一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，包括框架组件，所述框架组件包括主框架、设置于主框架上端的法兰；控制组件，所述控制组件包括设置于法兰侧边的电磁阀，以及设置于法兰两侧的左气缸和右气缸；夹持组件，所述夹持组件包括设置于左气缸延伸端的左夹持部件、设置于右气缸延伸端的右夹持部件，以及设置于法兰下端的吸盘部件。本实用新型专利技术通过设置框架组件、控制组件和夹持组件相互配合，从而实现纸箱和托盘多功能搬运，既能够完成纸箱码垛又能搬运托盘的问题，并杜绝多设备工作，提高工作效率，大大降低员工的劳动强度，降低危险系数。降低危险系数。降低危险系数。

【技术实现步骤摘要】
一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器


[0001]本技术涉及机器人执行器
，特别涉及一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器。

技术介绍

[0002]随着科技迅速发展，各行各业突飞猛进。机器人涉及机械、化工、食品等各大行业，是支撑企业一大支柱。由于存在很多种不同的产品，因此需要不同的机器人以及末端执行器来对某一特征的物体进行码垛、搬运等。所以，机器人末端执行器的存在不可或缺。
[0003]现阶段存在多种类型的末端执行器，有真空吸盘式、夹爪式、夹板式等。但是对于某些特殊工作要求的情况，大多数类型的机器人末端执行器不能够满足工作需要，这就需要一种特殊的复合末端执行器来完成特定的工作。很多工厂目前停留在人工搬运、码垛的阶段以及人工搬运沉重的托盘，其自动化程度严重不足，大大增加员工的劳动强度、降低生产效率。此外运用简单的搬运机器人显然也不能够很好的完成作业需求，这时就需要一种能够适用于纸箱、托盘搬运的复合末端执行器来对纸箱、托盘进行搬运工作。不仅能够减少人员的参与，降低劳动强度，还能够大大提高工作效率，降低安全隐患。

