一种测试拟合轨迹生成方法技术

本发明专利技术公开了一种测试拟合轨迹生成方法

【技术实现步骤摘要】
一种测试拟合轨迹生成方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及车辆安全
，尤其涉及一种测试拟合轨迹生成方法
、
装置
、
设备及介质
。

技术介绍

[0002]目前，越来越多的车辆配置了自动紧急制动功能，以在车辆行驶过程中发生碰撞事件时，并采取制动措施以规避危险
。
因此，测试自动紧急制动功能的可靠性十分重要
。
[0003]目前对自动紧急制动功能进行测试时，通常拟合生成圆弧轨迹，并指示车辆沿着该圆弧轨迹行驶，在行驶过程中，对车辆进行碰撞测试，由于车辆实际行驶的轨迹与拟合得到的圆弧轨迹不同，存在车辆测试轨迹不准确，导致测试结果不准确的缺陷
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种测试拟合轨迹生成方法
、
装置
、
设备及介质，以提高车辆测试轨迹的准确率
。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种测试拟合轨迹生成方法，包括：
[0006]获取测试车辆在测试路口中转向轨迹的转向起始点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，以及获取转向轨迹中圆弧分段轨迹的圆弧起始点轨迹信息和圆弧终止点轨迹信息；其中，轨迹信息包括坐标
、
曲率和切线角中的至少一种；
[0007]根据转向起始点轨迹信息和圆弧起始点轨迹信息，生成转向轨迹中第一分段轨迹；其中，车辆在第一分段轨迹的行驶次序先于转向圆弧分段轨迹的行驶次序；
[0008]根据圆弧终止点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，生成转向轨迹中第二分段轨迹；其中，车辆在转向圆弧分段轨迹的行驶次序先于第二分段轨迹的行驶次序；
[0009]将第一分段轨迹
、
圆弧分段轨迹和第二分段轨迹相连得到的轨迹，确定为目标转向轨迹，以进行碰撞测试
。
[0010]第二方面，本专利技术还提供了一种测试拟合轨迹生成装置，包括：
[0011]轨迹信息获取模块，用于获取测试车辆在测试路口中转向轨迹的转向起始点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，以及获取转向轨迹中圆弧分段轨迹的圆弧起始点轨迹信息和圆弧终止点轨迹信息；其中，轨迹信息包括坐标
、
曲率和切线角中的至少一种；
[0012]第一轨迹生成模块，用于根据转向起始点轨迹信息和圆弧起始点轨迹信息，生成转向轨迹中第一分段轨迹；其中，车辆在第一分段轨迹的行驶次序先于转向圆弧分段轨迹的行驶次序；
[0013]第二轨迹生成模块，用于根据圆弧终止点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，生成转向轨迹中第二分段轨迹；其中，车辆在转向圆弧分段轨迹的行驶次序先于第二分段轨迹的行驶次序；
[0014]目标轨迹生成模块，用于将第一分段轨迹
、
圆弧分段轨迹和第二分段轨迹相连得到的轨迹，确定为目标转向轨迹，以进行碰撞测试
。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0016]至少一个处理器；以及
[0017]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中
[0018]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所提供的测试拟合轨迹生成方法
。
[0019]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的测试拟合轨迹生成方法
。
[0020]本专利技术实施例通过获取测试车辆在测试路口中转向轨迹的转向起始点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，以及获取转向轨迹中圆弧分段轨迹的圆弧起始点轨迹信息和圆弧终止点轨迹信息；根据转向起始点轨迹信息和圆弧起始点轨迹信息，生成转向轨迹中第一分段轨迹；根据圆弧终止点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，生成转向轨迹中第二分段轨迹将第一分段轨迹
、
圆弧分段轨迹和第二分段轨迹相连得到的轨迹，确定为目标转向轨迹，以进行碰撞测试
。
本专利技术实施例的技术方案，通过生成第一分段轨迹和第二分段轨迹，并根据第一分段轨迹
、
圆弧分段轨迹和第二分段轨迹得到目标转向轨迹，可以得到与车辆实际行驶轨迹的变化趋势相同的目标转向轨迹，将目标转向轨迹作为车辆的测试轨迹，对车辆进行碰撞测试，提高了车辆测试轨迹的准确率，进而提高了测试结果的准确率
