一种基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法，包括：建立修正的机器人D‑H模型；距离误差模型；建立机器人运动学标定模型；手眼关系与运动学参数同时标定；末端实际坐标位置测量；修正机器人D‑H参数；实验验证。本发明专利技术提供的基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法具有简单、高效、快捷的优点，采取了视觉检测的非接触测量方式，同时考虑了手眼标定的重复误差，并利用等距离模型的方式简化了标定模型，可大大提高工业机器人定位精度和距离精度，普遍适用于串联关节型机器人，具有一定的实际意义。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法，其特征在于，所述方法包括步骤：S1、建立修正的机器人D‑H模型；S2、距离误差模型；S3、建立机器人运动学标定模型；S4、手眼关系与运动学参数同时标定；S5、末端实际坐标位置测量；S6、修正机器人D‑H参数和手眼关系；S7、实验验证，判断是否满足精度要求，若满足，则标定结束，若否，则重新选取位置点，再次进行标定实验。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：嵇保健，沈健，洪磊，凌超，
申请(专利权)人：南京工业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32