的车宽方向上 的距离的总和为最小的直线作为车宽方向边界线(Ly)算出，并且将自车的车长方向上的 距离的总和为最小的直线作为车长方向边界线(Lx)算出，所述可移动范围算出机构(M8)以自车的车身轴为中心在左右设定所述处理区域(R)， 并将左右的车宽方向边界线(Ly)的车宽方向上的距离中的最小距离作为可移动范围m 算出。4.如权利要求3所述的车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有反射点存储机构 (M2)，该反射点存储机构(M2)在所述处理区域(R)内存在所述反射点组的情况下，将所述 反射点组中的、相对于自车的在车长方向上的距离近的反射点作为第一反射点(P1)进行 存储，并将远的反射点作为第二反射点(P2)进行存储，所述边界线算出机构(M4)在与左右一方的处理区域(R)内存储的所述第一反射点 (P1)相比在车长方向上位于远方的另一方的处理区域(R)内，计算出车宽方向边界线 (Ly)。5.如权利要求3或4所述的车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，在所述左右的处理 区域(R)内，与所述车宽方向边界线(Ly)相比在自车的车身轴侧存在反射点的情况下，所 述边界线算出机构(M4)修正所述车宽方向边界线(Ly)，以使该车宽方向边界线(Ly)通过 所述反射点。6.如权利要求3 5的任一项所述的车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有反 射点存储机构(M2)，在所述处理区域(R)内存在所述反射点组的情况下，将所述反射点组 中的、相对于自车的在车长方向上的距离近的反射点作为第一反射点(P1)进行存储，并且 将远的反射点作为第二反射点(P2)进行存储；以及交点算出机构(M5)，计算出所述泊车空间(Sp)侧的车宽方向边界线(Ly)与根据所述 第二反射点(P2)计算出的车长方向边界线(Lx)的交点(P3)，所述泊车空间宽度算出机构(M7)将所述第一反射点(P1)与所述交点(P3)的车长方 向上的距离作为所述泊车空间(Sp)的宽度(Wy)算出。7.如权利要求6所述的车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，在所述第二反射点 (P2)与所述交点(P3)的车宽方向上...

【专利技术属性】
技术研发人员：笹岛豪，相贺义光，浅羽崇，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]