多运动模态机器人及其运动模态制造技术

本发明专利技术涉及一种多运动模态机器人及其运动模态，属机器人技术领域。包括机架（４）、通过模态调节器（１２）连接于机架（４）的飞行滚动足（１３）；上述模态调节器（１２）依次包括安装于机架（４）上的第一伺服电机（５）、安装于第一伺服电机（５）输出轴上的第二伺服电机（６）、安装于第二伺服电机（６）输出轴上的摇臂（９）、安装于摇臂（９）上的第三伺服电机（８）；上述飞行滚动足（１３）包括爬行足（７）和涵道车轮（２），且爬行足（７）的轴线与涵道车轮（２）的轴线重合，爬行足（７）安装在上述第三伺服电机（８）的输出轴上。该机器人结构简单、运动模态切换简单，能够实现爬行、飞行、轮式滚动以适应不同运动要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种多运动模态机器人及其运动模态，属于机器人

技术介绍
机器人技术是国家发展战略中必争的核心技术之一，在国民经济和国家安全中起 着重要的推动作用并具有重大的战略意义。近年来，各国有关移动机器人的研究进入了一个迅猛发展的阶段。目前研究最多 的有轮式、履带式、仿生式、杆式、飞行机器人移动系统。但是，现有的移动机器人一般只具 有1个工作模态，所以开发具有多模态的移动机器人将会以其环境适应性强的优势在救 灾、安保等环境复杂多变的任务中发挥更实用的、更广泛的作用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够爬行、飞行、轮式滚动以适应不同运动条件的多 运动模态机器人及其运动模态。一种多运动模态机器人，其特征在于包括机架、通过模态调节器连接于机架的飞行滚动足；上述模态调节器依次包括 安装于机架上的第一伺服电机、安装于第一伺服电机输出轴上的第二伺服电机、安装于第 二伺服电机输出轴上的摇臂、安装于摇臂上的第三伺服电机，其中第二伺服电机的输出轴 与第一伺服电机的输出轴垂直、第三伺服电机的输出轴与第二伺服电机的输出轴垂直；上 述飞行滚动足包括位于一端的爬行足和位于另一端的涵道车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多运动模态机器人，其特征在于：包括机架（４）、通过模态调节器（１２）连接于机架（４）的飞行滚动足（１３）；上述模态调节器（１２）依次包括安装于机架（４）上的第一伺服电机（５）、安装于第一伺服电机（５）输出轴上的第二伺服电机（６）、安装于第二伺服电机（６）输出轴上的摇臂（９）、安装于摇臂（９）上的第三伺服电机（８），其中第二伺服电机（６）的输出轴与第一伺服电机（５）的输出轴垂直、第三伺服电机（８）的输出轴与第二伺服电机（６）的输出轴垂直；上述飞行滚动足（１３）包括位于一端的爬行足（７）和位于另一端的涵道车轮（２），且爬行足（７）的轴线与涵道车轮（２）的轴线重合，爬行足（７）安装在上述第三伺服...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：任龙，朱林军，付小坤，陈仁文，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：84[中国|南京]