【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种道路坡度的确定方法和装置。
技术介绍
1、道路坡度是指道路的坡面的垂直高度与水平距离之比。道路坡度是影响车辆动力学控制策略的一个重要参数。道路坡度对车辆的车速、油耗、制动距离等有着重要的影响。因此，在车辆行驶过程中计算道路坡度显得尤为重要。
2、相关技术中，根据坡道阻力公式确定道路的坡道阻力，进而根据道路的坡道阻力确定道路坡度。其中，坡道阻力公式为：fs＝ft-fp-fw-fj。fs为道路的坡道阻力、ft为车辆的驱动力、fp为车轮的滚动阻力、fw为空气阻力、fj为车辆的加速阻力。
3、但是，相关技术在确定道路坡度时，需要先确定ft、fp、fw、fj，并根据ft、fp、fw、fj计算fs才能确定道路坡度，这导致确定道路坡度的过程复杂。
技术实现思路
1、本申请提供一种道路坡度的确定方法和装置，可以简化确定道路坡度的过程，提高确定道路坡度的效率。所述技术方案如下。
2、第一方面，提供一种道路坡度的确定方法，该方法包括：
3、在车辆在目标道路上行驶的过程中，获取所述车辆在多个采样时刻的行驶速度和所述车辆在所述多个采样时刻的采样加速度；
4、根据所述车辆在第i个采样时刻的行驶速度和所述车辆在第i+1个采样时刻的行驶速度，确定所述车辆在所述第i+1个采样时刻的计算加速度，所述多个采样时刻包括所述第i个采样时刻和所述第i+1个采样时刻，i为正整数；
5、根据所述车辆在所述第i+1个采样时刻的采样
6、根据所述多个采样时刻对应的加速度差值，确定所述目标道路的道路坡度。
7、可选的，所述根据所述多个采样时刻对应的加速度差值，确定所述目标道路的道路坡度，包括：
8、根据所述第i+1个采样时刻对应的加速度差值，确定所述第i+1个采样时刻的采样道路坡度；
9、根据所述多个采样时刻的采样道路坡度，确定所述目标道路的道路坡度。
10、可选的，所述第i+1个采样时刻对应的加速度差值为所述第i+1个采样时刻重力加速度的纵向分量，所述纵向分量的方向平行于所述目标道路的坡面，所述根据所述第i+1个采样时刻的对应的加速度差值，确定所述第i+1个采样时刻的采样道路坡度，包括：
11、根据所述重力加速度和所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的纵向分量，确定所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的横向分量，所述横向分量的方向垂直于所述目标道路的坡面；
12、根据所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的纵向分量和所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的横向分量，确定所述第i+1采样时刻的采样道路坡度。
13、可选的，所述根据所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的纵向分量和所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的横向分量，确定所述第i+1采样时刻的采样道路坡度，包括：
14、确定所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的纵向分量和所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的横向分量的比值；
15、将所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的纵向分量和所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的横向分量的比值，确定为所述第i+1采样时刻的采样道路坡度。
16、可选的，所述根据所述多个采样时刻的采样道路坡度，确定所述目标道路的道路坡度，包括：将所述多个采样时刻的采样道路坡度的平均值确定为所述目标道路的道路坡度。
17、第二方面，提供一种道路坡度的确定装置，该装置包括：
18、获取模块，用于在车辆在目标道路上行驶的过程中，获取所述车辆在多个采样时刻的行驶速度和所述车辆在所述多个采样时刻的采样加速度；
19、第一确定模块，用于根据所述车辆在第i个采样时刻的行驶速度和所述车辆在第i+1个采样时刻的行驶速度，确定所述车辆在所述第i+1个采样时刻的计算加速度，所述多个采样时刻包括所述第i个采样时刻和所述第i+1个采样时刻，i为正整数；
20、第二确定模块，用于根据所述车辆在所述第i+1个采样时刻的采样加速度和所述车辆在所述第i+1个采样时刻的计算加速度，确定所述第i+1个采样时刻对应的加速度差值；
21、第三确定模块，用于根据所述多个采样时刻对应的加速度差值，确定所述目标道路的道路坡度。
22、可选的，所述第三确定模块，用于：根据所述第i+1个采样时刻对应的加速度差值，确定所述第i+1个采样时刻的采样道路坡度；根据所述多个采样时刻的采样道路坡度，确定所述目标道路的道路坡度。
23、可选的，所述第i+1个采样时刻对应的加速度差值为所述第i+1个采样时刻重力加速度的纵向分量，所述纵向分量的方向平行于所述目标道路的坡面，所述第三确定模块，用于：根据所述重力加速度和所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的纵向分量，确定所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的横向分量，所述横向分量的方向垂直于所述目标道路的坡面；根据所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的纵向分量和所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的横向分量，确定所述第i+1采样时刻的采样道路坡度。
24、可选的，所述第三确定模块，用于：确定所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的纵向分量和所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的横向分量的比值；将所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的纵向分量和所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的横向分量的比值，确定为所述第i+1采样时刻的采样道路坡度。
25、可选的，所述第三确定模块，用于：将所述多个采样时刻的采样道路坡度的平均值确定为所述目标道路的道路坡度。
26、第三方面，提供了一种道路坡度的确定装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一可选实现方式所提供的方法。
27、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被执行(例如被处理器、道路坡度的确定装置等执行)时实现上述第一方面或第一方面的任一可选实现方式所提供的方法。
28、第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被执行(例如被处理器、道路坡度的确定装置等执行)时实现上述第一方面或第一方面的任一可选实现方式所提供的方法。
29、本申请提供的道路坡度的确定方法和装置，该道路坡度的确定方法由道路坡度的确定装置执行。在车辆在目标道路上行驶的过程中，该确定装置根据该车辆在第i个采样时刻的行驶速度和该车辆在第i+1个采样时刻的行驶速度确定该车辆在该第i+1个采样时刻的计算加速度。该确定装置根据该车辆在该第i+1个采样时刻的采样加速度和该车辆在该第i+1个采样时刻的计算加速度，确定该第i+1个采样时刻对应的加速度差值。进而，该确定装置根据该多个采样时本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种道路坡度的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个采样时刻对应的加速度差值，确定所述目标道路的道路坡度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第i+1个采样时刻对应的加速度差值为所述第i+1个采样时刻重力加速度的纵向分量，所述纵向分量的方向平行于所述目标道路的坡面，所述根据所述第i+1个采样时刻的对应的加速度差值，确定所述第i+1个采样时刻的采样道路坡度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的纵向分量和所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的横向分量，确定所述第i+1采样时刻的采样道路坡度，包括：
5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个采样时刻的采样道路坡度，确定所述目标道路的道路坡度，包括：
6.一种道路坡度的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块，用于：
8.根据权利要求7
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块，用于：
10.根据权利要求6至9任一项所述的装置，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种道路坡度的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个采样时刻对应的加速度差值，确定所述目标道路的道路坡度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第i+1个采样时刻对应的加速度差值为所述第i+1个采样时刻重力加速度的纵向分量，所述纵向分量的方向平行于所述目标道路的坡面，所述根据所述第i+1个采样时刻的对应的加速度差值，确定所述第i+1个采样时刻的采样道路坡度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的纵向分量和所述第i+1个采样时刻所述重力加速度的横向分量，确定所述第i+1采样时刻的采样道...
【专利技术属性】
技术研发人员：祁林星，孙利飞，高文浩，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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