一种变距取模装箱机器人末端执行器制造技术

本实用新型专利技术涉及装箱机器人技术领域，公开了一种变距取模装箱机器人末端执行器，安装在机器人手臂上，其特征在于，包括：一对型材，能够进行横向的相向、相背运动；吸盘安装板，包括与型材固定连接的固定吸盘安装板，以及与型材纵向滑动连接的滑动吸盘安装板；笔型气缸，其固定端与固定吸盘安装板固定连接，且移动端与滑动吸盘安装板固定连接；吸盘，固设在吸盘安装板上并与真空源连通。通过能够进行横向运动的型材、纵向运动的吸盘安装板，带动吸盘在水平方向向内收缩或者向外扩展，能够对多个可变距的模具进行抓取、装箱，兼顾了抓取动作和装箱动作，适应性好。适应性好。适应性好。

【技术实现步骤摘要】
一种变距取模装箱机器人末端执行器


[0001]本技术涉及装箱机器人
，具体涉及一种变距取模装箱机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]多数企业生产的产品都需要装箱打包，有的企业还处在人工装箱阶段，但是如果通过机器人装箱则不仅方便快捷、操作简单、省时省力，而且还能保证装箱的精度和生产效率，并适用于大批量生产中。机器人末端执行器是安装在机器人手臂末端的一种执行装置，根据生产需要来完成相应的动作。由于不同的产品在生产线的位置和其大小都不相同，这时就需要不同的末端执行器来完成所需要的动作，完成精准的装箱动作。
[0003]在目前的技术中，很多取模装箱末端执行器都是单个取模，或者两个固定距离的取模，这就导致装箱效率低下、耗费财力物力，无法适应多个且可变距的模具抓取、装箱，而且如果装箱不精准，还可能会导致模具损坏。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术提供一种变距取模装箱机器人末端执行器。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0006]一种变距取模装箱机器人末端执行器，安装在机器人手臂上，包括：
[0007]一对型材，能够进行横向的相向、相背运动；
[0008]吸盘安装板，包括与型材固定连接的固定吸盘安装板，以及与型材纵向滑动连接的滑动吸盘安装板；
[0009]笔型气缸，其固定端与固定吸盘安装板固定连接，且移动端与滑动吸盘安装板固定连接；
[0010]吸盘，固设在吸盘安装板上并与真空源连通。
[0011]进一步地，所述滑动吸盘安装板至少有两个；多个滑动吸盘安装板位于固定吸盘安装板的一侧，并沿纵向依次设置，笔型气缸的移动端与距离固定吸盘安装板最远的滑动吸盘安装板固定连接；相邻的两个滑动吸盘安装板之间通过变距链条连接，笔型气缸的移动端伸出时，任意两个相邻吸盘安装板之间的间距增大。当所需抓取的模具较多时，可以增加滑动吸盘安装板的数量，相邻的两个滑动吸盘安装板通过变距链条连接，笔型气缸推动最远的滑动吸盘安装板时，其他滑动吸盘安装板也会跟随运动，根据需要，控制吸盘之间的纵向间距。
[0012]进一步地，包括翻转气缸，与翻转气缸的翻转端固定连接的伸缩气缸；所述伸缩气缸沿横向设置且具有两个移动端，每个型材分别与伸缩气缸的一个移动端固定连接。当模具的存放排布、装箱排布不在同一个平面上时，翻转气缸可以翻转型材姿态，继而调整吸盘的朝向，实现取模、装箱；伸缩气缸通过自身两个移动端，控制两个型材取模具时相互远离、装箱时相互靠近。
[0013]进一步地，包括固设在各型材一侧的零件挡板；当模具沿竖直面存放时，零件挡板可以防止因模具位置不当导致的脱落；当对模具进行装箱时，笔型气缸的移动端缩回，滑动吸盘安装板向后靠拢，相邻滑动吸盘安装板下的模具可能会相互挤压，无法保证多个模具聚拢后的尺寸，零件挡板能够在一侧进行定位，保证精确装箱。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益技术效果是：
[0015]通过能够进行横向运动的型材、纵向运动的吸盘安装板，带动吸盘在水平方向向内收缩或者向外扩展，能够对多个可变距的模具进行抓取、装箱，兼顾了抓取动作和装箱动作，适应性好。
附图说明
