【技术实现步骤摘要】
本公开涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人车横向运动控制方法及装置。
技术介绍
1、运动控制算法是无人驾驶系统的重要组成部分，无人驾驶模块计算出合适的控制指令对无人车的运动进行控制。其中的横向运动控制算法，主要对无人车的转向进行控制，以确保车辆沿着参考轨迹行驶，降低无人车偏离预定轨迹的风险。相关技术提供的横向控制方法对于复杂工况处理效果不佳。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种无人车横向运动控制方法及装置，用以解决现有的对于复杂工况处理效果不佳的问题。
2、基于上述问题，第一方面，提供一种无人车的横向运动控制方法，包括：
3、确定目标预瞄距离；
4、确定所述目标预瞄距离对应的预瞄点处的航向目标曲率和位置目标曲率；
5、基于所述航向目标曲率和所述位置目标曲率，确定目标控制曲率；
6、基于所述目标控制曲率，确定方向盘转角控制策略，并按照所述方向盘转角控制策略对无人车的方向盘进行控制，以控制无人车的横向运动。
7、结合第一方...
【技术保护点】
1.一种无人车的横向运动控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标预瞄距离，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据前方道路的曲率，确定与所述曲率对应的目标预瞄距离，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方道路的曲率和所述曲率变化率，确定对应的目标预瞄距离，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，曲率和预瞄距离衰减系数呈负相关，其中，预瞄距离衰减系数越小表征对应使得初始预瞄距离的衰减程度越大。
6.如权利要求4所述的方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种无人车的横向运动控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标预瞄距离，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据前方道路的曲率，确定与所述曲率对应的目标预瞄距离，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方道路的曲率和所述曲率变化率，确定对应的目标预瞄距离，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，曲率和预瞄距离衰减系数呈负相关，其中，预瞄距离衰减系数越小表征对应使得初始预瞄距离的衰减程度越大。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲率和所述曲率变化率，确定对应的目标预瞄距离衰减系数，包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，曲率和目标预瞄距离之间呈负相关。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述航向目标曲率和所述位置目标曲率，确定目标控制曲率，包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述航向目标曲率和所述位置目标曲率的权重包括：
10.如权利要求9所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李小雨，文龙，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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