车辆挂车控制制造技术

本公开提供“车辆挂车控制”。一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储可由处理器执行的指令以：响应于拖曳挂车的车辆在倒车，确定所述挂车对所述车辆的相对取向；当所述车辆在倒车时，响应于所述相对取向超过阈值，制动所述车辆；并且然后在接收到操作员输入时，允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶。值的情况下倒车行驶。值的情况下倒车行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆挂车控制


[0001]本公开涉及用于控制拖曳挂车的车辆的技术。

技术介绍

[0002]机动车辆有时用于拖曳挂车。挂车是配备为由动力车辆拖曳的无动力车辆。挂车可能由于缺乏推进装置而无动力，或者可能例如由于处于空挡而暂时无动力。挂车可用于运输货物、提供生活空间等。

技术实现思路

[0003]本公开提供了用于控制拖曳挂车的车辆的技术，特别是当倒车行驶时。在拖曳挂车时倒车行驶的一个潜在问题是“弯折”，其在挂车相对于车辆高度铰接(例如，与车辆形成锐角)时发生。该车辆可包括计算机，该计算机被编程为：响应于车辆拖曳挂车并且在倒车，确定所述挂车对所述车辆的相对取向；当所述车辆处于所述倒挡时，响应于所述相对取向超过阈值，制动所述车辆；并且然后在接收到操作员输入时，允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶。该车辆计算机可以致动部件以避免接触挂车，同时仍然允许操作员控制车辆。
[0004]一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储可由处理器执行的指令以：响应于拖曳挂车的车辆处于倒挡，确定所述挂车对所述车辆的相对取向；当所述车辆处于所述倒挡时，响应于所述相对取向超过阈值，制动所述车辆；并且然后在接收到操作员输入时，允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶。
[0005]所述指令还可以包括用于当允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶时限制所述车辆的速度的指令。
[0006]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：响应于所述车辆直线向前行驶，确定所述挂车对所述车辆的基线相对取向，并且确定所述挂车对所述车辆的所述相对取向可包括将所述相对取向确定为与所述基线相对取向的偏差。
[0007]所述指令还可包括用于基于所述车辆的速度来确定所述阈值的指令。随着车辆的速度增加，阈值可能变得更容易被超过。
[0008]所述指令还可包括用于基于所述挂车的形状来确定所述阈值的指令。所述指令还可包括用于基于传感器数据来确定挂车的形状的指令。
[0009]所述相对取向可以为所述挂车相对于所述车辆的挂接角度。
[0010]所述相对取向可以是从所述挂车到所述车辆上的点的距离，并且所述点可从将所述挂车连接到所述车辆的挂接件横向偏移。
[0011]所述阈值可以是第一阈值，并且所述指令还可以包括用于在所述车辆处于所述倒挡时响应于所述相对取向超过第二阈值而输出警报的指令。第二阈值可能比第一阈值更容易被超过。
[0012]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在响应于所述相对取向超过所述
阈值而制动所述车辆之后，在未能接收到所述操作员输入时，继续制动所述车辆直到所述车辆换出所述倒挡。
[0013]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在响应于所述相对取向超过所述阈值而制动所述车辆之后，在未能接收到所述操作员输入时，输出指示如何相对于所述车辆拉直所述挂车的指导。
[0014]所述指导可以包括应用到所述车辆的方向盘的扭矩。
[0015]所述指导可以包括输出到所述车辆的屏幕的消息。
[0016]所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在所述车辆处于所述倒挡时，响应于所述相对取向超过所述阈值而输出对所述操作员输入的提示。
[0017]操作员输入可以是节气门超驰。
[0018]确定相对取向可以基于传感器数据。所述指令还可以包括用于至少从多个超声波传感器接收所述传感器数据的指令。
[0019]一种方法包括响应于拖曳挂车的车辆处于倒挡，确定所述挂车对所述车辆的相对取向；当所述车辆处于所述倒挡时，响应于所述相对取向超过阈值，制动所述车辆；并且然后在接收到操作员输入时，允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶。
附图说明
[0020]图1是示例性车辆的框图。
