泊车路线的生成方法技术

本申请公开了一种泊车路线的生成方法

【技术实现步骤摘要】
泊车路线的生成方法、装置、终端设备及计算机存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种泊车路线的生成方法
、
装置
、
终端设备及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的不断发展，自动泊车功能成为了车辆内越来越重要的功能，在相关技术中，车辆需要对周围环境进行识别以生成泊车路线，才能基于泊车路线执行自动泊车操作；然而，当车辆处于亮度容易发生剧烈变化的复杂环境下时，可能出现无法有效识别车位角坐标的情况，进而导致车辆无法生成高精度的泊车路线
。
[0003]因此，如何令车辆在复杂环境下也能生成准确的泊车路线，就成为了行业内亟需解决的技术问题
。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种泊车路线的生成方法
、
装置
、
终端设备及计算机可读存储介质，旨在能够令车辆在复杂环境下也能生成准确的目标泊车路线
。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种泊车路线的生成方法，所述泊车路线的生成方法包括：
[0006]对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；
[0007]若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；
[0008]获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线
。
[0009]进一步地，所述对停车场进行检测以确定目标停车位的步骤，包括：
[0010]确定停车场内包含的可选停车位，并判断所述可选停车位对应的车位数量是否等于1；
[0011]若判断到所述车位数量等于1，则将所述可选停车位确定为目标停车位；
[0012]若判断到所述车位数量不等于1，则基于所述可选停车位生成车位选择界面以确定用户选择的车位选择结果，根据所述车位选择结果在所述可选停车位中确定目标停车位
。
[0013]进一步地，所述判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域的步骤，包括：
[0014]对车辆进行检测以确定所述车辆对应的车头中心点；
[0015]对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位对应的目标垂直线，其中，所述目标垂直线与所述目标停车位的入口线垂直；
[0016]若检测到所述车头中心点与所述目标垂直线相交，则判断到所述车辆到达所述入口中心区域
。
[0017]进一步地，所述对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标的步骤，包括：
[0018]对所述目标停车位进行检测以摄取包含所述目标停车位的目标图像数据；
[0019]提取所述目标图像数据的图像特征，并基于所述图像特征确定所述目标停车位的第一车位角坐标
。
[0020]进一步地，所述基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线的步骤，包括：
[0021]基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标确定目标相对位置，其中，所述目标相对位置为所述车辆与所述目标停车位之间的相对位置；
[0022]按照所述目标相对位置生成目标泊车路线
。
[0023]进一步地，在所述对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标的步骤之后，所述方法还包括：
[0024]基于所述第一车位角坐标生成检测确认界面以确定用户选择的检测确认结果，其中，所述检测确认结果包含检测准确和检测不准确；
[0025]若确定所述检测确认结果为所述检测不准确，则对所述目标停车位重新进行检测以对所述第一车位角坐标进行更新得到第二车位角坐标；
[0026]获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第二车位角坐标生成目标泊车路线
。
[0027]进一步地，在所述基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线的步骤之后，所述方法还包括：
[0028]在按照所述目标泊车路线执行自动泊车操作时，检测所述目标泊车路线上是否存在障碍物；
[0029]若检测到存在所述障碍物，则停止所述自动泊车操作，并在确定所述目标泊车路线上不存在障碍物时，按照所述目标泊车路线继续执行所述自动泊车操作
。
[0030]此外，为实现上述目的，本申请还提供了一种泊车路线的生成装置，所述装置包括：
[0031]车辆检测模块，用于对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；
[0032]坐标计算模块，用于若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；
[0033]路线生成模块，用于获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线
。
[0034]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器
、
处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的泊车路线的生成程序，所述泊车路线的生成程序被所述处理器执行时实现如上述的泊车路线的生成方法的步骤
。
[0035]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有泊车路线的生成程序，所述泊车路线的生成程序被处理器执行时实现如上述的泊车路线的生成方法的步骤
。
[0036]本申请实施例提供的泊车路线的生成方法
、
装置
、
终端设备及计算机可读存储介
质，通过对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线
。
[0037]在本实施例中，当车辆在停车场内执行自动泊车操作时，终端设备首先对车辆所处的停车场进行检测，以在停车场中确定能够用于停车的目标停车位，同时，终端设备判断车辆是否行驶到了目标停车位的入口中心区域，之后，终端设备若判断到车辆行驶到了目标停车位的入口中心区域，则对目标停车位进行检测以确定目标停车位对应的第一车位角坐标，最后，终端设备获取车辆的实时位置信息，并基于该实时位置信息和该第一车位角坐标生成目标泊车路线，从而按照该目标泊车路线完成自动泊车操作以令车辆停入目标停车位
。
[0038]如此，本申请通过在检测到车辆行驶到目标停车位的入口中心区域时，对目标停车位进行检测以确定第一车位角坐标，进而基于车辆的实时位置信息和第一车位角坐标生成目标泊车路线，使得车辆在生成目标泊车路线的过程中只参考检测到的单一车位角坐标，从而保障了车辆生成的目标泊车路线的准确度不会受到环境变化的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种泊车路线的生成方法，其特征在于，所述泊车路线的生成方法包括：对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线
。2.
如权利要求1所述的泊车路线的生成方法，其特征在于，所述对停车场进行检测以确定目标停车位的步骤，包括：确定停车场内包含的可选停车位，并判断所述可选停车位对应的车位数量是否等于1；若判断到所述车位数量等于1，则将所述可选停车位确定为目标停车位；若判断到所述车位数量不等于1，则基于所述可选停车位生成车位选择界面以确定用户选择的车位选择结果，根据所述车位选择结果在所述可选停车位中确定目标停车位
。3.
如权利要求1所述的泊车路线的生成方法，其特征在于，所述判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域的步骤，包括：对车辆进行检测以确定所述车辆对应的车头中心点；对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位对应的目标垂直线，其中，所述目标垂直线与所述目标停车位的入口线垂直；若检测到所述车头中心点与所述目标垂直线相交，则判断到所述车辆到达所述入口中心区域
。4.
如权利要求1所述的泊车路线的生成方法，其特征在于，所述对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标的步骤，包括：对所述目标停车位进行检测以摄取包含所述目标停车位的目标图像数据；提取所述目标图像数据的图像特征，并基于所述图像特征确定所述目标停车位的第一车位角坐标
。5.
如权利要求1所述的泊车路线的生成方法，其特征在于，所述基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线的步骤，包括：基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标确定目标相对位置，其中，所述目标相对位置为所述车辆与所述目标停车位之间的相对位置；按照所述目标相对位置生成目标泊车路线
。6.
...

【专利技术属性】
技术研发人员：程林豪，沈益雨，王硕寒，刘俊波，郭亚玲，
申请(专利权)人：浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司浙江远程商用车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：