一种用于多尺寸纸箱的机器人伺服末端执行器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于多尺寸纸箱的机器人伺服末端执行器，包括框体组件，包括框架主体、设置于框架主体侧边的滑轨、设置于滑轨的若干个滑台，以及垂直设置于若干个滑台的第一夹持部和第二夹持部；驱动组件，包括设置于第一夹持部的伺服电机、设置于第二夹持部的螺母座，以及设置于伺服电机和螺母座之间的滚珠丝杠，所述伺服电机驱动滚珠丝杆带动螺母座，能够使第一夹持部和第二夹持部相向或背离运动；翻转夹爪组件，包括设置于第二夹持部外侧的驱动气缸、设置于第二夹持部前端的转轴，以及设置于转轴的翻转抱爪。本实用新型专利技术能够解决多种尺寸纸箱的搬运码垛、搬运过程中易滑落等问题，提高了工作效率，减少生产成本，降低安全隐患。全隐患。全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种用于多尺寸纸箱的机器人伺服末端执行器


[0001]本技术涉及机器人伺服末端执行器
，特别涉及一种用于多尺寸纸箱的机器人伺服末端执行器。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，国内外各个企业都得到了快速发展，不管是生产制造业还是食品、医疗等其他行业都有大量的产品输出，这其中物料搬运码垛阶段是不可或缺的一个工序。很多小型工厂目前依旧停留在人工搬运、码垛的阶段，其自动化程度严重不足，大大地增加了员工的劳动力，还影响了工作效率。不仅如此，还可能造成意外和造成产品的损失。如此看来，实现企业自动化搬运码垛显得尤为重要，通过机器人手臂和末端执行器的配合来完成需要的搬运及码垛工作，不仅能够提高工作效率、降低成本，还能减少人员工作强度、降低安全风险。
[0003]目前很多末端执行器在实际工作状态中都会出现一系列问题，如搬运过程中易出现物体滑落、抓手抓力过大造成物体损坏等情况。这些情况不仅会直接造成经济损失，而且如果搬运的是危险物品，极易出现安全事故。

