【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别涉及一种车辆的应急转向控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、相关技术中，车辆在发生突发情况，如突然开到对开路面(一侧沥青路面，一侧冰雪路面)时，可以通过车轮防抱死系统通过制动高附着力的车轮来实现车轮稳定控制，避免车辆发生严重滑移而失控，造成严重后果。
2、然而，相关技术中，在轻微侧滑时，制动高附着力的车轮易造成速度损失，且易在惯性作用下影响车内成员的乘车体验，有待改进。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的应急转向控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，在不同类型的驾驶工况下存在差异性表现，难以适用于工况不断变化的场景，使得能力管理策略难以满足用户的驾车行程，从而影响用户的驾驶体验的技术问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆的应急转向控制方法，包括以下步骤：获取车辆的整车状态信号；基于所述整车状态信号判断所述车辆是否满足预设应急转向条件；如果所述车辆满足所述预设应急转向条件，则根据所述整车状态信号计算所述车辆的当前偏转角，并根据所述当前偏转角生成所述车辆的第一目标修正转角，并控制所述车辆输出所述第一目标修正转角对应的抵消助力，使得所述车辆恢复至安全状态。
3、可选地，在本申请的一个实施例中，所述整车状态信号包括车速信号、轮速信号、纵向加速度信号、横摆角速度信号、制动信号、挡位信号和发动机扭矩信号。
4、可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述整车状态信号判断所述车辆是否满足预设应
5、可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述整车状态信号计算所述车辆的当前偏转角，并根据所述当前偏转角生成所述车辆的第一目标修正转角，包括：基于所述整车状态信号，计算所述车辆的侧向偏转速度和侧向偏转角速度；基于所述侧向偏转速度、所述侧向偏转角速度和预设整车模型，识别整车紧急工况下的侧向偏转速度的超调量和侧向偏转角速度的超调量，以基于所述侧向偏转速度的超调量和所述侧向偏转角速度的超调量得到所述第一目标修正转角。
6、可选地，在本申请的一个实施例中，所述抵消助力为eps(electric powersteering，电子助力转向系统)生成的所述第一目标修正转角对应的转角助力和/或abs(anti-lock braking system，防抱死制动系统)生成的所述第一目标修正转角对应的制动力。
7、可选地，在本申请的一个实施例中，在控制所述车辆输出所述第一目标修正转角对应的所述转角助力之后，还包括：获取所述车辆的当前整车状态信号；基于所述当前整车信号，判断所述车辆是否仍然满足所述预设应急转向条件；如果所述车辆仍然满足所述预设应急转向条件，则根据所述第一目标修正转角和所述当前整车状态信号计算第二目标修正转角，以利用所述第二目标修正转角控制所述电子助力转向eps系统提供相应的转角助力。
8、可选地，在本申请的一个实施例中，在控制所述车辆输出所述第一目标修正转角对应的抵消助力的同时，还包括：基于所述第一目标修正转角生成相应的提醒信号；基于所述提醒信号控制所述车辆的至少一个声学提醒设备和/或至少一个光学提醒设备进行转角提醒。
9、本申请第二方面实施例提供一种车辆的应急转向控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆的整车状态信号；判断模块，用于基于所述整车状态信号判断所述车辆是否满足预设应急转向条件；控制模块，用于在所述车辆满足所述预设应急转向条件时，根据所述整车状态信号计算所述车辆的当前偏转角，并根据所述当前偏转角生成所述车辆的第一目标修正转角，并控制所述车辆输出所述第一目标修正转角对应的抵消助力，使得所述车辆恢复至安全状态。
10、可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断模块包括：第一计算单元，用于基于所述纵向加速度信号和所述横摆角速度信号得到所述车辆的横摆角速度和侧偏角；第一判断单元，用于分别判断所述横摆角速度和侧偏角是否超过预设速度阈值和预设角度阈值；判定单元，用于如果所述横摆角速度大于所述预设速度阈值，且所述侧偏角大于所述预设角度阈值，则判定所述车辆满足所述预设应急转向条件。
11、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：第二计算单元，用于基于所述整车状态信号，计算所述车辆的侧向偏转速度和侧向偏转角速度；第三计算单元，用于基于所述侧向偏转速度、所述侧向偏转角速度和预设整车模型，识别整车紧急工况下的侧向偏转速度的超调量和侧向偏转角速度的超调量，以基于所述侧向偏转速度的超调量和所述侧向偏转角速度的超调量得到所述第一目标修正转角。
12、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块还包括：获取单元，用于获取所述车辆的当前整车状态信号；第二判断单元，用于基于所述当前整车信号，判断所述车辆是否仍然满足所述预设应急转向条件；控制单元，用于在所述车辆仍然满足所述预设应急转向条件时，根据所述第一目标修正转角和所述当前整车状态信号计算第二目标修正转角，以利用所述第二目标修正转角控制所述电子助力转向eps系统提供相应的转角助力。
13、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块还包括：生成单元，用于基于所述第一目标修正转角生成相应的提醒信号；提醒单元，用于基于所述提醒信号控制所述车辆的至少一个声学提醒设备和/或至少一个光学提醒设备进行转角提醒。
14、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的应急转向控制方法。
15、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的车辆的应急转向控制方法。
16、本申请实施例可以通过获取车辆的整车状态信号，判断车辆是否满足预设应急转向条件，如果满足预设应急转向条件，则通过计算当前偏转角生成车辆的第一目标修正转角，并控制车辆输出第一目标修正转角对应的抵消助力，使得车辆恢复至安全状态，在应急情况下能够实现快速准确的转向修正，避免潜在的危险事故，从而提高了车辆在不同驾驶工况下的驾驶安全性，提高用户的驾驶体验。由此，解决了相关技术中，在不同类型的驾驶工况下存在差异性表现，难以适用于工况不断变化的场景，使得能力管理策略难以满足用户的驾车行程，从而影响用户的驾驶体验的技术问题。
17、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种车辆的应急转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的整车状态信号；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述整车状态信号包括车速信号、轮速信号、纵向加速度信号、横摆角速度信号、制动信号、挡位信号和发动机扭矩信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述整车状态信号判断所述车辆是否满足预设应急转向条件，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述整车状态信号计算所述车辆的当前偏转角，并根据所述当前偏转角生成所述车辆的第一目标修正转角，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抵消助力为电子助力转向EPS系统生成的所述第一目标修正转角对应的转角助力和/或制动防抱死ABS系统生成的所述第一目标修正转角对应的制动力。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆输出所述第一目标修正转角对应的所述转角助力之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆输出所述第一目标修正转角对应的抵消助力的同时，还包括：
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