【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械工程机器人，尤其是涉及梁场箱梁腔室养护机器人领域，具体涉及一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人及其导航作业方法。
技术介绍
1、目前，箱梁内腔室养护已有采用机器人的案例，作业时会遇到以下几个问题：
2、问题一在于：腔室内导航问题，目前通过设定给定距离的方式判断机器人是否沿腔室长向中轴线行走，但当腔室腹板双侧壁面呈鱼肚型时，设定给定距离，无法保证机器人沿腔室长向中轴线行走；
3、问题二在于：机器人存在端部爬坡问题，爬坡性能低；
4、问题三在于：机器人内部的水泵、水箱、控制系统分布问题以及机器人外观小型化问题。
5、以上问题仍制约着机器人实现腔室内养护的实施，因此，基于以上问题，设计一种具有较强的地面适应能力及爬坡性能并采用新型导航作业方法的箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人及其导航作业方法，具有重要的现实意义。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人及其导航作业方法，机器人包含链传动四驱底盘，导航方法采用单层超声波及双侧超声波组合导航。
2、本专利技术为解决这一问题所采取的技术方案是：
3、一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，包括：
4、四驱底盘机构，其包括底盘框架、用于带动底盘框架行进的链传动轮结构以及呈对角布置在底盘框架上的四驱驱动结构；
5、车体，其设置在底盘框架的上端，所述车体上设置有用于检
6、喷淋机构，其包括设置在底盘框架的上端的喷淋立管和设置在喷淋立管上端的喷淋结构。
7、在一个实施例中，所述车体由多块车体侧板焊接而成并整体焊接固定在底盘框架上，所述车体内通过水箱隔板将其内部空间分割，前部为水箱，后部为控制箱。
8、在一个实施例中，所述水箱的顶部设置有水箱盖，所述水箱盖上设置有注水口，所述喷淋立管通过连接法兰固定在水箱盖上，所述水箱内通过水泵间隔板将其前部分割出水泵间。
9、在一个实施例中，所述控制箱中设置有用于安放控制电路板的电路板托板，所述电路板托板与电路板固定支脚焊接固定。
10、在一个实施例中，所述底盘框架的底部沿其中轴线焊接有用于放置水泵和电机的线路的线槽。
11、在一个实施例中，所述四驱驱动结构包括两套呈对角布置在底盘框架上的电机和减速器，所述电机和减速器通过螺栓固定在主动轮固定板上，所述主动轮固定板焊接在底盘框架侧面。
12、在一个实施例中，所述链传动轮结构包括：
13、主动轮，其通过螺栓固定在主动轮链盘上，所述主动轮链盘其通过螺栓固定在电机和减速器的执行端上；
14、被动轮，其通过螺栓固定在被动轮链盘上，所述被动轮链盘通过杠杆式减震机构与底盘框架相连；
15、链条，其与主动轮链盘、被动轮链盘配合，通过两个电机转动，带动主动轮、被动轮转动，从而形成四驱模式。
16、在一个实施例中，所述链传动轮结构还包括张紧结构，所述张紧结构包括张紧轮架和设置在的张紧轮，所述张紧轮架焊接在底盘框架的边框中间部位，所述张紧轮用于张紧链条和防止链条拖地。
17、在一个实施例中，所述杠杆式减震机构包括：
18、被动轮固定板，其焊接在底盘框架的侧面，所述被动轮固定板的外侧设置有轴承座，所述被动轮固定板的内侧设置有减震器固定板；
19、减震轴，其为杠杆式结构，其头部的长轴套在被动轮内，并配有轴承减小摩擦，所述减震轴中部的短轴穿过套在轴承座内，形成一个杠杆减震机构
20、减震器，其一端铰接在减震轴的尾部，另一端铰接在减震器固定板的尾部。
21、在一个实施例中，所述被动轮固定板上开设有矩形口，所述轴承座和减震器固定板分别相对安装在矩形口的两侧，所述减震器固定板上设置有与被动轮固定板的矩形口配合的矩形凸起，所述矩形凸起上开设有圆孔。
22、在一个实施例中，所述减震轴中部的短轴经过减震器固定板的圆孔套在轴承座内，所述轴承座内设置有轴承并通过封盖封堵保护。
23、在一个实施例中，所述测距单元的数量至少为两组，沿机器人的长度方向间隔设置，每组所述测距单元包含至少两个沿机器人的横向对称布置的超声波测距元件。
24、本专利技术的第二个专利技术目的在于：提供了一种上述所述的箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人的导航作业方法，包括以下步骤：
25、s101、使用叉车将机器人送到箱梁腔室内部的一端，向水箱内加满水后，启动机器人进行喷洒作业，在此期间，布置在前进方向前侧的一组测距单元进行测距，两个超声波测距元件分别测出距离腹板的距离，控制目标为所测双值的差值小于一定的限值，给定机器人一侧的电机转速，通过另一侧的电机的差速实现纠偏控制，机器人通过电机差速实时调整纠偏；
