【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶在矿车上的应用应运而生，目前，诸如采掘、运输、排土等作业主要由无人驾驶矿车完成。环境感知技术能够帮助无人驾驶车辆实时获取周围的环境信息，为接下来无人驾驶车辆的控制决策、避障和路径规划提供帮助。在自动驾驶环境感知中，障碍物的感知是自动驾驶的重要能力，是保证无人驾驶车辆安全行驶的关键。
2、相关技术中，比较主流和大规模使用的方案是集成多个摄像头的纯视觉方案和集成多个激光雷达的纯激光雷达方案。然而，在露天矿山场景中，由于露天矿山的特殊性，例如，道路非结构化、纹理不清晰、地形变化快、风沙扬尘大、落石风险高等，使得纯视觉方案难以对这种复杂的作业环境进行有效感知；而纯激光雷达方案尽管具有较强的环境适应性，但对于车道上的车辙印、小石块、凹坑等小目标障碍物难以进行有效感知，导致无人驾驶车辆无法对小目标障碍物进行有效避让，进而无法保证无人驾驶车辆的行驶安全性和运行效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术中存在的车辆无法对小目标障碍物进行有效避让，进而无法保证无人驾驶车辆的行驶安全性和运行效率的问题。
2、本公开实施例的第一方面，提供了一种障碍物检测方法，应用于车辆，该方法包括：获取数据采集设备采集的第一点云数据和图像采集设备采集的第一图像数据，其中，第一点云数据和
3、本公开实施例的第二方面，提供了一种障碍物检测装置，应用于车辆，该装置包括：获取模块，被配置为获取数据采集设备采集的第一点云数据和图像采集设备采集的第一图像数据，其中，第一点云数据和第一图像数据在时间上存在对应关系；分割模块，被配置为对第一图像数据进行语义分割，得到语义分割结果，其中，语义分割结果用于表征第一图像数据是否包括目标障碍物的语义信息；转换模块，被配置为在第一图像数据包括目标障碍物的情况下，将目标障碍物投影到第一点云数据中，得到目标障碍物对应的目标点云数据；计算模块，被配置为基于目标点云数据，计算目标障碍物的几何参数，并基于几何参数对第一点云数据进行滤波处理，得到目标障碍物的检测结果。
4、本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器；用于存储至少一个处理器可执行指令的存储器；其中，至少一个处理器用于执行指令，以实现上述方法的步骤。
5、本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述方法的步骤。
6、本公开实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过获取数据采集设备采集的第一点云数据和图像采集设备采集的第一图像数据，其中，第一点云数据和第一图像数据在时间上存在对应关系；对第一图像数据进行语义分割，得到语义分割结果，其中，语义分割结果用于表征第一图像数据是否包括目标障碍物的语义信息；在第一图像数据包括目标障碍物的情况下，将目标障碍物投影到第一点云数据中，得到目标障碍物对应的目标点云数据；基于目标点云数据，计算目标障碍物的几何参数，并基于几何参数对第一点云数据进行滤波处理，得到目标障碍物的检测结果，能够将基于图像数据识别出的目标障碍物投影到点云数据中，并通过计算目标障碍物的几何参数得到目标障碍物的检测结果，因此，提高了小目标障碍物检测的精确度，解决了小目标障碍物容易漏检的问题，提升了车辆对小目标障碍物的感知能力，并进一步保证了车辆的行驶安全性和运行效率。
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1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像数据进行语义分割，得到语义分割结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物类别包括车辙印、小石块和凹坑。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点云数据和所述第一图像数据在时间上存在对应关系包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种障碍物检测装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像数据进行语义分割，得到语义分割结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物类别包括车辙印、小石块和凹坑。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：王方建，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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