一种多层次变距取模装箱机器人末端执行器制造技术

本发明专利技术涉及装箱机器人领域，公开了一种多层次变距取模装箱机器人末端执行器，横向气缸能够完成横向的开合动作，带动第一纵向气缸和第二纵向气缸相互远离；第一纵向气缸和第二纵向气缸下方又分别连接了第三纵向气缸和第四纵向气缸，带动连接的真空吸盘纵向运动；通过三个层次的气缸完成要求的变距取模，精准取出模具后，各个气缸缩回，压缩模具之间的间距，并进行矩阵式排列，便于整齐地装箱。便于整齐地装箱。便于整齐地装箱。

【技术实现步骤摘要】
一种多层次变距取模装箱机器人末端执行器


[0001]本专利技术涉及装箱机器人领域，具体涉及一种多层次变距取模装箱机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]产品模具完成生产后需要装箱。
[0003]末端执行器是一种安装在机器人手臂末端的执行装置，以完成特定的动作。现阶段大多数取模末端执行器都是单个或少个固定位置的取模，不能够完成可变距的工作要求；目前很多产品的包装箱尺寸大小各不相同，对完成装箱动作的执行器也有相应的要求，如果不满足相应的尺寸要求，那么在装箱过程中就会不精准，甚至可能会发生卡落以至于造成产品的损坏，直接造成经济损失。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种多层次变距取模装箱机器人末端执行器。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种多层次变距取模装箱机器人末端执行器，包括安装在机器人手臂上且沿横向设置的横向气缸、分别与横向气缸的移动端和固定端固定连接且沿纵向设置的第一纵向气缸和第二纵向气缸、与第一纵向气缸的移动端固定连接且沿纵向设置的第三纵向气缸、与第二纵向气缸固定连接且沿纵向设置的第四纵向气缸，以及四组真空吸盘；各组真空吸盘分别与第三纵向气缸的固定端和移动端、第四纵向气缸的固定端和移动端固定连接；
[0007]第一纵向气缸和第二纵向气缸的伸出方向相反；第三纵向气缸的伸出方向与第一纵向气缸的伸出方向相同且位于第一纵向气缸的下方，第四纵向气缸的伸出方向与第二纵向气缸的伸出方向相同且位于第二伸缩气缸的下方；
[0008]所有气缸的移动端缩回时，四组真空吸盘呈矩阵式排列，且任意两个纵向相邻的吸盘的间距相同，任意两个横向相邻的吸盘间距相同。
[0009]纵向气缸分为两层，可以减少单层纵向气缸的长度，将原本较长的纵向气缸，分为上下两层纵向气缸，能够提高纵向气缸的行程精度，避免行程过长带来的控制误差；另外，本专利技术不仅用于取模，还用于装箱，需要该末端执行器伸入至箱体内，但箱体的尺寸有限，如果仅有单层纵向气缸，过长的纵向气缸长度会在伸入箱体时与箱体侧壁发生运动干涉；本专利技术通过将纵向气缸分为两层，既保证取模时具有较长的纵向取模长度，也能减小装箱时纵向气缸的长度，使整个末端执行器具有较小的围度，能够伸入箱体内完成装箱动作。
[0010]进一步地，包括翻转气缸；所述翻转气缸的固定端与机器人手臂固定连接，转动端与横向气缸的固定端固定连接。
[0011]进一步地，包括零件挡板；所述零件挡板与横向气缸的固定端固定连接。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益技术效果是：
[0013]1.横向气缸能够完成横向的开合动作，带动第一纵向气缸和第二纵向气缸相互远
离；第一纵向气缸和第二纵向气缸下方又分别连接了第三纵向气缸和第四纵向气缸，带动连接的真空吸盘纵向运动；通过三个层次的气缸完成要求的变距取模，精准取出模具后，各个气缸缩回，压缩模具之间的间距，并进行矩阵式排列，便于整齐地装箱。
[0014]2.侧面安装的零件挡板，能够在末端执行器在取模过程中防止模具刮落，在装箱过程中提高精确度，防止因箱体位置出现偏差而导致模具掉落。
[0015]3.翻转气缸固定在机器人手臂末端，能够使整个末端执行器完成翻转动作，完成所需要的动作要求，避免机器人手臂因过大而影响取模路径。
附图说明
[0016]图1为本专利技术整体的结构示意图；
[0017]图2为本专利技术的主视图；
[0018]图3为本专利技术整体的结构示意图。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本专利技术的一种优选实施方式作详细的说明。
