一种新的全向轮制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新的全向轮，其特征在于，包括：前、后单轮盘，由轮毂和从动轮组成，所述轮毂的圆周上均匀分布至少三个Ｙ形枝丫，两两相邻的所述Ｙ形枝丫之间各开设一同心的圆孔，一小轮轴穿设在所述两圆孔之间，所述从动轮穿设在所述小轮轴上，所述前、后单轮盘的半径等于所述从动轮的轴向截面轮廓圆弧半径；轮芯座，包括一中心孔；其中，若干紧固件将所述前、后轮盘相互错开３０°角固定在所述轮芯座上。本实用新型专利技术结构简单紧凑、成本低、承载能力好、抓地能力强、特别适合于及机器人竞赛平台使用的设计方案。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种新的全向轮。
技术介绍
目前市售全向轮具有的普遍结构特点是沿着全向轮轮毂圆周周围分布有一系列 轴心不垂直于轮毂端面的可以自由转动的从动小轮子。全向轮的运动特点是轮子在向前 滚动的同时从动小轮子可以在地面反作用力下绕自身中心轴滚动，当这两个运动合成到一 起的时候可以达到全向轮沿斜线滚动的效果。因此这个特点可以有很多应用，例如当由三 个或者多个全向轮组合构成机器人的移动底盘机构时，就可以实现机器人在机体不做转动 运动时任意时刻向任意方向运动。使得机器人转位灵活，不受限于运动空间。基于这些特 点，全向轮还可以应用于诸如电动轮椅、空间紧凑的仓库作业以及其它运动平台上，应用前 景非常广阔。现有使用上述原理的全向轮有两种一种是单片轮毂结构，一种是双片轮毂结构。 单片轮毂结构的全向轮存在从动小轮子之间存在间隙，造成触地不连续，运动平稳性差的 问题。两片式前向轮采用两圈从动小轮互补的方式解决了连续接触地面的问题，运动平稳 性有所提高。但是市场上两片轮毂结构式的全向轮普遍存在结构复杂、安装维护麻烦、承载 能力低、寿命不高的问题。有的为塑料结构，用于机器人竞赛平台时运动平稳性差易打滑，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新的全向轮，其特征在于，包括：前、后单轮盘，由轮毂和从动轮组成，所述轮毂的圆周上均匀分布至少三个Ｙ形枝丫，两两相邻的所述Ｙ形枝丫之间各开设一同心的圆孔，一小轮轴穿设在所述两圆孔之间，所述从动轮穿设在所述小轮轴上，所述前、后单轮盘的半径等于所述从动轮的轴向截面轮廓圆弧半径；轮芯座，包括一中心孔；其中，若干紧固件将所述前、后轮盘相互错开１０°～６０°固定在所述轮芯座上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：余亚强，苏东，
申请(专利权)人：上海英集斯自动化技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：31[中国|上海]