【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆的定位方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，对车辆感知环境和决策能力的要求越来越高。相机在检测远距离物体和识别基于识别的道路元素（如交通灯、停车线等）方面具有绝对的优势。目前，常通过相机采集车辆行进前方的前视图像，并根据前视图像中的道路元素，来对车辆进行定位。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆的定位方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的定位方法，所述方法包括：
3、获取车辆在目标时刻对应的第一元素数据以及第二元素数据，并获取历史时刻对应的历史元素定位结果；其中，所述第一元素数据用于表征所述车辆周围的第一元素与所述车辆的相对位置，所述第二元素数据用于表征所述车辆前方道路上的第二元素与所述车辆的相对位置；
4、根据所述第一元素数据和所述第二元素数据，确定所述车辆对应的目标元素的目标元素数据；
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【技术保护点】
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在目标时刻对应的第一元素数据以及第二元素数据包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采集时刻和所述第二采集时刻，对所述第一待定元素数据和所述第二待定元素数据进行时间对齐，得到目标时刻对应的第一元素数据以及第二元素数据包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一待定元素数据包括所述第一采集时刻所述第一元素在第一相机坐标系中对应的第一位置信息；所述第二待定元素数据包括所述第二采集时刻所述第二元...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在目标时刻对应的第一元素数据以及第二元素数据包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采集时刻和所述第二采集时刻，对所述第一待定元素数据和所述第二待定元素数据进行时间对齐，得到目标时刻对应的第一元素数据以及第二元素数据包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一待定元素数据包括所述第一采集时刻所述第一元素在第一相机坐标系中对应的第一位置信息；所述第二待定元素数据包括所述第二采集时刻所述第二元素在第二相机坐标系中对应的第二位置信息；所述根据所述目标距离、所述第一采集时刻和所述第二采集时刻，对所述第一待定元素数据和所述第二待定元素数据进行时间对齐，得到所述目标时刻对应的所述第一元素数据以及所述第二元素数据包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离、所述第一位置信息和所述第一采集时刻，将所述第一元素从所述第一相机坐标系映射至所述目标时刻对应的目标坐标系中，得到所述第一元素数据包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离、所述第二位置信息和所述第二采集时刻，将...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘子明，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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