一种抖动型针式破包机器人末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种抖动型针式破包机器人末端执行器，包括连接板，在连接板上的一侧设置电磁阀，在连接板的一端上设置抖动接头，在另一端上对称设置轴承座，在两个轴承座之间转动设置轴，并在轴上对称设置抖动支架，然后在抖动支架的上方设置法兰承板，然后，在法兰承板的上方设置法兰，在法兰承板的一端设置抖动气缸，并将抖动气缸的伸出端与抖动接头转动连接，解决了普通末端执行器不能够完成包袋搬运倒料作业的问题，杜绝袋装物料残留，提高工作效率，大大降低员工的劳动强度，降低安全隐患，降低危险系数。降低危险系数。降低危险系数。

【技术实现步骤摘要】
一种抖动型针式破包机器人末端执行器


[0001]本专利技术涉及机器人破包
，具体涉及一种抖动型针式破包机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]随着科技迅速发展，各行各业突飞猛进，机器人涉及机械、化工、食品等各大行业，是支撑企业一大支柱。由于存在很多种不同的产品，因此需要不同的机器人以及末端执行器来对某一特征的物体进行码垛、搬运等，所以，机器人末端执行器的存在不可或缺。
[0003]现阶段存在多种类型的末端执行器，有真空吸盘式、夹爪式、夹板式等。但是对于某些特殊工作要求的情况，大多数类型的机器人末端执行器不能够满足工作需要，这就需要一种特殊的末端执行器来完成特定的工作。例如袋装物料需要破包倒料的工作，很多企业还停留在人工搬运破包倒料的阶段，不仅大大增加员工的劳动强度、降低生产效率，还具有一定的危险性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种抖动型针式破包机器人末端执行器，以解决上述背景中问题。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]一种抖动型针式破包机器人末端执行器，包括连接板，所述连接板的一端上设置有抖动接头，所述连接板的另一端上对称设置有轴承座，两个所述轴承座之间转动设置有轴，所述轴上对称设置有抖动支架，所述抖动支架的上方设置有法兰承板，所述法兰承板的一端设置有抖动气缸，所述抖动气缸的伸出端与抖动接头转动连接；
[0007]所述连接板的下方呈矩形阵列设置有四个支架承板，位于所述连接板下方相同一侧的支架承板之间转动设置有抓齿支架，抓齿支架的一端设置有连接块，所述连接板的下方对称设置有气缸固定钣金，所述气缸固定钣金上分别转动设置有抓齿气缸，所述抓齿气缸的伸出端与连接块转动连接。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述连接板的下方中心固定设置有下压气缸，所述下压气缸的伸出端上固定设置有下压板。
[0009]作为本专利技术进一步的方案：所述抓齿支架的下方等间距设置有若干破包锥。
[0010]作为本专利技术进一步的方案：所述连接板上的一侧设置有电磁阀。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：两个所述抓齿气缸呈中心对称设置。
[0012]作为本专利技术进一步的方案：所述法兰承板的上方设置有法兰。
[0013]本专利技术的有益效果：
[0014]本专利技术中，通过将末端执行器的法兰固定于机器人手臂下，机器人安装程序指令运动到物料跺位置，机器人手臂带动末端执行器准确插入包袋物料中，此时抓齿气缸通过真空泵控制吹入气体使之伸缩端伸出，进而推动抓齿支架翻转，使破包锥呈水平姿态将包
袋撑起；然后机器人手臂运动到需要倒料的料斗处，经过料斗中心的刀具将包袋划破，使物料流出，此时抖动气缸在真空泵和电磁阀的控制下快速吹入和抽出气体，使伸缩端快速伸出和收缩，进而带动抖动接头以及整个下方结构快速抖动，直至物料抖落干净；其次，机器人手臂运动到包装袋遗弃区，此时抓齿气缸和下压气缸开始动作，抓齿气缸通过真空泵抽出气体带动抓齿支架翻转，使破包锥呈竖直姿态；下压气缸通过真空泵吹入气体使下方连接的下压板向下压出，将包装袋从破包锥上压出，完成破包倒料工序，解决了普通末端执行器不能够完成包袋搬运倒料作业的问题，杜绝袋装物料残留，提高工作效率，大大降低员工的劳动强度，降低安全隐患，降低危险系数。
附图说明
[0015]下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。
[0016]图1是本专利技术整体结构示意图；