[0020]如图1至3所示，本专利技术中的多层次变距取模装箱机器人末端执行器，包括翻转气缸1、横向气缸3、四个纵向气缸、四组真空吸盘14、气缸连接件2、L型连接件4、挡板连接件6、气缸伸缩端连接件7、侧边连接件8、零件挡板9、固定端连接件11、侧立气缸伸缩端连接件12、吸盘固定板13、真空吸盘14。
[0021]翻转气缸1固定安装在机器人手臂上，翻转气缸1的转动端通过气缸连接件2与横向气缸3固定连接。
[0022]横向气缸3的固定端和移动端分别通过L型连接件4与第一纵向气缸5、第二纵向气缸51连接。横向气缸3的移动端伸出时，第一纵向气缸5和第二纵向气缸51相互远离。
[0023]第一纵向气缸5和第二纵向气缸51均通过气缸伸缩端连接件7和侧边连接件8分别与第三纵向气缸10和第四纵向气缸101连接。第一纵向气缸5和第二纵向气缸51均沿纵向布置，且伸出方向相反。第一纵向气缸5和第二纵向气缸51伸出时，带动第三纵向气缸10和第四纵向气缸101在纵向上向相反方向运动。
[0024]为了便于布置，第一纵向气缸5和第二纵向气缸51为卧式，第三纵向气缸10和第四纵向气缸101为侧立式。
[0025]第三纵向气缸10的固定端通过固定端连接件11与一个吸盘固定板13固定连接，移动端通过侧立气缸伸缩端连接件12与一个吸盘固定板13固定连接。第四纵向气缸101通过同样的结构与吸盘固定板13固定连接。
[0026]每个吸盘固定板13上沿横向安装一排真空吸盘；本专利技术中每个吸盘固定板13上安装了两个真空吸盘，且安装位置相同。
[0027]当末端执行器开始使用时，机器人手臂运动到指定位置，翻转气缸1通过真空泵吹入气体使气缸翻转，翻转到位后，通过电磁感应阀控制横向气缸3吹入气体使其伸开，通过L型连接件4将第一纵向气缸5和第二纵向气缸51分开；第一纵向气缸5和第二纵向气缸51吹入气体，通过侧边连接件8与气缸伸缩端连接件7将第三纵向气缸10和第四纵向气缸101沿纵向的相反方向推出，使第三纵向气缸10上的两组真空吸盘14与第四纵向气缸101上的两
组真空吸盘14相互远离；向第三纵向气缸10通入气体，通过侧立气缸伸缩端连接件12带动，使第三纵向气缸10上的两组真空吸盘14相互远离；同理，使第四纵向气缸101上的两组真空吸盘14相互远离；以上动作完成后，真空吸盘14到达指定位置。然后机器人手臂向下运动直至真空吸盘14接触到模具，随即真空吸盘14通过真空泵吸取模具。机器人末端执行器模具取出后，真空泵控制横向气缸和所有纵向气缸抽出气体，使得气缸收缩至闭合状态，通过零件挡板9防止因不良因素模具脱落，然后机器人手臂运动到装箱位置进行精确装箱，完成装箱动作，此时零件挡板9也起到了因箱体位置出现偏差导致装箱不精确的作用。
[0028]本专利技术的纵向气缸有两层，即第一纵向气缸5、第二纵向气缸51为一层，第三纵向气缸10和第四纵向气缸101为一层；纵向气缸分为两层，可以减少单层纵向气缸的长度，将原本较长的纵向气缸，分为上下两层纵向气缸，能够提高纵向气缸的行程精度，避免行程过长带来的控制误差；另外，本专利技术不仅用于取模，还用于装箱，需要该末端执行器伸入至箱体内，但箱体的尺寸有限，如果仅有单层纵向气缸，过长的纵向气缸长度会在伸入箱体时与箱体侧壁发生运动干涉；本专利技术通过将纵向气缸分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多层次变距取模装箱机器人末端执行器，其特征在于：包括安装在机器人手臂上且沿横向设置的横向气缸、分别与横向气缸的移动端和固定端固定连接且沿纵向设置的第一纵向气缸和第二纵向气缸、与第一纵向气缸的移动端固定连接且沿纵向设置的第三纵向气缸、与第二纵向气缸固定连接且沿纵向设置的第四纵向气缸，以及四组真空吸盘；各组真空吸盘分别与第三纵向气缸的固定端和移动端、第四纵向气缸的固定端和移动端固定连接；第一纵向气缸和第二纵向气缸的伸出方向相反；第三纵向气缸的伸出方向与第一纵向气缸的伸出方向相同且位于第一纵向气...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少龙，李兰兰，洪立重，邹亮，
申请(专利权)人：合肥汉特智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：