车辆纵向控制方法技术

本申请公开了车辆纵向控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆纵向控制方法、纵向控制系统、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆纵向控制方法
、
纵向控制系统
、
电子设备及可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，以保护用户驾驶安全和减轻用户品疲劳度为目标产生的
ADAS(Advanced Driver Assistance System
，先进驾驶辅助系统
)
凭借着高安全性和极佳的驾驶体验等特点，得以广泛应用于车辆之上，
ADAS
可通过驾驶控制器对车辆的制动控制器进行控制，从而通过制动控制器改变车辆的车速，以实现对车辆的纵向控制
。
[0003]目前，在驾驶控制器进行车辆纵向控制时，驾驶控制器通常通过通信总线向制动主控制器发送控制命令，以供制动主控制器响应于控制命令进行车辆的制动，而在制动主控制器发生故障时，则通过驾驶控制器控制辅控制器进行纵向控制，但是，由于进行车辆纵向控制的手段单一，易导致出现控制命令无法由驾驶控制器传输至制动控制器的情况，进而使得通过驾驶控制器对于车辆的纵向控制失效，所以，当前进行车辆纵向控制的控制灵活性低
。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种车辆纵向控制方法
、
纵向控制系统
、
电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中进行车辆纵向控制的控制灵活性低的技术问题
。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种车辆纵向控制方法，应用于目标车辆的纵向控制系统，所述纵向控制系统包括驾驶控制器和制动控制器，所述驾驶控制器包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述驾驶主控制器
、
所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通信连接，所述车辆纵向控制方法包括：
[0006]根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；
[0007]将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；
[0008]根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制
。
[0009]为实现上述目的，本申请还提供一种纵向控制系统，应用于目标车辆，所述纵向控制系统包括生成单元
、
发送单元和控制单元，所述生成单元包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述发送单元包括主通信总线和
/
或辅通信总线，所述控制单元包括制动控制器，所述驾驶主控制器
、
所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通过所述发送单元通信连接，其中，
[0010]所述生成单元，用于根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；
[0011]所述发送单元，用于将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；
[0012]所述控制单元，用于根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制
。
[0013]本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述的车辆纵向控制方法的步骤
。
[0014]本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现车辆纵向控制方法的程序，所述车辆纵向控制方法的程序被处理器执行时实现如上述的车辆纵向控制方法的步骤
。
[0015]本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆纵向控制方法的步骤
。
[0016]本申请提供了一种车辆纵向控制方法
、
纵向控制系统
、
电子设备及可读存储介质，应用于目标车辆的纵向控制系统，所述纵向控制系统包括驾驶控制器和制动控制器，所述驾驶控制器包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述驾驶主控制器
、
所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通信连接，也即，根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制
。
[0017]本申请在对目标车辆进行纵向控制时，可通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过驾驶控制器生成控制制动控制器的纵向控制信号，从而将纵向控制信号发送至制动控制器，最终根据纵向控制信号，通过控制制动控制器对目标车辆进行纵向控制，也即，在生成纵向控制信号时，可通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器生成，进而可根据驾驶主控制器和驾驶辅控制器生成的纵向控制信号，通过控制制动控制器对目标车辆进行控制，从而得以通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器对目标车辆进行纵向控制
。
[0018]由于驾驶主控制器和驾驶辅助控制器之间通信连接，且均可生成纵向控制信号，进而在两者进行状态交互信号的信号交互时，可基于状态交互信号通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器生成纵向控制信号，也即，进行车辆纵向控制通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器实现，所以，实现了对灵活生成对目标车辆进行纵向控制的纵向控制信号的目的
。
[0019]基于此，本申请通过纵向控制系统中驾驶主控制器和驾驶辅控制器之间的状态交互信号灵活生成纵向控制信号，进而将灵活生成的纵向控制信号发送至制动控制器，最终根据纵向控制信号，控制制动控制器，进而对目标车辆进行纵向控制，即，在生成纵向控制信号时可依赖于驾驶主控制器和驾驶辅控制器
。
而非纵向控制信号只能够通过单一的驾驶控制器生成
。
所以，克服了由于进行车辆纵向控制的手段单一，易导致出现控制命令无法由驾驶控制器传输至制动控制器的情况，进而使得通过驾驶控制器对于车辆的纵向控制失效的技术缺陷，所以，提升了进行车辆纵向控制的控制灵活性
。
附图说明
[0020]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理
。
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0022]图1为本申请实施例一提供的车辆纵向控制方法的由冗余制动控制器组成的纵向控制系统的结构示意图；
[0023]图2为本申请实施例一提供的车辆纵向控制方法的流程示意图；
[0024]图3为本申请实施例一提供的车辆纵向控制方法的由冗余驾驶控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆纵向控制方法，其特征在于，应用于目标车辆的纵向控制系统，所述纵向控制系统包括驾驶控制器和制动控制器，所述驾驶控制器包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述驾驶主控制器
、
所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通信连接，所述车辆纵向控制方法包括：根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制
。2.
如权利要求1所述车辆纵向控制方法，其特征在于，所述纵向控制信号包括第一纵向控制信号和第二纵向控制信号，所述根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号的步骤包括：若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器均处于正常工作状态的第一交互信号，则通过所述驾驶主控制器生成所述第一纵向控制信号，以及通过所述驾驶辅控制器生成所述第二纵向控制信号；若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器处于正常工作状态和所述驾驶辅控制器处于异常工作状态的第二交互信号，通过所述驾驶主控制器生成所述第一纵向控制信号；若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器处于异常工作状态和所述驾驶辅控制器处于正常工作状态的第三交互信号，通过所述驾驶辅控制器向所述制动控制器发送控制切换指令，以供所述制动控制器根据控制切换指令切换控制驾驶器，以及通过所述驾驶辅控制器生成所述第二纵向控制信号，其中，所述控制驾驶器指的是控制所述制动控制器的驾驶器
。3.
如权利要求2所述车辆纵向控制方法，其特征在于，所述第一纵向控制信号和所述第二纵向控制信号共同组成复合纵向控制信号，所述根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制的步骤包括：若所述制动控制器在所述复合纵向控制信号中首先接收到所述第一纵向控制信号，则根据所述第一纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制；若所述制动控制器在所述复合纵向控制信号中首先接收到所述第二纵向控制信号，则根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制
。4.
如权利要求3所述车辆纵向控制方法，其特征在于，所述根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制的步骤包括：在所述制动控制器接收到所述第二纵向控制信号后，在预设接收周期内检测所述制动控制器是否接收到所述第一纵向控制信号；若是，则根据所述第一纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制；若否，则根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制
。5.
如权利要求3所述车辆纵向控制方法，其特征在于，所述制动控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：江光辉，仝威，窦德海，李秀山，寿沣，舒星星，
申请(专利权)人：浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司浙江远程商用车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：