。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0023]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种测试拟合轨迹生成方法的流程图；
[0024]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种测试拟合轨迹生成方法的流程图；
[0025]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种测试拟合轨迹生成装置的结构示意图；
[0026]图4是实现本专利技术实施例的测试拟合轨迹生成方法的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围
。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施
。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程
、
方法
、
系统
、
产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程
、
方法
、
产品或设备固有的其它步骤或单元
。
本专利技术实施例的技术方案中，所涉及的候选功率值等的获取
、
存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗
。
[0029]本专利技术实施例的技术方案中，所涉及的目标程序标识等的获取
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种测试拟合轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取测试车辆在测试路口中转向轨迹的转向起始点轨迹信息和转向终止点轨迹信息，以及获取所述转向轨迹中圆弧分段轨迹的圆弧起始点轨迹信息和圆弧终止点轨迹信息；其中，所述轨迹信息包括坐标
、
曲率和切线角中的至少一种；根据所述转向起始点轨迹信息和所述圆弧起始点轨迹信息，生成所述转向轨迹中第一分段轨迹；其中，车辆在所述第一分段轨迹的行驶次序先于所述转向圆弧分段轨迹的行驶次序；根据所述圆弧终止点轨迹信息和所述转向终止点轨迹信息，生成所述转向轨迹中第二分段轨迹；其中，车辆在所述转向圆弧分段轨迹的行驶次序先于所述第二分段轨迹的行驶次序；将所述第一分段轨迹
、
所述圆弧分段轨迹和所述第二分段轨迹相连得到的轨迹，确定为目标转向轨迹，以进行碰撞测试
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向起始点轨迹信息和所述圆弧起始点轨迹信息，生成所述转向轨迹中第一分段轨迹，包括：根据所述转向起始点的曲率和所述转向起始点的切线角，以及所述圆弧起始点的曲率和所述圆弧起始点的切线角，确定第一分段轨迹的长度；根据所述转向起始点的曲率平方值和所述转向起始点的切线角，以及所述圆弧起始点的曲率平方值和所述圆弧起始点的切线角，确定第一分段轨迹的曲率变化率；将所述第一分段轨迹划分为至少两个子轨迹，并得到各子轨迹的长度；针对每一子轨迹，根据该子轨迹的长度
、
该子轨迹的起始点的坐标
、
该子轨迹的起始点的曲率
、
该子轨迹的起始点的切线角和所述第一分段轨迹的曲率变化率，得到该子轨迹对应的轨迹点坐标；根据各子轨迹对应的轨迹点坐标，生成第一分段轨迹
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每一子轨迹，根据该子轨迹的长度
、
该子轨迹的起始点的坐标
、
该子轨迹的起始点的曲率
、
该子轨迹的起始点的切线角和所述第一分段轨迹的曲率变化率，得到该子轨迹对应的轨迹点坐标，包括：根据该子轨迹的长度
、
该子轨迹的起始点的曲率
、
该子轨迹的起始点切线角和所述第一分段轨迹的曲率变化率，确定该子轨迹对应轨迹点的切线角；根据该子轨迹对应轨迹点的切线角和该子轨迹的起始点的坐标，确定该子轨迹对应轨迹点的坐标
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向起始点的曲率和所述转向起始点的切线角，以及所述圆弧起始点的曲率和所述圆弧起始点的切线角，确定第一分段轨迹的长度，包括：确定所述圆弧起始点的曲率与所述转向起始点的曲率之间的曲率和值；确定所述圆弧起始点的切线角与所述转向起始点的切线角之间的切线角差值；根据所述切线角差值和所述曲率和值，确定第一分段轨迹的长度
。5.
根据权利要求2所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨百玉，栗海兵，曲白雪，于小洲，杨航，李采薇，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：