一种用于包袋码垛的机器人末端执行器制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人末端执行器技术领域，公开了一种用于包袋码垛的机器人末端执行器，安装在机器人手臂末端，包括与机器人手臂固定连接的连接框架、对称设置在连接框架两端下方且与连接框架转动连接的夹爪、固定安装在连接框架两端且用于推动夹爪相对连接框架转动的伸缩气缸，以及位于夹爪上方且能够进行升降运动的尼龙压板；解决了部分末端执行器不能够重载、受力不均、物料搬运过程易滑落等问题，提高了码垛效率，减少人员劳动强度，降低生产风险。风险。风险。

【技术实现步骤摘要】
一种用于包袋码垛的机器人末端执行器


[0001]本技术涉及机器人末端执行器
，具体涉及一种用于包袋码垛的机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]现如今随着社会的蓬勃发展，很多企业的发展蒸蒸日上。码垛搬运在产品生产中不可或缺，尤其是数量较大的产品，通过简单地人员码垛费时费力，而且对于体型较大、质量较重的产品,人工不能够直接操作。因此，码垛机器人在码垛作业中扮演着重要角色。
[0003]目前对于袋装物料的码垛搬运的研究现状存在一些问题，由于袋装物料通常质量较重，在搬运过程中需要较大的承重能力。其次很多码垛搬运机器人末端执行器受力不均，从而导致包装袋破损造成损失。还有当机器人手臂动作时，通常是有一定的速度，如果末端执行器对物料的固定不牢，很可能使物料滑落。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术提供一种用于包袋码垛的机器人末端执行器，解决了部分末端执行器不能够重载、受力不均、物料搬运过程易滑落的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0006]一种用于包袋码垛的机器人末端执行器，安装在机器人手臂末端，包括与机器人手臂固定连接的连接框架、对称设置在连接框架两端下方且与连接框架转动连接的夹爪、固定安装在连接框架两端且用于推动夹爪相对连接框架转动的伸缩气缸，以及位于夹爪上方且能够进行升降运动的尼龙压板。
[0007]进一步地，包括与连接框架固定连接且竖向设置在夹爪上方的下压气缸；所述尼龙压板与下压气缸的移动端固定连接。
[0008]进一步地，包括与连接框架转动连接的转轴、固设在转轴上的曲柄，以及与转轴固定连接的弯臂；所述曲柄远离转轴的一端与伸缩气缸的移动端铰接；所述弯臂远离转轴的一端与夹爪固定连接。
[0009]进一步地，所述连接框架包括与机器人手臂末端连接的法兰、与法兰固定连接且沿横向设置的型材、固定在型材两端的固定板；所述伸缩气缸固定安装在固定板上，所述转轴与固定板转动连接。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益技术效果是：
[0011]上方的法兰安装在机器人手臂上，开始抓取包袋时，伸缩气缸通过真空泵控制，使气体抽出两侧的伸缩气缸，移动端同时顶出带动曲柄轴旋转，通过两端的弯臂带动夹爪翻转至水平状态，使整个包袋抓起；由于爪齿是均匀分布，因此包袋在抓起过程中受力均匀，能够承受较大载荷。与此同时，安装在固定板内侧的下压气缸通过真空泵吹入气体，使下压气缸移动端动作，通过下方连接的尼龙压板将包袋压紧，防止其滑动脱落；然后机器人手臂在程序的指令下移动到码垛的位置，真空泵控制所有气缸的气体抽出，下压气缸收缩、伸缩
气缸收缩带动夹爪翻转张开，包袋自动下落至垛型的准确位置，完成码垛工作；解决了部分末端执行器不能够重载、受力不均、物料搬运过程易滑落等问题，提高了码垛效率，减少人员劳动强度，降低生产风险。
附图说明
[0012]图1为本技术整体的结构示意图；
[0013]图2为本技术的正视图；
[0014]图3为本技术整体的结构示意图。
[0015]图中：1、法兰；2、型材；3、伸缩气缸；4、曲柄轴；5、固定板；6、弯臂；7、气缸连接件；8、下压气缸；9、尼龙压板；10、夹爪。
具体实施方式
[0016]下面结合附图对本技术的一种优选实施方式作详细的说明。
[0017]如图1至3所示，本技术中的机器人末端执行器包括法兰1、型材2、伸缩气缸3、曲柄轴4、固定板5、弯臂6、气缸连接件7、下压气缸8、尼龙压板9、夹爪10。
[0018]其中法兰1、型材2、固定板5组成了连接框架；法兰1的一侧与机器人手臂固定连接，另一侧与型材2固定连接；型材2横向设置，型材2的两端安装两个固定板5。
[0019]本技术中的横向即型材2的延伸方向。
[0020]曲柄轴4由曲柄和转轴组成，可以是一体件也可以是结构件。
[0021]伸缩气缸3包括固定端和移动端，两个伸缩气缸3的固定端分别沿横向安装在两个固定板5上，移动端与曲柄轴4上的曲柄铰接。气缸的移动转伸出或者缩回时，带动曲柄和转轴转动。
[0022]弯臂6一端与曲柄轴4的转轴固定连接，另一端与夹爪10固定连接。夹爪10共有两个，曲柄轴4转动时，能够带动夹爪10围绕转轴转动。伸缩气缸与曲柄轴配合的结构，能够承受较大的载荷，另外夹爪的爪齿均匀分布，将载荷均匀分布在夹爪上，同样有利于承载。
[0023]下压气缸8共有两个，通过气缸连接件7固定安装在固定板5上，下压气缸8的移动端与尼龙压板9固定连接，能够带动尼龙压板9进行升降运动；尼龙压板9水平设置。
[0024]工作时，末端执行器的法兰1固定在机器人手臂上，当包袋通过输送线运输到指定位置，机器人在程序指令下到达抓取位置，末端执行器开始动作。首先，夹爪10初始是张开状态，两端的伸缩气缸3通过真空泵抽出气缸气体，气缸移动端收缩带动曲柄轴4和弯臂6旋转，夹爪10固定在弯臂6上，从而使夹爪10翻转至水平状态抓取包袋，这种结构能够很好地适应重载抓取。同时，下压气缸8通过气缸连接件7安装在固定板5上，下压气缸8通过真空泵使气缸吹入气体将移动端伸出，进而将尼龙压板9压紧包袋，保证包袋在搬运过程中不易滑落，增加稳定性。然后，机器人通过指令将包袋搬运至码垛位置，真空泵控制伸缩气缸3吹入气体，从而使夹爪10张开；真空泵控制下压气缸8抽出气体，从而使尼龙压板9上升，包袋自动落入码垛位置，完成码垛工作要求。
[0025]本技术中的各个气缸均为直线气缸，包括固定端和能够相对固定端进行直线运动的移动端。
[0026]对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而
且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0027]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为了清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于包袋码垛的机器人末端执行器，安装在机器人手臂末端，其特征在于，包括与机器人手臂固定连接的连接框架、对称设置在连接框架两端下方且与连接框架转动连接的夹爪、固定安装在连接框架两端且用于推动夹爪相对连接框架转动的伸缩气缸，以及位于夹爪上方且能够进行升降运动的尼龙压板。2.根据权利要求1所述用于包袋码垛的机器人末端执行器，其特征在于，包括与连接框架固定连接且竖向设置在夹爪上方的下压气缸；所述尼龙压板与下压气缸的移动端固定连接。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少龙，李兰兰，洪立重，邹亮，
申请(专利权)人：合肥汉特智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：