本公开提供了一种无人车的通行控制方法、装置及无人车，包括：在无人车行驶至单车道双向通行区域的入口之前，获取单车道双向通行区域内的车辆信息，其中，单车道双向通行区域的出口连接有双车道双向通行区域；在根据车辆信息确定单车道双向通行区域内存在其他车辆的情况下，获取其他车辆的行驶状态，并根据行驶状态确定无人车的通行策略；在根据车辆信息确定单车道双向通行区域内不存在其他车辆，且检测到双车道双向通行区域内存在运动车辆朝着该出口行驶的情况下，根据预设优先级原则对运动车辆和无人车的优先级进行判断，并根据判断结果，确定无人车的通行策略。实现了单车道双向通行的协同让行，保证矿山无人驾驶系统的高效运转。
【技术实现步骤摘要】
本公开涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人车的通行控制方法、装置及无人车。
技术介绍
1、对于矿山自动驾驶来说，由于行驶场景基本上均为无地面标识的且常易发生变化的开放场景，并且随着采掘的不断进行以及受地势的影响，可能会出现长距离的狭长条带工况，也就是通常说的单车道双向通行的窄路情况。在这种情况下，窄路一端的无人车与另一端的对向行驶车辆都需要通过该窄路，而同一时间窗口内该窄路仅能允许一个方向的车辆通过。如图1所示，a和b两车无法同时通过中间的共用窄路路段，在这种路段，若要保证不频繁发生堵车，影响作业效率，需要找到一种双向车辆能够高效协同通过窄路的方式。
2、目前对于单车道双向通行的决策方式包括以下几种：
3、1.人工交通指挥
4、利用人的主动性以及高效的判断力，在双向无人车共用窄路附近进行交通指挥，类似于纾解堵车场景中的交警。但是在矿山场景下共用窄路的长度不定，有的可能达到百米以上，受制于人的视野，无法兼顾到整条窄路上双向车辆的指挥。同时，人的参与会使安全问题升级，因此，这种方式不适合矿山场景。
5、2.红绿灯方式
6、类似于人工指挥的方式，设定每个方向的固定通行时间和放行时间，两个方向的车辆依次根据红绿灯的指示进行通行。但是，这种方式效率极低，无法做到同方向同时驶入，并确保同方向的车辆未驶出时，对向车辆不会驶入，从而导致交通堵塞。
7、综上所述，针对于矿山场景，需要找到一种适用矿山场景单车道双向通行的协同让行策略，保证矿山无人驾驶系统的高效运转。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种无人车的通行控制方法，用以解决矿山场景中，现有的单车道双向通行区域的协同让行策略导致通行效率低的问题。
2、基于上述问题，第一方面，提供一种无人车的通行控制方法，包括：
3、在无人车行驶至单车道双向通行区域的入口之前，获取所述单车道双向通行区域内的车辆信息，其中，所述单车道双向通行区域的出口连接有双车道双向通行区域；
4、在根据所述车辆信息确定所述单车道双向通行区域内存在其他车辆的情况下，获取所述其他车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态确定所述无人车的通行策略；
5、在根据所述车辆信息确定所述单车道双向通行区域内不存在其他车辆，且检测到所述双车道双向通行区域内存在运动车辆朝着所述出口行驶的情况下，根据预设优先级原则对所述运动车辆和所述无人车的优先级进行判断，并根据判断结果，确定所述无人车的通行策略。
6、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述获取所述其他车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态确定所述无人车的通行策略包括：获取所述其他车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态确定所述其他车辆是否为可跟随车辆；在所述其他车辆为可跟随车辆且所述双车道双向通行区域内存在运动车辆朝着所述出口行驶的情况下，根据预设优先级原则对所述运动车辆和所述无人车的优先级进行判断，并根据判断结果确定所述无人车的通行策略；和/或在所述其他车辆为不可跟随车辆的情况下，确定所述无人车的行驶通行策略为让行策略。
7、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，根据判断结果确定所述无人车的通行策略，包括：在所述无人车的优先级低于所述运动车辆的情况下，确定所述无人车的通行策略为让行策略；否则，确定所述无人车的通行策略为正常行驶。
8、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述预设优先级原则包括：重载车辆优先级高于空载车辆；让行次数超过预设次数的车辆优先级高于让行次数未超过所述预设次数的车辆；让行次数越多的车辆优先级越高。
9、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述获取所述单车道双向通行区域内的车辆信息包括：在所述无人车行驶至所述单车道双向通行区域的入口之前的第一指定位置或者所述无人车检测到位于所述单车道双向通行区域的入口之前的第一标识的情况下，获取所述单车道双向通行区域内的车辆信息。
10、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，在确定的所述通行策略为让行策略的情况下，还包括：确定所述无人车的让行策略；所述确定所述无人车的让行策略，包括：获取所述无人车所处的位置区域，并确定所述位置区域对应的限速策略；将所述无人车的通行策略确定为所述限速策略。
11、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，获取所述无人车所处的位置区域，并确定所述位置区域对应的限速策略包括：在所述无人车处于第一位置区间的情况下，所述第一位置区间对应的限速策略为限速至第一速度行驶；在所述无人车处于第二位置区间的情况下，所述第二位置区间对应的限速策略为限速至第二速度行驶；其中，第一位置区间相比所述第二位置区间更加远离所述单车道双向通行区域的入口，所述第一速度大于所述第二速度。