26、s102、当机器人行驶到箱梁腔室内部的另一端时，机器人倒行，继续喷洒作业，在此期间，布置在前进方向前侧的一组测距单元进行测距，两个超声波测距元件分别测出距离腹板的距离，控制目标为所测双值的差值小于一定的限值，给定机器人一侧的电机转速，通过另一侧的电机的差速实现纠偏控制，机器人通过电机差速实时调整纠偏；
27、s103、当机器人行驶回原点时，机器人停止，喷洒作业也停止。
28、本专利技术具有的优点和积极效果是：本专利技术中的机器人主要应用于箱梁内部养护，机器人的车体底部设置有链传动四驱差速底盘，使机器人具有较强的地面适应能力及爬坡性能，车体上设置有用于检测车体与腔室内腹板之间距离的超声波测距传感器，车体采用邦纳数值超声波导航方式，保证机器人在箱梁腔室内稳定运行。
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1.一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述车体由多块车体侧板（2）焊接而成并整体焊接固定在底盘框架（5）上，所述车体内通过水箱隔板（22）将其内部空间分割，前部为水箱，后部为控制箱。
3.根据权利要求2所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述水箱的顶部设置有水箱盖（25），所述水箱盖（25）上设置有注水口，所述喷淋立管（3）通过连接法兰（251）固定在水箱盖（25）上，所述水箱内通过水泵间隔板（21）将其前部分割出水泵间。
4.根据权利要求1所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述四驱驱动结构包括两套呈对角布置在底盘框架（5）上的电机和减速器（44），所述电机和减速器（44）通过螺栓固定在主动轮固定板（43）上，所述主动轮固定板（43）焊接在底盘框架（5）侧面。
5.根据权利要求4所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述链传动轮结构包括：
6.根据权利要求
7.根据权利要求5所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述杠杆式减震机构包括：
8.根据权利要求7所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述被动轮固定板（61）上开设有矩形口，所述轴承座（64）和减震器固定板（63）分别相对安装在矩形口的两侧，所述减震器固定板（63）上设置有与被动轮固定板（61）的矩形口配合的矩形凸起，所述矩形凸起上开设有圆孔。
9.根据权利要求1所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述测距单元的数量至少为两组，沿机器人的长度方向间隔设置，每组所述测距单元包含至少两个沿机器人的横向对称布置的超声波测距元件。
10.一种如权利要求1-9任一项所述的箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人的导航作业方法，其特征在于：包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述车体由多块车体侧板（2）焊接而成并整体焊接固定在底盘框架（5）上，所述车体内通过水箱隔板（22）将其内部空间分割，前部为水箱，后部为控制箱。
3.根据权利要求2所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述水箱的顶部设置有水箱盖（25），所述水箱盖（25）上设置有注水口，所述喷淋立管（3）通过连接法兰（251）固定在水箱盖（25）上，所述水箱内通过水泵间隔板（21）将其前部分割出水泵间。
4.根据权利要求1所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述四驱驱动结构包括两套呈对角布置在底盘框架（5）上的电机和减速器（44），所述电机和减速器（44）通过螺栓固定在主动轮固定板（43）上，所述主动轮固定板（43）焊接在底盘框架（5）侧面。
5.根据权利要求4所述的一种箱梁腔室内链传动四驱底盘养护机器人，其特征在于：所述链传动轮结构包括：
6.根据权利要求5所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：田承昊，刘详君，张正义，李波，王大军，雷晓雨，李昕，冷景岩，陶然，赵光伟，
申请(专利权)人：飞泰交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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