一种泊车路径的规划方法技术

本发明专利技术涉及一种泊车路径的规划方法

【技术实现步骤摘要】
一种泊车路径的规划方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及路径规划领域，具体涉及一种泊车路径的规划方法
、
装置
、
计算机设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]目前在自动泊车路径规划领域，主流规划方案分为两种：几何法
、
路径搜索法
。
几何法轨迹具有符合人类驾驶习惯
、
曲线类型固定
、
耗时小的优点，但对于窄库位和窄过道场景
、
断头路场景无法解决的缺点
。
路径搜索法虽然可以解决窄库位和窄过道
、
断头路等几何法难以解决的场景，但是具有耗时高的缺点
。
[0003]具体而言，在路径搜索方法中，通常会考虑到耗时的因素，在车辆处于静止状态时进行路径规划
。
从而导致车辆在按照规划的泊车路径行驶的过程中，无法进行实时的动态调整，最终无法保证车辆泊车的成功率
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种泊车路径的规划方法
、
装置
、
计算机设备及存储介质，以解决车辆在按照规划的泊车路径行驶的过程中，无法进行实时的动态调整，最终无法保证车辆泊车的成功率的问题
。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种泊车路径的规划方法，所述方法包括：
[0006]获取目标车辆由当前位置至目标停车点的原始泊车路径，其中，所述目标停车点位于目标停车区域；
[0007]控制所述目标车辆按照所述原始泊车路径行驶，并在所述目标车辆按照所述原始泊车路径行驶的过程中，检测所述目标车辆是否进入感知区域；
[0008]在确定所述目标车辆进入所述感知区域的情况下，对所述原始泊车路径进行实时调整，直至所述目标车辆按照目标泊车路径行驶至所述目标停车点，其中，所述目标泊车路径是对所述原始泊车路径进行调整后得到的
。
[0009]本申请实施例提供的方法通过预先规划目标车辆由当前位置到目标停车点的原始泊车路径，然后在目标车辆按照原始泊车路径行驶至感知区域时，对原始泊车路径进行实时调整，从而保证目标车辆按照实时调整的目标泊车路径精准的到达目标停车点，实现了在车辆行驶过程中实时调整泊车路径，提高泊车的成功率和合格率
。
[0010]进一步的，所述获取目标车辆由当前位置至目标停车点的原始泊车路径，包括：
[0011]检测所述目标车辆的车辆状态；
[0012]在所述目标车辆的车辆状态为静止状态的情况下，触发静态规划模式；
[0013]在所述静态规划模式下，调用部署在所述目标车辆的检测设备检测所述目标车辆所处的泊车环境信息；
[0014]从所述泊车环境信息中确定目标停车区域，并利用所述目标车辆的车辆参数从所述目标停车区域确定所述目标停车点；
[0015]基于所述泊车环境信息规划所述当前位置至所述目标停车点的原始泊车路径
。
[0016]本申请实施例提供的方法通过利用泊车环境信息确定目标停车区域，并在目标停车区域确定目标停车点，便于后续规划目标车辆当前位置至目标停车点之间的泊车路径
。
[0017]进一步的，所述在确定所述目标车辆进入所述感知区域的情况下，对所述原始泊车路径进行实时调整，直至所述目标车辆按照目标泊车路径行驶至所述目标停车点，包括：
[0018]在确定所述目标车辆进入所述感知区域的情况下，生成置位指令；
[0019]响应所述置位指令，将动态规划预使能标志位置位，以触发动态规划模式；
[0020]基于所述动态规划模式对所述原始泊车路径进行实时调整，直至所述目标车辆按照目标泊车路径行驶至所述目标停车点
。
[0021]本申请实施例提供的方法通过设置感知区域，目的是便于目标车辆在感知区域内对泊车路径进行实时调整，实现了在行驶过程中实时调整泊车路径
。
[0022]进一步的，所述基于所述动态规划模式对所述泊车路径进行实时调整，直至所述目标车辆按照目标泊车路径行驶至所述目标停车点，包括：
[0023]在所述动态规划模式下，基于所述泊车环境信息搜索节点，并利用原始曲线连接所述节点与所述目标停车点，得到第一连接结果；
[0024]利用所述第一连接结果确定所述目标泊车路径；
[0025]控制所述目标车辆按照目标泊车路径行驶到所述目标停车点
。
[0026]本申请实施例提供的方法通过基于所述泊车环境信息搜索节点，并将节点与目标停车点进行连接，最终根据连接结果确定相应的目标泊车路径，实现了目标车辆在行驶过程中进行路径动态规划，同时确定原始曲线连接节点与目标停车点的连接结果为后续进行曲线调整或目标停车点调整提供基础
。
[0027]进一步的，所述利用所述第一连接结果确定所述目标泊车路径，包括：
