一种自动变道控制方法技术

本发明专利技术提供一种自动变道控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种自动变道控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种自动变道控制方法
、
装置
、
电子设备及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的提高，汽车已称为人们主要的代步工具，人们对乘用车的安全性能要求也越来越高，而智能电动汽车是汽车的未来发展方向，在智能汽车的研发过程中，决策规划模块最能体现汽车智能程度的智能性和合理性
。
[0003]相关技术中，智能汽车在自动变道时触发的合理性和可预见性，通常是采用强化学习或者机器学习决策方法，或者是单纯依赖规则的决策方式，但是，通过学习的方法不利于决策不合理时追本溯源，而传统的单纯依赖规则的决策方式又过于死板，导致车辆变道不佳，缺乏安全性
。
[0004]因此，如何决策车辆的合理变道，提高车辆自动变道的安全性，是目前有待解决的问题
。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种自动变道控制方法
>、
装置<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动变道控制方法，其特征在于，包括：在目标车辆行驶过程中，获取目标车辆的变道参数，所述变道参数包括：所述目标车辆的当前速度和加速度，前车的当前速度和加速度，所述目标车辆距离所述前车的距离以及跟车时距；基于所述变道参数确定所述目标车辆与所述前车的第一期望变道阈值，包括：确定所述目标车辆与所述前车的期望距离；所述第一期望变道阈值＝
a1*
所述目标车辆的当前速度
/
所述前车当前速度
+a2*
所述目标车辆与所述前车的期望距离
/
所述目标车辆距离所述前车的距离
+a3*
所述目标车辆的加速度
/
所述前车的加速度；其中，所述
a1、
所述
a2
和所述
a3
为权重系数，且所述的
a1+a2+a3
＝1；基于所述第一期望变道阈值确定所述目标车辆变道的第一车道；控制所述目标车辆变道到所述第一车道
。2.
根据权利要求1所述的自动变道控制方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆与所述前车的期望距离包括：基于所述目标车辆的当前速度，所述前车的当前速度，以及所述跟车时距，确定所述目标车辆与所述前车的期望距离
。3.
根据权利要求2所述的自动变道控制方法，其特征在于，按照下述公式确定所述目标车辆与所述前车的期望距离：所述目标车辆与所述前车的期望距离＝
[
所述目标车辆的当前速度
+(
所述目标车辆的当前速度－所述前车速度
]*
所述跟车时距
。4.
根据权利要求1至3任一项所述的自动变道控制方法，其特征在于，所述基于所述第一期望变道阈值确定所述目标车辆变道的第一车道，包括：在所述第一期望变道阈值大于标定的目标车辆与前车的第一阈值时，确定所述目标车辆与左前车的第二期望变道阈值，以及与左后车的第三期望变道阈值；在所述第二期望变道阈值大于标定的目标车辆与左前车的第二阈值，且所述第三期望变道阈值大于标定的目标车辆与左后车的第三阈值时，确定所述目标车辆变道的第一车道为左车道
。5.
根据权利要求4所述的自动变道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第二期望变道阈值不大于标定的目标车辆与左前车的第二阈值，且所述第三期望变道阈值不大于标定的目标车辆与左后车的第三阈值时，确定目标车辆与右前车的第四期望变道阈值，以及与右后车的第五期望变道阈值；在所述第四期望变道阈值大于标定的目标车辆与右前车的第四阈值，且所述第五期望变道阈值大于标定的目标车辆与右后车的第五阈值时，确定所述目标车辆变道的第一车道为右车道
。6.
根据权利要求5所述的自动变道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一期望变道阈值不大于标定的目标车辆与前车的第一阈值；或者在所述第四期望变道阈值不大于标定的目标车辆与右前车的第四阈值，且所述第五期望变道阈值不大于标定的目标车辆与右后车的第五阈值时，保持所述目标车辆在当前车道正常行驶
。7.
根据权利要求4所述的自动变道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取左前车的当前速度和加速度，目标车辆距离左前车的距离，以及左后车的当前速
度和加速度，目标车辆距离左后车的距离；所述确定目标车辆与左前车的第二期望变道阈值包括：基于所述目标车辆的当前速度，所述左前车的当前速度，以及所述跟车时距，确定所述目标车辆与所述左前车的期望距离；基于所述目标车辆的当前速度和加速度，所述左前车的当前速度和加速度，所述目标车辆距离所述左前车的距离，以及所述目标车辆与所述左前车的期望距离，确定所述目标车辆与所述左前车的第二期望变道阈值；所述确定目标车辆与左后车的第三期望变道阈值包括：基于所述目标车辆的当前速度，所述左后车的当前速度，以及所述跟车时距，确定所述目标车辆与所述左后车的期望距离；基于所述目标车辆的当前速度和加速度，所述左后车的当前速度和加速度，所述目标车辆距离所述左后车的距离，以及所述目标车辆与所述左后车的期望距离，确定所述目标车辆与所述左后车的第三期望变道阈值
。8.
根据权利要求7所述的自动变道控制方法，其特征在于，按照下述公式确定所述目标车辆与所述左前车的期望距离：所述目标车辆与所述左前车的期望距离＝
[
所述目标车辆当前速度
+(
所述目标车辆当前速度－所述左前车速度
)]*
所述跟车时距；按照下述公式确定所述目标车辆与所述左后车的期望距离：所述目标车辆与所述左后车的期望距离为＝
[
所述左后车速度
+(
所述左后车速度－所述目标车辆当前速度
)]*
所述跟车时距
。9.
根据权利要求7所述的自动变道控制方法，其特征在于，按照下述公式确定所述目标车辆与所述左前车的第二期望变道阈值：所述第二期望变道阈值＝
a1*
所述左前车速度
/
所述目标车辆的当前速度
+a2*
所述目标车辆距左前车的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾明强，
申请(专利权)人：上海鉴智其迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：