【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种无人车的限速方法、装置及无人车。
技术介绍
1、无人驾驶车辆的决策规划模块在进行轨迹规划时，不仅会考虑障碍物与无人车纵向距离，还会考虑障碍物与无人车横向距离。无论障碍物侵入无人车的纵向安全距离还是横向安全距离，为了确保无人车的绝对安全，无人车采取的策略都是立即停车。又由于与感知模块输出的障碍物位置和定位模块输出的自车的位置往往存在一定的误差，而如果障碍物恰巧出现在自车的行车通道边界上，可能会出现障碍物“位置跳动”的问题，即上一帧障碍物在行车通道边界之外，无人车正常行驶不会停车，而下一帧障碍物在行车通道边界之内，无人车会采取最大制动来保证绝对安全。可见，障碍物入侵横向安全距离就立即停车的策略，加上障碍物“位置跳动”的问题，会引起无人车反复启动又急刹，不但加速刹车片的磨损，还降低了通行效率。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种无人车的限速方法、装置及无人车，用以解决现有的障碍物入侵横向安全距离就立即停车的策略，加上障碍物“位置跳动”的问题，会引起无人车反复启动又急刹，降低了通行效率的问题。
2、基于上述问题，第一方面，提供一种无人车的限速方法，包括：
3、获取感知模块识别到的无人车周围的障碍物信息；
4、基于所述障碍物信息，确定所述障碍物到所述无人车的行驶轨迹边缘的最小距离，所述行驶轨迹的边缘包括所述无人车在所述行驶轨迹的每个轨迹点上行驶时所述无人车的包围盒的边框；
5、基于预设限速模型，确定所述无人
6、根据所述限速值制定所述无人车在所述当前轨迹点处的限速策略，以控制无人车限速行驶。
7、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，确定所述障碍物到所述无人车的行驶轨迹的边缘的最小距离，包括：将所述障碍物坐标投影到sl坐标系，得到所述障碍物的s坐标和l坐标；针对每个轨迹点，确定该轨迹点对应的所述无人车包围盒边框与该轨迹点之间的第一横向距离；以及根据所述障碍物的l坐标，确定所述障碍物与该轨迹点之间的第二横向距离；将所述第二横向距离与所述第一横向距离之间的差值，确定为所述障碍物与该轨迹点处所述无人车包围盒边框之间的第一距离；将所述每个轨迹点对应的第一距离中的最小值确定为障碍物到所述无人车的行驶轨迹边缘的最小距离。
8、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，确定所述障碍物到所述无人车的行驶轨迹的边缘的最小距离，包括：将所述障碍物坐标投影到sl坐标系，得到所述障碍物的s坐标和l坐标；确定当前轨迹点处所述无人车包围盒边框与当前轨迹点之间的第一横向距离；以及根据所述障碍物的l坐标，确定所述障碍物与当前轨迹点之间的第二横向距离；将所述第二横向距离与所述第一横向距离之间的差值，确定为所述障碍物到所述无人车的行驶轨迹边缘的最小距离。
9、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述预设限速模型采用如下指数型函数：
10、
11、其中，vlimit表征限速；width表征障碍物到无人车的行驶轨迹的边缘的最小距离；a1表征第一常数；b1表征第二常数；a2表征第三常数；b2表征第四常数；d表征预设距离值。
12、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述轨迹点包括预设的车辆目标速度信息，所述限速策略包括：比较目标速度与限速值的大小，选择更小的速度控制无人车限速行驶。
13、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，还包括判断所述最小距离是否大于0，若大于0，则基于预设限速模型，确定所述无人车在当前轨迹点处的限速值；若小于0，则确定当前轨迹点处及以后轨迹点处的车辆限速值为0。
14、第二方面，提供一种无人车的限速装置，包括：
15、获取模块，用于获取感知模块识别到的无人车周围的障碍物信息；
16、最小距离确定模块，用于基于所述障碍物信息，确定所述障碍物到所述无人车的行驶轨迹边缘的最小距离，所述行驶轨迹的边缘包括所述无人车在所述行驶轨迹的每个轨迹点上行驶时所述无人车的包围盒的边框；
17、限速确定模块，用于基于预设限速模型，确定所述无人车在当前轨迹点处的限速值；所述预设限速模型为以所述最小距离为自变量，以限速为因变量的指数型函数；
18、规划模块，用于根据所述限速值制定所述无人车在所述当前轨迹点处的限速策略，以控制无人车限速行驶。
19、结合第二方面，在一种可能的实施方式中，所述最小距离确定模块，用于将所述障碍物坐标投影到sl坐标系，得到所述障碍物的s坐标和l坐标；针对每个轨迹点，确定该轨迹点对应的所述无人车包围盒边框与该轨迹点之间的第一横向距离；以及根据所述障碍物的l坐标，确定所述障碍物与该轨迹点之间的第二横向距离；将所述第二横向距离与所述第一横向距离之间的差值，确定为所述障碍物与该轨迹点处所述无人车包围盒边框之间的第一距离；将所述每个轨迹点对应的第一距离中的最小值确定为障碍物到所述无人车的行驶轨迹边缘的最小距离。
20、结合第二方面，在一种可能的实施方式中，所述最小距离确定模块，用于将所述障碍物坐标投影到sl坐标系，得到所述障碍物的s坐标和l坐标；确定当前轨迹点处所述无人车包围盒边框与当前轨迹点之间的第一横向距离；以及根据所述障碍物的l坐标，确定所述障碍物与当前轨迹点之间的第二横向距离；将所述第二横向距离与所述第一横向距离之间的差值，确定为所述障碍物到所述无人车的行驶轨迹边缘的最小距离。
21、结合第二方面，在一种可能的实施方式中，所述预设限速模型采用如下指数型函数：
22、
23、其中，vlimit表征限速；width表征障碍物到无人车的行驶轨迹的边缘的最小距离；a1表征第一常数；b1表征第二常数；a2表征第三常数；b2表征第四常数；d表征预设距离值。