技术实现思路

[0004]本技术的目的克服现有技术存在的不足，为实现以上目的，采用一种用于多尺寸纸箱的机器人伺服末端执行器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]一种用于多尺寸纸箱的机器人伺服末端执行器，包括：
[0006]框体组件，所述框体组件包括框架主体、设置于框架主体侧边的滑轨、设置于滑轨的若干个滑台，以及垂直设置于若干个滑台的第一夹持部和第二夹持部；
[0007]驱动组件，所述驱动组件包括设置于第一夹持部的伺服电机、设置于第二夹持部的螺母座，以及设置于伺服电机和螺母座之间的滚珠丝杠，所述伺服电机驱动滚珠丝杆带动螺母座，能够使第一夹持部和第二夹持部相向或背离运动；
[0008]翻转夹爪组件，所述翻转夹爪组件包括设置于第二夹持部外侧的驱动气缸、设置于第二夹持部前端的转轴，以及设置于转轴的翻转抱爪，所述驱动气缸能够驱动翻转抱爪围绕转轴向内侧翻转。
[0009]作为本技术的进一步的方案：所述框架主体设置有用于外接部件的法兰部件。
[0010]作为本技术的进一步的方案：所述滑台分别与第一夹持部和第二夹持部之间设置有钣金连接件。
[0011]作为本技术的进一步的方案：所述第一夹持部和第二夹持部的夹持内侧设置有海绵。
[0012]作为本技术的进一步的方案：所述驱动气缸与第二夹持部之间通过设置气缸连接件相连。
[0013]作为本技术的进一步的方案：所述转轴与第二夹持部之间设置有轴承。
[0014]与现有技术相比，本技术存在以下技术效果：
[0015]通过采用上述的技术方案，利用在型材的框架主体上设置第一夹持部和第二夹持部，并设置有滑轨和滑台，使得第一夹持部和第二夹持部能够滑动。通过驱动组件的伺服电机进行驱动达到两者的相向和背离运动。同时在第二夹持部设置翻转夹爪组件，能够对夹持物体进一步夹持固定。防止由于物体过重导致的滑落，起到对物体底部的固定和支撑作用。解决了机器人在多种尺寸纸箱的搬运码垛、搬运过程中易滑落等问题，能够满足大多数纸箱的搬运码垛，提高工作效率，减少生产成本，最大程度上降低安全隐患。也避免了抓手抓力过大造成物体损坏等情况。
附图说明
[0016]下面结合附图，对本技术的具体实施方式进行详细描述：
[0017]图1为本申请公开的一些实施例的机器人伺服末端执行器的主体结构示意图；
[0018]图2为本申请公开的一些实施例的机器人伺服末端执行器的正视图；
[0019]图3为本申请公开的一些实施例的机器人伺服末端执行器的侧视图。
[0020]图中：1、框体组件；11、框架主体；12、滑轨；13、滑台；14、第一夹持部；15、第二夹持部；16、钣金连接件；17、海绵；2、驱动组件；21、伺服电机；22、螺母座；23、滚珠丝杠；3、翻转夹爪组件；31、驱动气缸；311、气缸连接件；32、转轴；321、轴承；33、翻转抱爪；331、抓手接头；4、法兰部件。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]请参考图1，本技术实施例中，一种用于多尺寸纸箱的机器人伺服末端执行器，包括：
[0023]框体组件1，所述框体组件1包括框架主体11、设置于框架主体11侧边的滑轨12、设置于滑轨12的若干个滑台13，以及垂直设置于若干个滑台13的第一夹持部14和第二夹持部15；
[0024]具体的,在30*60型材骨架的框架主体11的两侧侧边均安装有滑轨12,且两侧滑轨12各安装两个滑台13。
[0025]本实施例中,所述框架主体11设置有用于外接部件的法兰部件4。具体通过法兰部件4连接外部的机器人机械臂。
[0026]所述滑台13分别与第一夹持部14和第二夹持部15之间均设置有钣金连接件16。两端的钣金连接件16,一个是固定端的钣金连接件16，一个是活动端的钣金连接件16。固定端的钣金连接件16安装有第一夹持部14，且最上方固定一个伺服电机21，活动端的钣金连接件16上方安装有一个螺母座22。所述螺母座22通过垫块固定在钣金连接件16上，螺母座22和伺服电机21之间通过滚珠丝杠23连接。活动端的钣金连接件16两端固定有两根型材，所
述型材侧面安装第二夹持部15。
[0027]如图2所示，图示为机器人伺服末端执行器的正视图。
[0028]驱动组件2，所述驱动组件2包括设置于第一夹持部14的伺服电机21、设置于第二夹持部15的螺母座22，以及设置于伺服电机21和螺母座22之间的滚珠丝杠23，所述伺服电机21驱动滚珠丝杆带动螺母座22，能够使第一夹持部14和第二夹持部15相向或背离运动；
[0029]翻转夹爪组件3，所述翻转夹爪组件3包括设置于第二夹持部15外侧的驱动气缸31、设置于第二夹持部15前端的转轴32，以及设置于转轴32的翻转抱爪33，所述驱动气缸31能够驱动翻转抱爪33围绕转轴32向内侧翻转。
[0030]如图3所示，图示为机器人伺服末端执行器的侧视图。
[0031]本实施例中,所述第一夹持部14和第二夹持部15的夹持内侧设置有用于增大摩擦力的海绵17，在夹持箱体时，能够保持稳定的前提下不损伤箱体。
[0032]本实施例中,所述驱动气缸31与第二夹持部15之间通过设置气缸连接件311相连。且所述转轴32与第二夹持部15之间设置有轴承321。
[0033]具体的，气缸连接件311连接一个驱动气缸31，驱动气缸31通过抓手接头3315连接翻转抱爪33，所述抓手接头3315固定一根转轴32，该转轴32安装于固定在第二夹持部15上的轴承321本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于多尺寸纸箱的机器人伺服末端执行器，其特征在于，包括：框体组件(1)，所述框体组件包括框架主体(11)、设置于框架主体侧边的滑轨(12)、设置于滑轨的若干个滑台(13)，以及垂直设置于若干个滑台的第一夹持部(14)和第二夹持部(15)；驱动组件(2)，所述驱动组件包括设置于第一夹持部的伺服电机(21)、设置于第二夹持部的螺母座(22)，以及设置于伺服电机和螺母座之间的滚珠丝杠(23)，所述伺服电机驱动滚珠丝杆带动螺母座，能够使第一夹持部和第二夹持部相向或背离运动；翻转夹爪组件(3)，所述翻转夹爪组件包括设置于第二夹持部外侧的驱动气缸(31)、设置于第二夹持部前端的转轴(32)，以及设置于转轴的翻转抱爪(33)，所述驱动气缸能够驱动翻转抱爪围绕转轴向内侧翻转...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少龙，李兰兰，洪立重，邹亮，
申请(专利权)人：合肥汉特智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：