12、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述获取所述无人车所处的位置区域，并确定所述位置区域对应的限速策略还包括：在所述无人车处于第三位置区间的情况下，所述第三位置区间对应的限速策略为在到达所述单车道双向通行区域的入口之前的第二指定位置或者检测到位于所述单车道双向通行区域的入口之前的第二标识的情况下减速至0；其中，所述第三位置区间为靠近所述第二指定位置或者所述第二标识的位置区域。
13、第二方面，提供一种无人车的通行控制装置，包括：
14、车辆信息获取模块，用于在无人车行驶至单车道双向通行区域的入口之前，获取所述单车道双向通行区域内的车辆信息，其中，所述单车道双向通行区域的出口连接有双车道双向通行区域；
15、通行策略确定模块，用于在根据所述车辆信息确定所述单车道双向通行区域内存在其他车辆的情况下，获取所述其他车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态确定所述无人车的通行策略；以及，在根据所述车辆信息确定所述单车道双向通行区域内不存在其他车辆，且检测到所述双车道双向通行区域内存在运动车辆朝着所述出口行驶的情况下，根据预设优先级原则对所述运动车辆和所述无人车的优先级进行判断，并根据判断结果，确定所述无人车的通行策略。
16、第三方面，提供一种无人车，包括：无人驾驶模块和行车控制模块；所述无人驾驶模块包括规划控制单元；
17、所述规划控制单元，用于在所述无人车行驶至单车道双向通行区域的入口之前，按照如第一方面，或者结合第一方面的任一种可能的实施方式所述的无人车的通行控制方法确定通行策略；
18、所述行车控制模块，用于从所述规划控制单元获取所述单车道双向通行区域的通行策略，并按照所述通行策略控制所述无人车行驶。
19、本公开实施例的有益效果包括：
20、本公开实施例提供的无人车的通行控制方法、装置及无人车，包括：在无人车行驶至单车道双向通行区域的入口之前，获取单车道双向通行区域内的车辆信息，其中，单车道双向通行区域的出口连接有双车道双向通行区域；在根据车辆信息确定单车道双向通行区域内存在其他车辆的情况下，获取其他车辆的行驶状态，并根据行驶状态确定无人车的通行策略；在根本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种无人车的通行控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述其他车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态确定所述无人车的通行策略包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据判断结果确定所述无人车的通行策略，包括：
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设优先级原则包括：重载车辆优先级高于空载车辆；让行次数超过预设次数的车辆优先级高于让行次数未超过所述预设次数的车辆；让行次数越多的车辆优先级越高。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述单车道双向通行区域内的车辆信息包括：
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在确定的所述通行策略为让行策略的情况下，还包括：确定所述无人车的让行策略；
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述无人车所处的位置区域，并确定所述位置区域对应的限速策略包括：
8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人车所处的位置区域，并确定所述位置区域对应的限速策略还包括：
9.一种无人车的通行控制装置，其特征在于，包括：
10.一种无人车，其特征在于，包括：无人驾驶模块和行车控制模块；所述无人驾驶模块包括规划控制单元；
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【技术特征摘要】
1.一种无人车的通行控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述其他车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态确定所述无人车的通行策略包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据判断结果确定所述无人车的通行策略，包括：
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设优先级原则包括：重载车辆优先级高于空载车辆；让行次数超过预设次数的车辆优先级高于让行次数未超过所述预设次数的车辆；让行次数越多的车辆优先级越高。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述单车道双向通行...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏治国，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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