【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆制动方法与装置、车辆与车辆控制系统。
技术介绍
1、定点停靠，即在固定地点范围内进行停靠，是无人驾驶矿用车辆在实际作业场景中的客观需求。目前，无人驾驶矿用车辆一般是依靠决策下发的速度轨迹实现定点停靠的。但是，受限于矿区路面环境复杂、矿车线控底盘响应延迟较大等情况，决策所下发的速度轨迹并不能实现安全精准的停靠，有可能存在停靠不到位从而影响矿车作业的情况，也可能导致车辆碰撞或刹车损伤等安全风险。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本公开提供了一种车辆制动方法与装置、车辆与车辆控制系统，以在一定程度上提升定点停靠的安全性与精确度。
2、第一方面，本公开提供了一种车辆制动方法，所述方法包括：
3、监测车辆的当前速度与当前位置；
4、基于所述当前速度、所述当前位置与目标停车位置，对所述车辆进行制动估计，得到所述车辆的制动估计信息；其中，所述制动估计信息用于指示所述车辆的估计停车位置与所述目标停车位置之间的位置关系；
5、基于所述制动估计信息，确定所述车辆的制动减速度；
6、基于所述制动减速度，控制所述车辆制动。
7、第二方面，本公开提供了一种车辆制动装置，所述装置包括：
8、监测单元，用于监测车辆的当前速度与当前位置；
9、估计单元，用于基于所述当前速度、所述当前位置与目标停车位置，对所述车辆进行制动估计，得到所述车辆的制动估计信息；其中，所述制动估计信息用于
10、所述估计单元，还用于基于所述制动估计信息，确定所述车辆的制动减速度；
11、制动单元，用于基于所述制动减速度，控制所述车辆制动。
12、第三方面，本公开提供了一种车辆，包括：车辆主体；车辆制动装置，用于执行如第一方面任一项所述的车辆制动方法。
13、第四方面，本公开提供了一种车辆控制系统，包括：通信模块，用于与车辆通信；车辆制动装置，用于执行如第一方面任一项所述的车辆制动方法。
14、第五方面，本公开提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机可读指令；以及处理器，用于运行计算机可读指令，使得电子设备执行如第一方面任一项所述的车辆制动方法。
15、第六方面，本公开提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，用于存储计算机可读指令，其特征在于，当所述计算机可读指令由处理器执行时，使得处理器执行如第一方面任一项所述的车辆制动方法。
16、根据本公开实施例的车辆制动方法与装置、车辆与车辆控制系统，通过监测车辆速度与位置实现对车辆的制动估计，从而，得到当前实时情况下估计停车位置与目标停车位置之间的关系，进而，能够基于这种实时关系来动态确定制动减速度，实现了一种实时的制动控制。如此，能够规避传统制动方式在道路环境、响应延迟等方面的缺陷，既能够满足定点停靠的客观需求，又能够基于实际情况灵活调整，更加平顺安全。
17、要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动估计信息，确定所述车辆的制动减速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动估计信息所指示的所述估计停车位置所属区间，确定所述车辆的所述制动减速度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对第一减速度与第二减速度进行速度融合，得到所述制动减速度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动估计信息，确定所述车辆的制动减速度，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前速度、所述当前位置与目标停车位置，对所述车辆进行制动估计，得到所述车辆的制动估计信息，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于第一制动方式与所述当前速度、所述当前位置、目标停车位置，获取第一估计信息，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于第二制动方式与所述当前速度、所述当前位置、所述危险停车位置，获取第二估计信息，包括：
11.根据权利要求7-10任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一估计信息，确定所述车辆的估计停车位置与所述目标停车位置之间的位置关系，包括：
12.根据权利要求7-10任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二估计信息，确定所述车辆的估计停车位置与所述目标停车位置之间的位置关系，包括：
13.根据权利要求7-10任一项所述的方法，其特征在于，通过以下方式基于所述第一估计信息与所述第二估计信息，确定所述车辆的估计停车位置与所述目标停车位置之间的位置关系：
14.一种车辆制动装置，其特征在于，所述装置包括：
15.一种车辆，其特征在于，包括：
16.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动估计信息，确定所述车辆的制动减速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动估计信息所指示的所述估计停车位置所属区间，确定所述车辆的所述制动减速度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对第一减速度与第二减速度进行速度融合，得到所述制动减速度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动估计信息，确定所述车辆的制动减速度，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前速度、所述当前位置与目标停车位置，对所述车辆进行制动估计，得到所述车辆的制动估计信息，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于第一制动方式与所述当前速度、所述当前位置、目标停车位置，获取第一估计信息，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：孙小文，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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