[0021]图2是挂接到车辆的示例性挂车的后透视图。
[0022]图3是车辆和挂车的图解顶视图。
[0023]图4是用于在拖曳挂车时控制车辆的示例性过程的过程流程图。
具体实施方式
[0024]参考附图，其中贯穿若干视图，相同的数字指示相同的部分，一种计算机105包括处理器和存储器，并且所述存储器存储可由处理器执行的指令以：响应于拖曳挂车200的车辆100在倒车，确定所述挂车200与所述车辆100的相对取向；当所述车辆100在倒车时，响应于所述相对取向超过阈值，制动所述车辆100；并且然后在接收到操作员输入时，允许所述车辆100在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶。
[0025]参考图1，车辆100可以是任何乘用或商用汽车，诸如轿车、卡车、运动型多功能车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。
[0026]计算机105是基于微处理器的计算装置，例如，通用计算装置(其包括处理器和存储器、电子控制器或类似装置)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、前述各者的组合等。通常，在电子设计自动化中使用诸如VHDL(VHSIC(超高速集成电路)硬件描述语言)的硬件描述语言来描述诸如FPGA和ASIC的数字和混合信号系统。例如，ASIC是基于制造前提供的VHDL编程而制造的，而FPGA内部的逻辑部件可基于例如存储在电连接到FPGA电路的存储器中的VHDL编程来配置。因此，计算机105可以包括处理器、存储器等。计算机105的存储器可以包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的介质，和/或计算机105可以包括诸如提供编程的前述结构的结构。计算机105可以是耦接在一
起的多个计算机。
[0027]计算机105可通过通信网络110(诸如控制器局域网(CAN)总线、以太网、WiFi、局域互连网(LIN)、车载诊断连接器(OBD
‑
II))和/或通过任何其他有线或无线通信网络传输和接收数据。计算机105可以经由通信网络110通信地耦接到推进系统115、制动系统120、转向系统125、用户接口130、传感器135和其他部件。
[0028]车辆100的推进系统115生成能量并将能量转换成车辆100的运动。推进系统115可为常规的车辆推进子系统，例如，常规的动力传动系统，其包括耦接到将旋转运动传递到车轮的变速器的内燃发动机；电动动力传动系统，其包括电池、电动马达和将旋转运动传递到车轮的变速器；混合动力传动系统，其包括常规的动力传动系统和电动动力传动系统的元件；或任何其他类型的推进装置。推进系统115可包括与计算机105和/或人类操作员通信并从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类操作员可经由例如加速踏板和/或换挡杆来控制推进系统115。
[0029]制动系统120通常是常规的车辆制动子系统并且抵抗车辆100的运动，由此使车辆100减慢和/或停止。制动系统120可包括摩擦制动器，诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等；再生制动器；任何其他合适类型的制动器；或者它们的组合。制动系统120可包括与计算机105本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：响应于拖曳挂车的车辆处于倒挡，确定所述挂车对所述车辆的相对取向；当所述车辆处于所述倒挡时，响应于所述相对取向超过阈值，制动所述车辆；并且然后在接收到操作员输入时，允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶。2.如权利要求1所述的方法，其还包括当允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶时限制所述车辆的速度。3.如权利要求1所述的方法，其还包括响应于所述车辆直线向前行驶，确定所述挂车对所述车辆的基线相对取向，其中确定所述挂车对所述车辆的所述相对取向包括将所述相对取向确定为与所述基线相对取向的偏差。4.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述车辆的速度来确定所述阈值。5.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述挂车的形状来确定所述阈值。6.如权利要求5所述的方法，其还包括基于传感器数据来确定所述挂车的所述形状。7.如权利要求1所述的方法，其中所述相对取向为所述挂车相对于所述车辆的挂接角度。8.如权利要求1所述的方法，其中所述相对取...

【专利技术属性】
技术研发人员：基思，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：