【技术实现步骤摘要】
本公开涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人车的车轮滑移控制方法、装置及无人车。
技术介绍
1、在一些无人车的运营场景中，例如：无人驾驶矿车作业的矿山场景，路面条件一般比较差。为了防止车辆行驶扬尘比较大，会进行比较频繁的洒水。刚洒完水的路面比较湿滑，车辆在行驶过程中可能会出现驱动轮滑移的现象，而在驱动轮发生滑移的情况下进行转向，车辆很容易偏离行驶轨迹，造成危险。例如：车辆急速刹车时，驱动轮滑移可能会造成车轮抱死。
2、相关技术中通常通过为车辆安装制动防抱死系统abs解决车轮抱死的问题，但是对于大部分未安装abs的无人车来说，相关技术中未提供有效的控制驱动轮滑移的方案。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种无人车的车轮滑移控制方法、装置及无人车，用以解决现有的无人车车轮滑移无法进行有效控制的问题。
2、基于上述问题，第一方面提供一种无人车的车轮滑移控制方法，包括：
3、在无人车行驶过程中对车轮滑移率进行检测；
4、根据当前检测的车轮滑移率以及不同行驶阶段对应的参考车轮滑移率范围，确定在当前行驶阶段所述无人车的行驶状态是否异常；
5、若在当前行驶阶段所述无人车的行驶状态异常，则确定当前检测的车轮滑移率与当前行驶阶段对应的目标滑移率之间的偏差；并
6、根据所述偏差确定对所述无人车当前加速度的调节策略，并按照所述调节策略对当前加速度进行调节，以对车轮的滑移进行控制。
7、结合第一方面，在任一种可能的实施方式中，
8、结合第一方面，在任一种可能的实施方式中，所述不同行驶阶段包括：加速阶段或稳速阶段；根据当前检测的车轮滑移率以及不同行驶阶段对应的参考车轮滑移率范围，确定在当前行驶阶段所述无人车的行驶状态是否异常，包括：在所述加速阶段或稳速阶段，将当前检测的车轮滑移率与所述加速或稳速阶段对应的第一滑移率检测阈值进行比较；若检测的车轮滑移率小于所述第一滑移率检测阈值，则确定所述无人车当前行驶状态异常。
9、结合第一方面，在任一种可能的实施方式中，根据所述偏差确定对所述无人车当前加速度的调节策略，并按照所述调节策略对当前加速度进行调节包括：将所述偏差与第一比例系数相乘，得到第一比例控制项；在第一预设时间周期对所述偏差求积分，并将积分结果与第一积分系数相乘，得到第一积分控制项；将所述第一比例控制项与所述第一积分控制项的和确定为所述无人车当前加速度的调节量，并按照所述调节量对当前加速度进行调节。
10、结合第一方面，在任一种可能的实施方式中，所述不同行驶阶段包括：减速阶段；所述根据当前检测的车轮滑移率以及不同行驶阶段对应的参考车轮滑移率范围，确定在当前行驶阶段所述无人车的行驶状态是否异常，包括：在所述减速阶段，将当前检测的车轮滑移率与所述减速阶段对应的第二滑移率检测阈值进行比较；若检测的车轮滑移率大于所述第二滑移率检测阈值，则确定所述无人车当前行驶状态异常。
11、结合第一方面，在任一种可能的实施方式中，所述根据所述偏差确定对所述无人车当前加速度的调节策略，并按照所述调节策略对当前加速度进行调节，包括：将所述偏差与第二比例系数相乘，得到第二比例控制项；针对第二预设时间周期对所述偏差求积分，并将积分结果与第二积分系数相乘，得到第二积分控制项；针对第二预设时间周期对所述偏差求微分，并将微分结果与微分系数相乘，得到微分控制项；将所述第二比例控制项、所述第二积分控制项以及微分控制项的和确定为所述无人车的加速度的调节量，并按照所述调节量对当前加速度进行调节。
12、结合第一方面，在任一种可能的实施方式中，所述减速阶段无人车的车轮滑移率包括从小到大连续的第1区间至第n区间，n为大于1的正整数；其中，所述第二比例系数的取值针对所述第1区间至第n区间依次增大；和/或，所述第二积分系数的取值针对所述第1区间至第n区间依次减小；和/或，所述微分系数的取值针对所述第1区间至第n区间依次减小。
13、结合第一方面，在任一种可能的实施方式中，所述方法还包括：针对加速阶段或稳速阶段，若检测到当前车轮滑移率大于所述加速阶段或稳速阶段对应的第一目标滑移率，则确定无人车当前行驶状态恢复正常，并停止对当前加速度的调节；或者，针对减速阶段，若检测到当前车轮滑移率小于所述减速阶段对应的第二目标滑移率，则确定无人车当前行驶状态恢复正常，并停止对当前减速度的调节。
14、第二方面提供一种无人车车轮滑移控制装置，包括：
15、滑移率检测模块，用于在无人车行驶过程中对车轮滑移率进行检测；
