【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种车辆状态检测方法和装置。
技术介绍
1、在自动驾驶或者辅助驾驶领域中，为了辅助驾驶员驾驶，需要对车辆的状态进行检测，例如，在车辆行驶过程中，如果发生了打滑，则需要及时对车辆进行控制，以避免发生安全事故。
2、目前，通常采用车辆的横向动力学模型，通过检测车辆的前轮转角和车速，对车辆的状态进行检测，但是，由于车辆的横向动力学模型中包括车辆的悬架模型，其模型复杂度较高，因此，在对车辆的状态进行检测时，需要采用高精度的车辆模型，以保证检测结果的准确性，但是，高精度的车辆模型的计算量较大，因此，无法实时对车辆的状态进行检测，而通过其他方式对车辆状态进行检测的准确度较低。
3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种车辆状态检测方法和装置，以至少解决相关技术中对车辆状态进行检测的准确度较低的技术问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆状态检测方法，包括：在车...
【技术保护点】
1.一种车辆状态检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态检测包括打滑状态的检测，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述期望横摆角速度和所述车辆的实际横摆角速度对所述车辆进行控制，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述有效前轮转角和所述当前车速确定所述车辆的期望横摆角速度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一类影响因子至少包括表征所述预设车辆...
【技术特征摘要】
1.一种车辆状态检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态检测包括打滑状态的检测，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述期望横摆角速度和所述车辆的实际横摆角速度对所述车辆进行控制，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述有效前轮转角和所述当前车速确定所述车辆的期望横摆角速度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一类影响因子至少包括表征所述预设车辆的实际前轮转角的立方项对所述动力学模型产生影响的影响因子；
7.根据权利要求5或6...
【专利技术属性】
技术研发人员：李小雨，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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