【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械工程机器人，尤其是涉及梁场箱梁腔室养护机器人领域，具体涉及一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人及其导航作业方法。
技术介绍
1、目前，箱梁内腔室养护已有采用机器人的案例，作业时会遇到以下几个问题：
2、问题一在于：腔室内导航问题，目前通过设定给定距离的方式判断机器人是否沿腔室长向中轴线行走，但当腔室腹板双侧壁面呈鱼肚型时，设定给定距离，无法保证机器人沿腔室长向中轴线行走；
3、问题二在于：机器人存在端部爬坡问题，爬坡性能低；
4、问题三在于：机器人内部的水泵、水箱、控制系统分布问题以及机器人外观小型化问题。
5、以上问题仍制约着机器人实现腔室内养护的实施，因此，基于以上问题，设计一种具有较强的地面适应能力及爬坡性能并采用新型导航作业方法的箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人及其导航作业方法，具有重要的现实意义。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人及其导航...
【技术保护点】
1.一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述车体由多块车体侧板（2）焊接而成并整体焊接固定在底盘框架（5）上，所述车体内通过水箱隔板（22）将其内部空间分割，前部为水箱，后部为控制箱。
3.根据权利要求2所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述水箱的顶部设置有水箱盖（25），所述水箱盖（25）上设置有注水口，所述喷淋立管（3）通过连接法兰（251）固定在水箱盖（25）上，所述水箱内通过水泵间隔板（21）将其前部分割出水泵间。
4.根...
【技术特征摘要】
1.一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述车体由多块车体侧板（2）焊接而成并整体焊接固定在底盘框架（5）上，所述车体内通过水箱隔板（22）将其内部空间分割，前部为水箱，后部为控制箱。
3.根据权利要求2所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述水箱的顶部设置有水箱盖（25），所述水箱盖（25）上设置有注水口，所述喷淋立管（3）通过连接法兰（251）固定在水箱盖（25）上，所述水箱内通过水泵间隔板（21）将其前部分割出水泵间。
4.根据权利要求1所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述四驱驱动结构包括两套呈对角布置在底盘框架（5）上的电机和减速器（44），所述电机和减速器（44）通过螺栓固定在主动轮固定板（43）上，所述主动轮固定板（43）焊接在底盘框架（5）侧面。
5.根据权利要求4所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述链传动轮结构包括：
6.根据权利要求5所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：田承昊，刘详君，张正义，李波，王大军，雷晓雨，李昕，冷景岩，陶然，赵光伟，
申请(专利权)人：飞泰交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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