驾驶辅助装置和驾驶辅助方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驾驶辅助装置和驾驶辅助方法

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置和驾驶辅助方法
[0001]申请是申请日为
2020
年
12
月2日
、
申请号为
202080095074.1、
专利技术名称为“驾驶辅助装置
、
车辆及驾驶辅助方法”的申请的分案申请
。


[0002]本公开涉及驾驶辅助装置
、
车辆及驾驶辅助方法
。

技术介绍

[0003]一般而言，住宅的停车空地中狭窄的地方较多，有时使得停车很困难，因此对通过自动驾驶进行停车或出库的需求较高
。
[0004]已知有各种各样的驾驶辅助装置用于实现这种自动驾驶
。
这种驾驶辅助装置例如进行如下的自动驾驶：当驾驶员将车辆停在预定的初始停止位置时，自动辅助从初始停止位置至目标停车位置为止的停车行驶
。
而且，这种驾驶辅助装置通过搭载于车辆的各种传感器自动识别停车空间和该车辆的位置，并自动进行转向操作
、
加速操作以及制动操作等
。
[0005]专利文献1中公开了如下技术：为了实现这种自动驾驶，通过乘坐车辆的用户
(
以下简称为“用户”)
的驾驶操作，使车辆从停车场外的预定位置行驶至目标停车位置，将此时的移动路径作为教师数据而存储，从而在之后的停车场景中，使车辆沿着该移动路径自动行驶
。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开/>2017
‑
138664
号公报
[0009]非专利文献
[0010]非专利文献1：
Mikael Persson et al.“Lambda Twist
：
An Accurate Fast Robust Perspective Three Point(P3P)Solver.”，
ECCV 2018
，
pp 334
‑
349
，
published in 2018
，
http
：
//openaccess.thecvf.com/content_ECCV_2018/papers/Mikael_Persson_Lambda_Twist_An_ECCV_2018_paper.pdf

