【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶、自动驾驶和无人车，具体地，涉及一种车辆的停靠控制方法、装置、无人车、电子设备以及存储介质。
技术介绍
1、目前无人驾驶已经发展到了一个全新的阶段，各行各业均在积极地利用无人车以提高生产效率。比较具有代表性的是资源开采行业，由于矿区一般处在相对封闭较为偏僻的环境，开采出来的煤或砂石料通过无人车运输到卸载区后，需要将其卸在相应的地方，例如堆放区或卸料口，以使得煤或砂石料进行下一道工序。
2、在实现本专利技术构思的过程中，专利技术人发现目前的无人车在对车辆进行停靠时，无法准确地将其停靠在指定区域内，而车辆停靠的不准确对车辆的后续作业造成了严重影响。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种用于提升车辆停靠准确度的车辆的停靠控制方法、装置、无人车、电子设备以及存储介质。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆的停靠控制方法， 包括：
3、在车辆驶入目标区域的情况下，生成停靠指令，并响应于上述停靠指令，控制车辆执行停靠操作，其中，上述目标区域中设置有目标停靠标识物；
4、在上述车辆执行上述停靠操作的过程中，采集指定区域的点云数据，其中，上述指定区域的点云数据包括上述车辆和上述目标停靠标识物分别对应的点云数据；
5、对上述指定区域的点云数据进行处理，得到上述车辆和上述目标停靠标识物之间的目标距离；
6、将上述目标距离和距离阈值进行比较，得到比较结果，其中，上述距离阈值是根据上述车辆的车辆参数和上述
7、在上述比较结果表征上述目标距离达到上述距离阈值的情况下，控制上述车辆停车，以完成上述停靠操作。
8、根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆的停靠控制装置，包括：
9、第一控制模块，用于在车辆驶入目标区域的情况下，生成停靠指令，并响应于上述停靠指令，控制车辆执行停靠操作，其中，上述目标区域中设置有目标停靠标识物；
10、采集模块，用于在上述车辆执行上述停靠操作的过程中，采集指定区域的点云数据，其中，上述指定区域的点云数据包括上述车辆和上述目标停靠标识物分别对应的点云数据；
11、点云处理模块，用于对上述指定区域的点云数据进行处理，得到上述车辆和上述目标停靠标识物之间的目标距离；
12、比较模块，用于将上述目标距离和距离阈值进行比较，得到比较结果，其中，上述距离阈值是根据上述车辆的车辆参数和上述目标停靠标识物的标识物参数所生成的；
13、第二控制模块，用于在上述比较结果表征上述目标距离达到上述距离阈值的情况下，控制上述车辆停车，以完成上述停靠操作。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种无人车，包括上述所述的车辆的停靠控制装置。
15、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术的方法。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本专利技术的方法。
17、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，所述计算机程序在被处理器执行时实现本专利技术的方法。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆的停靠控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集指定区域的点云数据，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆为具有举斗能力的车辆，通过以下公式获取所述距离阈值：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述停靠操作为所述车辆的车尾停靠于所述目标停靠标识物的指定位置的停靠操作，所述感知设备设置在所述车辆的车头两侧，所述通过所述车辆上设置的感知设备采集所述指定区域的点云数据，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采集指定区域的点云数据之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括连续多帧点云数据，所述对所述指定区域的点云数据进行处理，得到所述车辆和所述目标停靠标识物之间的目标距离包括：
9.一种车辆的停靠控制装置，其特征在于，包括：
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...【技术特征摘要】
1.一种车辆的停靠控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集指定区域的点云数据，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆为具有举斗能力的车辆，通过以下公式获取所述距离阈值：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述停靠操作为所述车辆的车尾停靠于所述目标停靠标识物的指定位置的停靠操作，所述感知设备设置在所述车辆的车头两侧，所述通过所述车辆上设置的感知设备采集所述指...
【专利技术属性】
技术研发人员：岑亚辉，李沛轩，尹凡星，周晓蕾，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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