技术实现思路

[0004]本技术的目的克服现有技术存在的不足，为实现以上目的，采用一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，包括：
[0006]框架组件，所述框架组件包括主框架、设置于主框架上端的法兰；
[0007]控制组件，所述控制组件包括设置于法兰侧边的电磁阀，以及设置于法兰两侧的左气缸和右气缸；
[0008]夹持组件，所述夹持组件包括设置于左气缸延伸端的左夹持部件、设置于右气缸延伸端的右夹持部件，以及设置于法兰下端的吸盘部件。
[0009]作为本技术的进一步的方案：所述左气缸和右气缸均通过固定组件固定于主框架两端内侧。
[0010]作为本技术的进一步的方案：所述固定组件包括设置于主框架的气缸固定板、设置于气缸固定板的法兰底座，以及设置于法兰底座用于周向固定左气缸和右气缸的中法兰。
[0011]作为本技术的进一步的方案：所述吸盘部件包括底吸吸盘，以及设置于吸盘下端的缓冲部件。
[0012]作为本技术的进一步的方案：所述底吸吸盘通过缓冲杆连接于法兰下端。
[0013]作为本技术的进一步的方案：所述吸盘部件和电磁阀电性相连。
[0014]作为本技术的进一步的方案：所述左夹持部件和右夹持部件均包括设置于主框架的翻转轴、设置于翻转轴两端的曲臂，以及设置于曲臂延伸端的托盘托板。
[0015]作为本技术的进一步的方案：所述左夹持部件的翻转轴连接于左气缸的伸缩端，所述左夹持部件的曲臂通过涨紧套连接于左夹持部件的翻转轴。
[0016]作为本技术的进一步的方案：所述右夹持部件的翻转轴连接于右气缸的伸缩端，所述右夹持部件的曲臂通过涨紧套连接于右夹持部件的翻转轴。
[0017]作为本技术的进一步的方案：所述翻转轴通过框架轴承座连接于主框架。
[0018]与现有技术相比，本技术存在以下技术效果：
[0019]采用上述的技术方案，通过设置框架组件、控制组件和夹持组件相互配合，其中夹持组件包括左右夹持部件和吸盘组件，从而适用于纸箱搬运和托盘搬运的复合末端执行功能，进而来对纸箱、托盘进行搬运工作。不仅减少人员的参与，降低劳动强度，能够杜绝多设备工作，还能够大大提高工作效率，降低危险系数，解决安全隐患。
附图说明
[0020]下面结合附图，对本技术的具体实施方式进行详细描述：
[0021]图1为本申请公开实施例的立体结构斜示意图；
[0022]图2为本申请公开实施例的立体结构正示意图；
[0023]图3为本申请公开实施例的立体结构侧示意图。
[0024]图中：1、法兰；2、主框架；3、电磁阀；4、中法兰；5、法兰底座；6、气缸；7、气缸固定板；8、Y型接头；9、翻转轴；10、框架轴承座；11、曲臂；12、涨紧套；13、托盘托板；14、缓冲部件；15、底吸吸盘；16、缓冲杆。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]请参考图1，本技术实施例中，一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，包括：
[0027]框架组件，所述框架组件包括主框架2、设置于主框架2上端的法兰1；
[0028]控制组件，所述控制组件包括设置于法兰1侧边的电磁阀3，以及设置于法兰1两侧的左气缸和右气缸；
[0029]夹持组件，所述夹持组件包括设置于左气缸延伸端的左夹持部件、设置于右气缸延伸端的右夹持部件，以及设置于法兰1下端的吸盘部件。
[0030]本实施例中，所述左气缸和右气缸均通过固定组件固定于主框架2两端内侧。
[0031]本实施例中，所述固定组件包括设置于主框架2的气缸固定板7、设置于气缸固定板7的法兰底座5，以及设置于法兰底座5用于周向固定左气缸和右气缸的中法兰41。
[0032]本实施例中，所述吸盘部件包括底吸吸盘15，以及设置于吸盘下端的缓冲部件14，所述底吸吸盘15通过缓冲杆16连接于法兰1下端，所述吸盘部件和电磁阀3电性相连。
[0033]本实施例中，所述左夹持部件和右夹持部件均包括设置于主框架2的翻转轴9、设置于翻转轴9两端的曲臂11，以及设置于曲臂11延伸端的托盘托板13。
[0034]本实施例中，所述左夹持部件的翻转轴9连接于左气缸的伸缩端，所述左夹持部件的曲臂11通过涨紧套12连接于左夹持部件的翻转轴9。
[0035]本实施例中，所述右夹持部件的翻转轴9连接于右气缸的伸缩端，所述右夹持部件的曲臂11通过涨紧套12连接于右夹持部件的翻转轴9。
[0036]本实施例中，所述翻转轴9通过框架轴承座10连接于主框架2，且翻转轴9通过Y型接头连接于左气缸和右气缸的伸缩端。
[0037]工作状态下，末端执行器的法兰1固定于机器人手臂下方，机器人安装程序指令运动到托盘跺位置，机器人手臂带动末端执行器移动到托盘抓取点，此时气缸6通过真空泵控制吹入气体使之伸缩端伸出，进而推动翻转轴9翻转从而带动曲臂11托盘托板13翻转，是托盘托底到达托盘下侧。抓取托盘后机器人移动到托盘放置点，真空泵控制气体抽出使翻转轴9张开托盘托板13抽出托盘底部。然后机器人回到home点，当纸箱到达抓取点时机器人手臂带动末端执行器移动到纸箱正上方，底吸吸盘15处于纸箱居中部位，机器人向下移动海绵14接触纸箱后，电磁阀33给电，吸盘抽气吸住纸箱，机器人向上方移动到过渡点时，气缸6伸出使翻转轴9带动曲臂11和托本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，其特征在于，包括：框架组件，所述框架组件包括主框架、设置于主框架上端的法兰；控制组件，所述控制组件包括设置于法兰侧边的电磁阀，以及设置于法兰两侧的左气缸和右气缸；夹持组件，所述夹持组件包括设置于左气缸延伸端的左夹持部件、设置于右气缸延伸端的右夹持部件，以及设置于法兰下端的吸盘部件；所述左夹持部件和右夹持部件均包括设置于主框架的翻转轴、设置于翻转轴两端的曲臂，以及设置于曲臂延伸端的托盘托板；所述吸盘部件包括底吸吸盘，以及设置于底吸吸盘下端的缓冲部件；所述吸盘部件和电磁阀电性相连。2.根据权利要求1所述一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，其特征在于，所述左气缸和右气缸均通过固定组件固定于主框架两端内侧。3.根据权利要求2所述一种用于纸箱和托盘搬运的复合末端执行器，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少龙，李兰兰，洪博，张少虎，洪立重，
申请(专利权)人：合肥汉特智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：