24、结合第二方面，在一种可能的实施方式中，所述轨迹点包括预设的车辆目标速度信息，所述限速策略包括：比较目标速度与限速值的大小，选择更小的速度控制无人车限速行驶。
25、结合第二方面，在一种可能的实施方式中，所述限速确定模块，还用于判断所述最小距离是否大于0，若大于0，则基于预设限速模型，确定所述无人车在当前轨迹点处的限速值；若小于0或者等于0，则确定当前轨迹点处及以后轨迹点处的车辆限速值为0。
26、第三方面，提供一种无人车，包括：感知模块和决策规划模块；
27、所述感知模块，用于对无人车行驶路径上的障碍物进行探测，将探测到的障碍物信息发送给所述决策规划模块；
28、所述决策规划模块，用于执行如第一方面，或者结合第一方面的任一实施例提供的无人车的限速方法。
29、本公开实施例提供的一种无人车的限速方法、装置及无人车，包括：获取感知模块识别到的无人车周围的障碍物信息；基于该障碍物信息，确定障碍物到无人车的行驶轨迹边缘的最小距离，该行驶轨本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人车的限速方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述障碍物到所述无人车的行驶轨迹的边缘的最小距离，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述障碍物到所述无人车的行驶轨迹的边缘的最小距离，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设限速模型采用如下指数型函数：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹点包括预设的车辆目标速度信息，所述限速策略包括：比较目标速度与限速值的大小，选择更小的速度控制无人车限速行驶。
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括判断所述最小距离是否大于0，若大于0，则基于预设限速模型，确定所述无人车在当前轨迹点处的限速值；若小于0，则确定当前轨迹点处及以后轨迹点处的车辆限速值为0。
7.一种无人车的限速装置，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述最小距离确定模块，用于将所述障碍物坐标投影到SL坐标系，得到所述障碍物的S坐标和L坐标；针对每个轨迹点，确定该轨迹点对
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述最小距离确定模块，用于将所述障碍物坐标投影到SL坐标系，得到所述障碍物的S坐标和L坐标；确定当前轨迹点处所述无人车包围盒边框与当前轨迹点之间的第一横向距离；以及根据所述障碍物的L坐标，确定所述障碍物与当前轨迹点之间的第二横向距离；将所述第二横向距离与所述第一横向距离之间的差值，确定为所述障碍物到所述无人车的行驶轨迹边缘的最小距离。
10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预设限速模型采用如下指数型函数：
11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述轨迹点包括预设的车辆目标速度信息，所述限速策略包括：比较目标速度与限速值的大小，选择更小的速度控制无人车限速行驶。
12.如权利要求7-11任一项所述的装置，其特征在于，所述限速确定模块，还用于判断所述最小距离是否大于0，若大于0，则基于预设限速模型，确定所述无人车在当前轨迹点处的限速值；若小于0或者等于0，则确定当前轨迹点处及以后轨迹点处的车辆限速值为0。
13.一种无人车，其特征在于，包括：感知模块和决策规划模块；
...【技术特征摘要】
1.一种无人车的限速方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述障碍物到所述无人车的行驶轨迹的边缘的最小距离，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述障碍物到所述无人车的行驶轨迹的边缘的最小距离，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设限速模型采用如下指数型函数：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹点包括预设的车辆目标速度信息，所述限速策略包括：比较目标速度与限速值的大小，选择更小的速度控制无人车限速行驶。
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括判断所述最小距离是否大于0，若大于0，则基于预设限速模型，确定所述无人车在当前轨迹点处的限速值；若小于0，则确定当前轨迹点处及以后轨迹点处的车辆限速值为0。
7.一种无人车的限速装置，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述最小距离确定模块，用于将所述障碍物坐标投影到sl坐标系，得到所述障碍物的s坐标和l坐标；针对每个轨迹点，确定该轨迹点对应的所述无人车包围盒边框与该轨迹点之间的第一横向距离；以及根据所述障碍物的l坐标，确定所述障碍物与该轨迹点之间的第二横向距离；将所述第二横向距离与所述第一横向距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚阔，李泽文，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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