【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶领域，尤其是涉及无人车的定位方法、设备以及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶中定位是一项基本技术，它可以确定车辆在所属场景高精度地图上的某个位置，从而完成后续的感知规划行为。在矿上环境下，通常使用rtk载波相位差分技术来进行车辆在露天矿区里的定位。这种定位方式精准有效，误差在厘米级别。
2、然而在矿区某些场景下，由于存在遮挡，矿车会出现定位不准确(浮点解)的情况。如图1所示，进入装载位置的矿卡a由于靠近装载区的悬崖处，受到山体遮挡的影响，定位偶尔会不准确。
3、有鉴于此，提出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种无人车的定位方法、设备以及存储介质，以解决现有技术中无人车受遮挡物遮挡，定位不准确的技术问题。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种无人车的定位方法，包括：通过第一无人车的第一全局定位模块进行定位；在检测到所述第一无人车的第一全局定位模块的定位数据异常的情况下，控制所述第一无人车通过自身感知数据进行局部定位，...
【技术保护点】
1.一种无人车的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知数据包括激光点云数据，所述基于所述第一局部地图以及第二无人车对应的全局地图对所述第一无人车进行全局定位，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一局部地图以及所述全局地图进行点云匹配，得到转换矩阵，包括：
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一局部地图以及第二无人车的全局地图对所述第一无人车进行全局定位之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述...
【技术特征摘要】
1.一种无人车的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知数据包括激光点云数据，所述基于所述第一局部地图以及第二无人车对应的全局地图对所述第一无人车进行全局定位，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一局部地图以及所述全局地图进行点云匹配，得到转换矩阵，包括：
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一局部地图以及第二无人车的全局地图对所述第一无人车进行全局定位之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述第一无人车的第一全局定位模块的定位数据异常的情况下，控制第一无人车停车；和/或，
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：施云飞，蒋成，林巧，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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