[0017]图2是本专利技术整体结构正视示意图；
[0018]图3是本专利技术整体结构侧视示意图。
[0019]图中：1、法兰；2、法兰承板；3、抖动气缸；4、抖动接头；5、连接板；6、抖动支架；7、轴；8、轴承座；9、电磁阀；10、支架承板；11、抓齿气缸；12、抓齿支架；121、连接块；13、破包锥；14、气缸固定钣金；15、下压气缸；16、下压板。
具体实施方式
[0020]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]请参阅图1－图3所示，本专利技术为一种抖动型针式破包机器人末端执行器，包括连接板5，在连接板5上的一侧设置电磁阀9，在连接板5的一端上设置抖动接头4，在另一端上对称设置轴承座8，在两个轴承座8之间转动设置轴7，并在轴7上对称设置抖动支架6，然后在抖动支架6的上方设置法兰承板2，然后，在法兰承板2的上方设置法兰1，在法兰承板2的一端设置抖动气缸3，并将抖动气缸3的伸出端与抖动接头4转动连接；
[0022]其次，在连接板5的下方呈矩形阵列设置四个支架承板10，位于连接板5下方相同一侧的支架承板10之间转动设置抓齿支架12，每个抓齿支架12的下方等间距设置若干破包锥13，然后，在抓齿支架12的一端设置连接块121，然后，在连接板5的下方对称设置气缸固定钣金14，在两个气缸固定钣金14上分别转动设置抓齿气缸11，且两个抓齿气缸11呈中心对称设置，再将抓齿气缸11的伸出端与连接块121转动连接。
[0023]另外，在连接板5的下方中心固定设置一个下压气缸15，再在下压气缸15的伸出端上固定设置下压板16。
[0024]通过将末端执行器的法兰1固定于机器人手臂下，机器人安装程序指令运动到物料跺位置，机器人手臂带动末端执行器准确插入包袋物料中，此时抓齿气缸11通过真空泵控制吹入气体使之伸缩端伸出，进而推动抓齿支架12翻转，使破包锥13呈水平姿态将包袋撑起；然后机器人手臂运动到需要倒料的料斗处，经过料斗中心的刀具将包袋划破，使物料
流出，此时抖动气缸3在真空泵和电磁阀9的控制下快速吹入和抽出气体，使伸缩端快速伸出和收缩，进而带动抖动接头4以及整个下方结构快速抖动，直至物料抖落干净；其次，机器人手臂运动到包装袋遗弃区，此时抓齿气缸11和下压气缸15开始动作，抓齿气缸11通过真空泵抽出气体带动抓齿支架12翻转，使破包锥13呈竖直姿态；下压气缸15通过真空泵吹入气体使下方连接的下压板16向下压出，将包装袋从破包锥13上压出，完成破包倒料工序，解决了普通末端执行器不能够完成包袋搬运倒料作业的问题，杜绝袋装物料残留，提高工作效率，大大降低员工的劳动强度，降低安全隐患，降低危险系数。
[0025]本专利技术的工作原理：
[0026]使用时，将上方的法兰1与机器人手臂相连接，开始工作时机器人通过程序指令运动到物料垛上方，准确识别位置后，机器人手臂带动末端执行器向下运动，使破包锥13插入袋装物料中，此时抓齿气缸11动作带动抓齿支架12翻转，形成抱爪姿势将袋装物料抓起；然后机器人通过程序指令运动到倒料料斗位置，通过料斗上方中心的刀具将袋装物料划开，使物料自动流出，此时抖动气缸3快速往复动作，使下方整个抓齿结构快速抖动，从而将物料抖落干净，杜绝物料残留；倒料完成后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抖动型针式破包机器人末端执行器，包括连接板(5)，其特征在于，所述连接板(5)的一端上设置有抖动接头(4)，所述连接板(5)的另一端上对称设置有轴承座(8)，两个所述轴承座(8)之间转动设置有轴(7)，所述轴(7)上对称设置有抖动支架(6)，所述抖动支架(6)的上方设置有法兰承板(2)，所述法兰承板(2)的一端设置有抖动气缸(3)，所述抖动气缸(3)的伸出端与抖动接头(4)转动连接；所述连接板(5)的下方呈矩形阵列设置有四个支架承板(10)，位于所述连接板(5)下方相同一侧的支架承板(10)之间转动设置有抓齿支架(12)，抓齿支架(12)的一端设置有连接块(121)，所述连接板(5)的下方对称设置有气缸固定钣金(14)，所述气缸固定钣金(14)上分别转动设置有抓齿气缸(11)，所述抓齿气缸(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少龙，李兰兰，洪立重，邹亮，
申请(专利权)人：合肥汉特智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：