技术实现思路

[0011]本公开的目的在于，提供能够进行更优选的停车辅助或出库辅助的驾驶辅助装置
、
车辆及驾驶辅助方法
。
[0012]解决问题的方案
[0013]本公开的一个方式是一种驾驶辅助装置，辅助车辆的驾驶，该驾驶辅助装置具备：
[0014]教师数据生成部，存储所述车辆在教师行驶模式下通过用户的驾驶操作进行了行驶时的移动路径，并生成与目标路径相关的教师数据，该目标路径是将所述移动路径反转为从终点侧朝向起点侧而得的目标路径；
[0015]位置估计部，基于对所述车辆的周围环境进行监视的周围传感器的传感器信息，估计所述车辆的当前位置；以及
[0016]车辆控制部，在受理了自动行驶模式的执行指令的情况下，基于所述位置估计部所估计的所述车辆的当前位置和所述目标路径的各目标位置对所述车辆进行反馈控制，以使得所述车辆沿着所述目标路径行驶
。
[0017]另外，本公开的一个方式在另一方面是具备上述驾驶辅助装置的车辆
。
[0018]另外，本公开的一个方式在另一方面是一种驾驶辅助方法，是辅助车辆的驾驶的驾驶辅助方法，该驾驶辅助方法包括以下处理：
[0019]第一处理，存储所述车辆在教师行驶模式下通过用户的驾驶操作进行了行驶时的移动路径，并生成与目标路径相关的教师数据，该目标路径是将所述移动路径反转为从终点侧朝向起点侧而得的目标路径；
[0020]第二处理，基于对所述车辆的周围环境进行监视的周围传感器的传感器信息，估计所述车辆的当前位置；以及
[0021]第三处理，在受理了自动行驶模式的执行指令的情况下，基于通过所述第二处理所估计的所述车辆的当前位置和所述目标路径的各目标位置对所述车辆进行反馈控制，以使得所述车辆沿着所述目标路径行驶
。
附图说明
[0022]图1是表示车辆的整体结构的一例的框图
。
[0023]图
2A
是表示驾驶辅助装置的功能块
(
教师行驶模式时
)
的一例的图
。
[0024]图
2B
是表示驾驶辅助装置的功能块
(
自动行驶模式时
)
的一例的图
。
[0025]图
3A
是表示车辆在教师行驶模式下进行了行驶时的移动路径的一例的图
。
[0026]图
3B
是表示车辆在自动行驶模式下受到行驶控制的移动路径的一例的图
。
[0027]图
4A
是表示教师行驶模式下的行驶方式的图
。
[0028]图
4B
是表示自动行驶模式下的行驶方式的图
。
[0029]图5是表示教师数据生成部所生成的教师数据的一例的图
。
[0030]图6是表示教师数据生成部所生成的地图数据的一例的图
。
[0031]图7是说明位置估计部的处理的一例的图
。
[0032]图8是表示不进行以车辆的当前位置为基准的反馈控制的情况下
(
在此，只通过航位推算进行控制的情况下
)
的车辆的移动路径的一例的图
。
[0033]图9是说明车辆控制部的更优选的方式的图
。
[0034]图
10
是表示驾驶辅助装置在教师行驶模式时执行的动作的一例的流程图
。
[0035]图
11
是表示驾驶辅助装置在自动行驶模式时执行的动作的一例的流程图
。
[0036]图
12
是表示变形例的驾驶辅助装置在自动行驶模式时执行的动作的一例的流程图
。
具体实施方式
[0037]根据现有技术
(
例如，专利文献
1)
的驾驶辅助装置，若通过用户的驾驶操作执行一次教师行驶
(
是指为了生成教师数据而通过用户的驾驶操作进行的行驶
。
下同
)
，则后来能够自动执行停车动作或出库动作，因此，可以说这种技术的便利性很高
。
[0038]然而，当在狭窄的停车空地使车辆无浪费地进行停车动作或者在用户平时愿意停
车的地方
(
例如，想靠墙停车以确保通行的地方
)
使车辆进行停车动作的情况下，往往难以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种驾驶辅助装置，辅助车辆的驾驶，所述驾驶辅助装置具备：教师数据生成部，存储所述车辆在教师行驶模式下通过用户的驾驶操作进行了行驶时的移动路径，并基于所述移动路径生成与在自动行驶模式下使所述车辆自动行驶时的目标路径相关的教师数据；位置估计部，基于对所述车辆的周围环境进行监视的周围传感器的传感器信息，估计所述车辆的当前位置；以及车辆控制部，在受理了所述自动行驶模式的执行指令的情况下，基于所述位置估计部所估计的所述车辆的当前位置和所述目标路径的各目标位置对所述车辆进行反馈控制，以使得所述车辆沿着所述目标路径行驶，其中，所述车辆控制部基于所述自动行驶模式开始时的所述车辆的初始位置，使所述车辆向所述目标路径的起点到终点之间的各目标位置中的进入开始目标位置移动后，使所述车辆从所述目标路径的所述进入开始目标位置起沿着所述目标路径行驶
。2.
如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述周围传感器是对所述车辆的周围进行拍摄的摄像机
。3.
如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，所述教师数据生成部在根据所述摄像机的摄像机图像制成用于估计所述车辆的当前位置的地图数据的同时，生成所述教师数据
。4.
如权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其中，还具备航位推算部，该航位推算部基于对所述车辆的行驶状态进行检测的车载传感器的传感器值的随时间的变化，估计所述车辆的当前位置，所述位置估计部以对所述航位推算部所估计的所述车辆的当前位置进行修正的方式进行动作
。5.
如权利要求1～4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，所述车辆控制部在受理了第一自动行驶模式的执行指令的情况下，使所述车辆沿着所述目标路径行驶，并在与所述移动路径的起点相对应的位置，使所述车辆停止
。6.
如权利要求1～5中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，所述车辆控制部在受理了第一自动行驶模式的执行指令的情况下，使所述车辆向与所述教师行驶模式下的行驶方向相反的方向沿着所述目标路径行驶
。7.
如权利要求1～6中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，当所述车辆控制部在第一自动行驶模式下使所述车辆自动行驶时收到了来自所述用户的自动行驶停止指令的情况下，所述车辆控制部结束使所述车辆自动行驶的控制
。8.
如权利要求1～7中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，所述车辆控制部在第一自动行驶模式下，以比所述车辆在所述教师行驶模式下进行了行驶时的车速低的车速使所述车辆行驶
。9.
如权利要求1～8中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，所述车辆控制部在受理了第二自动行驶模式的执行指令的情况下，基于所述位置估计部所估计的所述车辆的当前位置以及所述移动路径的各位置对所述车辆进行反馈控制，以使得所述车辆沿着所述移动路径行驶
。10.
如权利要求1～9中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，
所述车辆控制部在受理了第二自动行驶模式的执行指令的情况下，使所述车辆沿着所述移动路径行驶，并在与所述移动路径的终点相对应的位置使所述车辆停止
。11.
如权利要求9或
10
所述的驾驶辅助装置，其中，所述车辆控制部在受理了第二自动行驶模式的执行指令的情况下，使所述车辆向与所述教师行驶模式下的行驶方向相同的方向沿着所述移动路径行驶
。12.
如权利要求9～
11
中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，当所述车辆控制部在第二自动行驶模式下使所述车辆自动行驶时收到了来自所述用户的自动行驶停止指令的情况下，所述车辆控制部结束使所述车辆自动行驶的控制
。13.
如权利要求1～
12
中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，所述车辆控制部使所述车辆从所述教师数据所示的所述目标路径的起点与终点之间的位置进行自动行驶
。14.
如权利要求1～
13
中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，所述驾驶辅助装置基于所述用户的选择操作来决定执行顺方向自动行驶模式和逆方向自动行驶模式中的哪种模式，其中，所述顺方向自动行驶模式用于使所述车辆沿着所述移动路径自动行驶，所述逆方向自动行驶模式用于使所述车辆沿着将所述移动路径反转为从终点侧朝向起点侧而得的移动路径自动行驶
。15.
如权利要求1～
14
中的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，所述驾驶辅助装置基于所述车辆的当前位置来决定执行顺方向自动行驶模式和逆方向自动行驶模式中的哪种模式，其中，所述顺方向自动行驶模式用于使所述车辆沿着所述移动路径自动行驶，所述逆方向自动行驶模式用于使所述车辆沿着将所述移动路径反转为从终点侧朝向起点侧而得的移动路径自动行驶
。16.
一种驾驶辅助方法，是辅助车辆的驾驶的驾驶辅助方法，该驾驶辅助方法包括以下步骤：教师数据生成步骤，存储所述车辆在教师行驶模式下通过用户的驾驶操作进行了行驶时的移动路径，并基于所述移动路径生成与在自动行驶模式下使所述车辆自动行驶时的目标路径相关的教师数据；位置估计步骤，基于对所述车辆的周围环境进行监视的周围传感器的传感器信息，估计所述车辆的当前位置；以及车辆控制步骤，在受理了所述自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：德弘崇文，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：