【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、hud(head-up display，抬头显示)是一种在驾驶员视线范围内显示信息的设备。hud可以把当前行车信息，比如车速、转速、续航、胎压等，以及导航、多媒体等交互信息，通过风挡玻璃投影在前方一定距离上，形成一个虚拟的显示屏。驾驶员在行车过程中，不用再低头看传统的仪表台或车机，通过前方投影图像就可以获得行车信息。现在，hud已经广泛应用于汽车、摩托车和其他交通工具中，以提供驾驶员所需的信息，同时减少他们的视线离开道路的时间，提高行车安全性。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：
3、获取车辆当前时刻的行驶数据；
4、根据所述行驶数据和预先标定的角度修正参数，确定所述车辆上目标用户的目标倾斜角度，所述目标倾斜角度表征所述目标用户的视线相对于所述车辆上抬头显示hud的偏移角度；所述角度修正参数为根据所述目标用户的眼睛图像预先标定得到的修正参数；
5、根据所述目标倾斜角度控制所述车辆调整所述hud的显示角度，以使调整显示角度后的所述hud的虚拟显示屏与所述目标用户的视线平行。
6、可选地，所述根据所述行驶数据和预先标定的角度修正参数，确定所述车辆上目标用户的目标倾斜角度包括：
7、根据所述行驶数据确定所述车
8、根据所述向心运动参数和所述角度修正参数确定所述目标倾斜角度。
9、可选地，所述向心运动参数包括瞬时向心加速度，所述根据所述向心运动参数和所述角度修正参数确定所述目标倾斜角度包括：
10、根据所述瞬时向心加速度和重力加速度确定所述目标用户当前时刻的姿态角，所述姿态角表征所述目标用户的当前姿态；
11、根据所述姿态角和所述角度修正参数确定所述目标倾斜角度。
12、可选地，所述角度修正参数通过以下方式预先标定得到：
13、采集所述目标用户的眼睛图像；
14、根据所述眼睛图像确定所述目标用户的眼睛在hud图像坐标系中的目标欧拉角，所述目标欧拉角表征所述眼睛在所述hud图像坐标系中的3d位姿；
15、根据所述目标欧拉角和所述目标用户的待定倾斜角度，确定标定后的角度修正参数，所述待定倾斜角度为根据参数标定时刻获取到的车辆行驶数据确定的所述目标用户的倾斜角度。
16、可选地，所述根据所述目标欧拉角和所述目标用户的待定倾斜角度，确定标定后的角度修正参数包括：
17、计算所述目标欧拉角和所述待定倾斜角度的角度差值；
18、根据所述角度差值确定标定后的角度修正参数，其中，标定后的角度修正参数对应的所述目标用户的倾斜角度，与所述目标欧拉角的角度差值小于或者等于预设角度阈值。
19、可选地，所述行驶数据包括车轮转向角和车速，所述根据所述行驶数据确定所述车辆的向心运动参数包括：
20、根据所述车轮转向角、所述车速和所述车辆的前后轮距，通过预设车辆动力学模型确定所述向心运动参数。
21、可选地，所述根据所述目标倾斜角度控制所述车辆调整所述hud的显示角度包括：
22、根据所述目标倾斜角度，通过预设软件调整策略调整所述hud的显示角度。
23、可选地，所述根据所述目标倾斜角度控制所述车辆调整所述hud的显示角度包括：
24、在所述目标倾斜角度小于或者等于所述hud的硬件可调节角度阈值的情况下，根据所述目标倾斜角度，通过调整所述hud的硬件放置角度调整所述hud的显示角度；或者，
25、在所述目标倾斜角度大于所述硬件可调节角度阈值的情况下，根据所述目标倾斜角度，通过预设软件调整策略调整所述hud的显示角度。
26、可选地，所述方法还包括：
27、获取所述车辆前方预设距离范围内的道路数据；
28、在根据所述道路数据确定所述车辆前方存在弯道的情况下，获取车辆当前时刻的行驶数据。
29、可选地，所述获取所述车辆前方预设距离范围内的道路数据包括：通过导航地图获取所述预设距离范围内的道路数据；和/或，获取所述车辆前方预设距离范围内的道路图像，并对所述道路图像进行机器视觉分析后，得到所述道路数据。
30、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：
31、获取模块，被配置为获取车辆当前时刻的行驶数据；
32、确定模块，被配置为根据所述行驶数据和预先标定的角度修正参数，确定所述车辆上目标用户的目标倾斜角度，所述目标倾斜角度表征所述目标用户的视线相对于所述车辆上抬头显示hud的偏移角度；所述角度修正参数为根据所述目标用户的眼睛图像预先标定得到的修正参数；
33、控制模块，被配置为根据所述目标倾斜角度控制所述车辆调整所述hud的显示角度，以使调整显示角度后的所述hud的虚拟显示屏与所述目标用户的视线平行。
34、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
35、处理器；
36、用于存储处理器可执行指令的存储器；
37、其中，所述处理器被配置为：执行本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
38、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
39、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：可以根据车辆的行驶数据和基于目标用户的眼睛图像预先标定得到的角度修正参数，实时确定目标用户的视线相对于车辆上hud的偏移角度(即目标倾斜角度)，进而可以控制车辆根据目标倾斜角度调整hud的显示角度。这样，当确定目标用户的视线相对于车辆上hud的偏移角度发生变化时，可以控制hud的显示角度也随之移动，从而使得移动显示角度后的hud的虚拟显示屏与目标用户的视线平行，提升目标用户的视觉体验。
40、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据和预先标定的角度修正参数，确定所述车辆上目标用户的目标倾斜角度包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向心运动参数包括瞬时向心加速度，所述根据所述向心运动参数和所述角度修正参数确定所述目标倾斜角度包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述角度修正参数通过以下方式预先标定得到：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标欧拉角和所述目标用户的待定倾斜角度，确定标定后的角度修正参数包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括车轮转向角和车速，所述根据所述行驶数据确定所述车辆的向心运动参数包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标倾斜角度控制所述车辆调整所述HUD的显示角度包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标倾斜角度控制所述车辆调整所述HUD的显示角度包括：
9.根据权利要
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆前方预设距离范围内的道路数据包括：
11.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
12.一种车辆，其特征在于，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～10中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据和预先标定的角度修正参数，确定所述车辆上目标用户的目标倾斜角度包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向心运动参数包括瞬时向心加速度，所述根据所述向心运动参数和所述角度修正参数确定所述目标倾斜角度包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述角度修正参数通过以下方式预先标定得到：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标欧拉角和所述目标用户的待定倾斜角度，确定标定后的角度修正参数包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括车轮转向角和车速，所述根据所述行驶数据确定所述车辆的向...
【专利技术属性】
技术研发人员：高毅，周家忻，岳琪琪，鲍协浩，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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