16、行驶状态确定模块，用于根据当前检测的车轮滑移率以及不同行驶阶段对应的参考车轮滑移率范围，确定在当前行驶阶段所述无人车的行驶状态是否异常；
17、偏差确定模块，用于若在当前行驶阶段所述无人车的行驶状态异常，则确定当前检测的车轮滑移率与当前行驶阶段对应的目标滑移率之间的偏差；
18、加速度调节模块，用于根据所述偏差确定对所述无人车当前加速度的调节策略，并按照所述调节策略对当前加速度进行调节，以对车轮的滑移进行控制。
19、第三方面提供一种无人车，包括：无人驾驶模块和行车控制模块；
20、所述无人驾驶模块，用于在所述无人车行驶过程中，按照如第一方面或结合第一方面的任一种可能的实施例所述的无人车的车轮滑移控制方法确定车轮滑移控制策略；
21、所述行车控制模块，用于从所述无人驾驶模块获取所述控制策略，并按照所述控制策略控制所述无人车行驶。
22、本公开实施例的有益效果包括：
23、本公开实施例提供的一种无人车的车轮滑移控制方法、装置及无人车，在无人车行驶过程中对车轮滑移率进行检测，并为不同行驶阶段设置对应的参考车轮滑移率范围，根据不同行驶阶段对应的参考车轮滑移率范围，确定无人车在当前行驶阶段的行驶状态是否异常；并在行驶状态异常的情况下，根据当前行驶阶段对应的目标滑移率，确定对无人车当前加速度的调节策略，并对当前加速度进行调节。可见，本公开实施例中，考虑到无人车在不同行驶阶段对应车轮滑移率的不同特点，有针对性的为不同行驶阶段设置了对应的参考车轮滑移率范围，以及目标滑移率，以在基于对应的参考车轮滑移率范围检测到无人车行驶状态异常的情况下，基于对应的目标滑移率确定对当前行驶阶段对应加速度的调节策略，使得加速度调节更加合理，对车轮滑移率的控制更加有效，提高无人车在不同行驶阶段行驶的安全性。
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1.一种无人车的车轮滑移控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差确定对所述无人车当前加速度的调节策略，并按照所述调节策略对当前加速度进行调节，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不同行驶阶段包括：加速阶段或稳速阶段；
4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述偏差确定对所述无人车当前加速度的调节策略，并按照所述调节策略对当前加速度进行调节包括：
5.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述不同行驶阶段包括：减速阶段；
6.如权利要求1、2或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差确定对所述无人车当前加速度的调节策略，并按照所述调节策略对当前加速度进行调节，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述减速阶段无人车的车轮滑移率包括从小到大连续的第1区间至第n区间，n为大于1的正整数；
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
9.一种无人车的车轮滑移控制装置，其特征在于，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种无人车的车轮滑移控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差确定对所述无人车当前加速度的调节策略，并按照所述调节策略对当前加速度进行调节，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不同行驶阶段包括：加速阶段或稳速阶段；
4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述偏差确定对所述无人车当前加速度的调节策略，并按照所述调节策略对当前加速度进行调节包括：
5.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述不同行驶阶...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙小文，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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