工业机器人校准方法技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人校准方法，工业机器人关节能在Ｊ１轴、Ｊ２轴、Ｊ３轴、Ｊ４轴、Ｊ５轴、Ｊ６个轴上移动。以测试原点Ｃ０为参考点，用激光跟踪仪建立基于原点的测试坐标系｛Ｃ｝；在｛Ｃ｝中，分别将Ｊ１轴、Ｊ２轴、Ｊ３轴、Ｊ４轴、Ｊ５轴、Ｊ６轴各轴和下轴之间确定角度大于３０度的三点，用激光跟踪仪跟踪其曲线圆弧，记录下顺时针方向测得的位置坐标和逆时针方向测得向测得的位置坐标；计算各轴线间的夹角和距离，与机器人的理论参数值进行对比实现校准。本发明专利技术克服了现有技术需要进行手动编程，采用摄像机的跟踪，精度不高的不足，提供一种精度高，步骤简单，方便使用的工业机器人校准方法，可广泛运用在自动设备领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种设备的校准方法，具体涉及机器人的校准方法。
技术介绍
工业机器人，分为通用及专用，一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品(电视机、电冰箱、洗衣机)、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。工业机器人容易实现生产过程的完全自动化，提高产品的生产效率及质量，但是工业机器人在空间准确定位是其能够正常可靠工作的基本要求。一般情况下，工业机器人出厂时或者在更换大型机械设备时均需要对其基准参考点进行效准。在2008年8月13日公开的CN200810008968.3专利申请文件中，就公开了一种机器人的校准方法。该方法需要进行手动编程，采用摄像机的跟踪，精度不高。
技术实现思路
本专利技术克服了现有技术的不足，提供一种高精度的。。 为解决上述的技术问题，本专利技术采用以下技术方案 ，工业机器人关节能在J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6个轴上移动，使用激光跟踪仪系进行测量，按照如下流程进行 步骤1分别将J1轴、J2轴、J本文档来自技高网...

【技术保护点】
工业机器人校准方法，工业机器人关节能在Ｊ１轴、Ｊ２轴、Ｊ３轴、Ｊ４轴、Ｊ５轴、Ｊ６个轴上移动，使用激光跟踪仪系进行测量，其特征在于按照如下流程：　步骤１分别将Ｊ１轴、Ｊ２轴、Ｊ３轴、Ｊ４轴、Ｊ５轴、Ｊ６轴各轴，保持其他轴零位姿态，从负 限位移至正限位，再由正限位移至负限位；　步骤２在角坐标下Ｘ，Ｙ，Ｚ每一个坐标，机器人由零位开始以手臂末端为控制对象，沿直角坐标走，行程大于１米，移动由直角坐标的负方向到正方向，再回到负方；　步骤３设定一点为测试原点，记为Ｃ０；以 Ｃ０为参考点，用激光跟踪仪建立基于原点的测试坐标系｛Ｃ｝；　步骤４分别将Ｊ１轴、Ｊ２轴、Ｊ３轴、Ｊ４轴...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：谷菲，
申请(专利权)人：成都广泰实业有限公司，
类型：发明
国别省市：90[中国|成都]