[0028]在所述第一连接结果为连接成功的情况下，基于所述节点，所述目标停车点以及所述原始曲线生成所述目标泊车路径；
[0029]或，
[0030]在所述第一连接结果为连接失败的情况下，按照第一预设步长对所述原始曲线进行调整，得到第一曲线；利用所述第一曲线连接所述节点与所述目标停车点，得到第二连接结果；在所述第二连接结果为连接成功的情况下，基于所述节点，所述目标停车点以及所述第一曲线生成所述目标泊车路径
。
[0031]本申请实施例提供的方法在原始曲线连接失败的情况下，按照第一预设步长调整原始曲线，有利于减少混合
A*
算法的搜索权重，提高了规划成功率
。
[0032]进一步的，在所述第二连接结果为连接失败的情况下，所述方法还包括：
[0033]检测所述第一曲线是否达到最大转弯半径；
[0034]在所述第一曲线未达到所述最大转弯半径的情况下，按照所述第一预设步长对所述第一曲线进行调整，得到第二曲线；
[0035]利用第二曲线连接所述节点与所述目标停车点，得到第三连接结果；
[0036]在所述第三连接结果为连接成功的情况下，基于所述节点，所述目标停车点以及所述第二曲线生成目标泊车路径
。
[0037]本申请实施例提供的方法在第一曲线连接失败的情况下，通过检测第一曲线是否
达到最大转弯半径，如果未达到最大转弯半径则继续按照第一预设步长调整曲线，以此确保车辆在曲线上安全通过，不会发生意外情况
。
[0038]进一步的，在所述第三连接结果为连接失败的情况下，所述方法还包括：
[0039]检测所述第二曲线是否达到最大转弯半径；
[0040]在所述第二曲线达到所述最大转弯半径的情况下，按照第二预设步长对所述目标停车点的横坐标进行调整，得到调整后的目标停车点，其中，所述第二预设步长小于所述第一预设步长；
[0041]利用所述第二曲线连接所述节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种泊车路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆由当前位置至目标停车点的原始泊车路径，其中，所述目标停车点位于目标停车区域；控制所述目标车辆按照所述原始泊车路径行驶，并在所述目标车辆按照所述原始泊车路径行驶的过程中，检测所述目标车辆是否进入感知区域；在确定所述目标车辆进入所述感知区域的情况下，对所述原始泊车路径进行实时调整，直至所述目标车辆按照目标泊车路径行驶至所述目标停车点，其中，所述目标泊车路径是对所述原始泊车路径进行调整后得到的
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆由当前位置至目标停车点的原始泊车路径，包括：检测所述目标车辆的车辆状态；在所述目标车辆的车辆状态为静止状态的情况下，触发静态规划模式；在所述静态规划模式下，调用部署在所述目标车辆的检测设备检测所述目标车辆所处的泊车环境信息；从所述泊车环境信息中确定目标停车区域，并利用所述目标车辆的车辆参数从所述目标停车区域确定所述目标停车点；基于所述泊车环境信息规划所述当前位置至所述目标停车点的原始泊车路径
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在确定所述目标车辆进入所述感知区域的情况下，对所述原始泊车路径进行实时调整，直至所述目标车辆按照目标泊车路径行驶至所述目标停车点，包括：在确定所述目标车辆进入所述感知区域的情况下，生成置位指令；响应所述置位指令，将动态规划预使能标志位置位，以触发动态规划模式；基于所述动态规划模式对所述原始泊车路径进行实时调整，直至所述目标车辆按照目标泊车路径行驶至所述目标停车点
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述动态规划模式对所述泊车路径进行实时调整，直至所述目标车辆按照目标泊车路径行驶至所述目标停车点，包括：在所述动态规划模式下，基于所述泊车环境信息搜索节点，并利用原始曲线连接所述节点与所述目标停车点，得到第一连接结果；利用所述第一连接结果确定所述目标泊车路径；控制所述目标车辆按照目标泊车路径行驶到所述目标停车点
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一连接结果确定所述目标泊车路径，包括：在所述第一连接结果为连接成功的情况下，基于所述节点，所述目标停车点以及所述原始曲线生成所述目标泊车路径；或，在所述第一连接结果为连接失败的情况下，按照第一预设步长对所述原始曲线进行调...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋彪，冯荣，毕相如，刘亚龙，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：