三维地图生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及三维地图生成方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标区域的点云数据和影像数据，点云数据包括第一点云数据和第二点云数据，影像数据包括第一影像数据和第二影像数据；基于第一点云数据和第二点云数据，生成目标区域的数字高程模型，并基于第一影像数据和第二影像数据，生成目标区域的数字正射影像图；基于数字高程模型，生成目标区域的地形模型，并基于数字正射影像图，生成目标区域的纹理模型；将地形模型和纹理模型进行融合，以生成目标区域的三维地图。本公开能够有效地融合并利用无人机和车辆采集的点云数据和影像数据，因此，保证了生成的三维地图的准确性和可靠性，提高了三维地图的精确度。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及自动驾驶和/或电子地图，尤其涉及一种三维地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、随着露天矿区无人驾驶技术的深入研究，矿区无人驾驶对于高精度地图的需求也越来越高，不仅要求矢量拓扑地图的精确生成和快速更新，还要求高分辨率的三维地图，同时还需要适配诸如装载区、卸载区、道路等作业区域的地形高频变化。目前，较大型的露天矿区调度平台和自动驾驶系统云平台使用的背景地图大多为卫星或航空影像，导致影像数据的分辨率低且老旧。

2、近年来，随着无人机的应用越来越广泛，利用无人机倾斜摄影技术可以建立高分辨率的三维模型，以用于矿区的生产监控和指挥调度。然而，由于飞行天气条件和数据生产周期等条件限制，通过无人机航拍的影像数据的更新周期较长，无法适应矿区地形的高频变化，因此，无法快速生成精确的三维地图。相关技术中，可以基于无人驾驶车辆采集点云数据实现对矿区地形行的高频更新。然而，如何将无人机航拍的点云数据和影像数据与无人驾驶车辆采集的点云数据和视频数据有效地融合是目前亟待解决的问题。

技术实现思路...

【技术保护点】

1.一种三维地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的点云数据和影像数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一影像数据和所述第二影像数据，生成所述目标区域的数字正射影像图，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述数字高程模型，生成所述目标区域的地形模型，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1至6中任一...

【技术特征摘要】

1.一种三维地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的点云数据和影像数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一影像数据和所述第二影像数据，生成所述目标区域的数字正射影像图，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述数字高程模型，生成所述目标区域的地形模型，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王方建，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：