[0016]图1为本技术整体的结构示意图；
[0017]图2为本技术整体的结构示意图；
[0018]图3为本技术的俯视图。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本技术的一种优选实施方式作详细的说明。
[0020]由于工艺上的考虑，模具下线或者存放时排布较为分散，而装箱时需要聚拢模具后装箱。
[0021]横向即为图1中的左右方向，纵向即为图1中的前后方向。
[0022]如图1至3所示，一种变距取模装箱机器人末端执行器，安装在机器人手臂上，包括：翻转气缸1、气缸固定板2、伸缩气缸3、气缸滑轨4、滑轨固定板5、笔型气缸6、吸盘安装板7、变距链条8、型材滑轨9、滑台10、型材11、吸盘13、零件挡板12。
[0023]翻转气缸1具有固定端和翻转端，伸缩气缸3具有固定端和两个移动端；翻转气缸1的固定端安装在机器人手臂上，翻转端通过气缸固定板2与伸缩气缸3的固定端连接，伸缩气缸3的两个移动端分别通过滑轨固定板5与型材11固定连接。翻转气缸通过翻转动作可将整个末端执行器进行翻转，能够较好地配合机器人手臂完成取模动作，避免位置干涉。
[0024]型材11有两个，结构相同且均为骨架结构，型材11的端部具有型材滑轨9，滑动吸盘安装板7两端设置有滑台10，滑动吸盘安装板7通过滑台10与型材滑轨9的配合，与型材11滑动连接。
[0025]本实施例中，滑动吸盘安装板7共有三个，也可以根据需要增删数量；固定吸盘安装板7与型材11固定连接，相邻两个滑动吸盘安装板7之间通过变距链条8连接；笔型气缸6的固定端安装在固定吸盘安装板7上，移动端与最远处的滑动吸盘安装板7连接，当笔型气缸6的移动端伸出时，滑动吸盘安装板7带动各吸盘相互远离。
[0026]机器人手臂根据设定的程序运动到指定的取模位置，翻转气缸1翻转型材11，翻转到位时，伸缩气缸3和笔型气缸6通过真空泵吹入气体使气缸的移动端伸出，伸缩气缸3通过气缸滑轨4和滑轨固定板5使两侧型材11相互远离，能使两侧型材骨架同步精确动作。同时，笔型气缸6的移动端伸出，将最后一个滑动吸盘安装板7推开，相邻的两个滑动吸盘安装板7通过连接的变距链条8依次拉开，最后达到张开的效果，然后机器人手臂带动末端执行器慢慢贴近模具，到达位置后吸盘通过真空泵抽出空气，吸紧模具，然后机器人手臂向上运动取
出模具。取出模具后，伸缩气缸3和笔型气缸6通过真空泵抽出空气，气缸的移动端收缩，使整个末端执行器成收缩状态，最后机器人手臂运动到指定的装箱位置，加上零件挡板12的作用完成模具装箱。
[0027]伸缩气缸3、笔型气缸6的移动端即气缸杆；翻转气缸1、伸缩气缸3、移动气缸的固定端即缸体。
[0028]本技术通过上述技术方案，实现了末端执行器取模和装箱的并用，具有复合式功能，适应性好。
[0029]对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0030]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为了清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变距取模装箱机器人末端执行器，安装在机器人手臂上，其特征在于，包括：一对型材，能够进行横向的相向、相背运动；吸盘安装板，包括与型材固定连接的固定吸盘安装板，以及与型材纵向滑动连接的滑动吸盘安装板；笔型气缸，其固定端与固定吸盘安装板固定连接，且移动端与滑动吸盘安装板固定连接；吸盘，固设在吸盘安装板上并与真空源连通。2.根据权利要求1所述变距取模装箱机器人末端执行器，其特征在于：所述滑动吸盘安装板至少有两个；多个滑动吸盘安装板位于固定吸盘安装板的一侧，并沿纵向依次设置，笔...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少龙，李兰兰，洪立重，邹亮，
申请(专利权)人：合肥汉特智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：