车辆及其控制方法技术

本发明专利技术涉及车辆技术领域，具体提供一种车辆及其控制方法，旨在解决驾驶员在车辆爆胎时因过度控制车辆的转向和制动而容易出现危险工况的问题。为此目的，本发明专利技术在车辆的后轮发生爆胎的情形下，获取驾驶员的制动需求参数信息和转向需求参数信息以及车辆的前轮的制动参数的最大响应值和转向参数的最大响应值，并根据制动需求参数信息、转向需求参数信息、制动参数的最大响应值和转向参数的最大响应值，选择性地控制车辆的前轮的行驶状态。基于上述控制方式，本发明专利技术能够有效平衡爆胎的阻力并最大程度上响应驾驶员的需求，保证车辆在爆胎后仍然能够稳定安全地减速停车。仍然能够稳定安全地减速停车。仍然能够稳定安全地减速停车。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体提供一种车辆及其控制方法。

技术介绍

[0002]当车辆在中高速的动态行驶中，轮胎由于压上异物或者凹坑以及老化过热等情况会发生爆胎故障。由于爆胎的滚动阻力增大和后轴的侧偏刚度变小等情况，车辆会向爆胎侧发生偏转，同时车辆的附着力极限会降低。车辆由于配备ABS功能，可以保证轮胎不会发生抱死，但是爆胎故障有可能导致驾驶员过度惊慌，以致对车辆进行过度的转向和刹车，进而导致车辆发生甩尾或者轮胎离开轮辋的危险工况。
[0003]相应地，本领域需要一种新的车辆及其控制方法来解决或者在一定程度上缓解上述技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在解决或者在一定程度上缓解上述技术问题，即，解决驾驶员在车辆爆胎时因过度控制车辆的转向和制动而容易出现危险工况的问题。
[0005]在第一方面，本专利技术提供一种车辆的控制方法，所述控制方法包括：在车辆的后胎爆胎的情形下，获取驾驶员的制动需求参数信息和转向需求参数信息；获取车辆的前轮的制动参数的最大响应值和转向参数的最大响应值；根据所述制动需求参数信息、所述转向需求参数信息、所述制动参数的最大响应值和所述转向参数的最大响应值，选择性地控制车辆的前轮的行驶状态。
[0006]在上述控制方法的可选技术方案中，“根据所述制动需求参数信息、所述转向需求参数信息、所述制动参数的最大响应值和所述转向参数的最大响应值，选择性地控制车辆的前轮的行驶状态”的步骤包括：在驾驶员的需求制动压力的值小于或等于车辆的前轮的制动压力的最大响应值且驾驶员的需求转向角的值小于或等于车辆的前轮的转向角的最大响应值的情形下，控制车辆的前轮以所述需求转向角进行转向且以所述需求制动压力进行制动。
[0007]在上述控制方法的可选技术方案中，“根据所述制动需求参数信息、所述转向需求参数信息、所述制动参数的最大响应值和所述转向参数的最大响应值，选择性地控制车辆的前轮的行驶状态”的步骤还包括：在驾驶员的需求转向角的值大于车辆的前轮的转向角的最大响应值的情形下，计算所述需求转向角的值与所述转向角的最大响应值的差值，记为转向角差值；根据驾驶员的需求制动压力、车辆的前轮的制动压力的最大响应值、所述转向角的最大响应值和所述转向角差值，计算车辆的前轮的目标制动压力和目标转向角；控制车辆的前轮以所述目标制动压力进行制动且以所述目标转向角进行转向。
[0008]在上述控制方法的可选技术方案中，“根据驾驶员的需求制动压力、车辆的前轮的制动压力的最大响应值、所述转向角的最大响应值和所述转向角差值，计算车辆的前轮的目标制动压力和目标转向角”的步骤具体包括：将所述转向角差值转化为目标横摆角速度；
根据所述目标横摆角速度，计算车辆的横摆力矩；根据所述需求制动压力、所述制动压力的最大响应值、所述转向角的最大响应值和所述横摆力矩，确定车辆的目标制动系数和目标转向系数；根据所述目标制动系数和所述目标转向系数，计算所述目标制动压力和所述目标转向角。
[0009]在上述控制方法的可选技术方案中，“获取驾驶员的制动需求参数信息和转向需求参数信息”的步骤之前，所述控制方法还包括：获取车辆的后轮状态参数；根据所述后轮状态参数，判断车辆的后胎是否爆胎；将爆胎所在轴的电机扭矩和相应的刹车压力降低至零；降低车辆的转向系统的转向角的响应速率以及减小转向角的转动范围。
[0010]在上述控制方法的可选技术方案中，在“根据所述制动需求参数信息、所述转向需求参数信息、所述制动参数的最大响应值和所述转向参数的最大响应值，选择性地控制车辆的前轮的行驶状态”的步骤之前，所述控制方法还包括：获取车辆的稳定性表征系数和车辆所处路面的路面附着系数；判断所述路面附着系数是否处于预设路面附着系数范围内；判断所述稳定性表征系数是否处于预设稳定性表征系数范围内；在所述路面附着系数处于所述预设路面附着系数范围内且所述稳定性表征系数处于所述预设稳定性表征系数范围内的情形下，执行步骤“根据所述制动需求参数信息、所述转向需求参数信息、所述制动参数的最大响应值和所述转向参数的最大响应值，选择性地控制车辆的前轮的行驶状态”。
[0011]在上述控制方法的可选技术方案中，“判断所述稳定性表征系数是否处于预设稳定性表征系数范围内”的判断方式为：获取车辆的基本行驶参数信息、车辆的车轮的受力参数信息和车辆的动力学参数信息；根据所述基本行驶参数信息、所述受力参数信息和所述动力学参数信息，判断所述稳定性表征系数是否处于所述预设稳定性表征系数范围内。
[0012]在上述控制方法的可选技术方案中，所述基本行驶参数信息包括车辆的车速、车辆的轮速和车辆的转向角中的至少一种；并且/或者所述受力参数信息包括车轮滑移率；并且/或者所述动力学参数信息包括车辆的横向加速度、车辆的纵向加速度、车辆的旋转加速度和车辆的方向盘的转角速率中的至少一种。
[0013]在上述控制方法的可选技术方案中，所述预设稳定性表征系数的取值范围为0至1。
[0014]在另一方面，本专利技术还提供一种车辆，所述车辆包括控制器，所述控制器能够执行上述任一项可选技术方案中所述的控制方法。
[0015]在采用上述技术方案的情况下，本专利技术在车辆的后轮发生爆胎的情形下，获取驾驶员的制动需求参数信息和转向需求参数信息以及车辆的前轮的制动参数的最大响应值和转向参数的最大响应值，并根据制动需求参数信息、转向需求参数信息、制动参数的最大响应值和转向参数的最大响应值，选择性地控制车辆的前轮的行驶状态。基于上述控制方式，本专利技术能够有效平衡爆胎的阻力并最大程度上响应驾驶员的需求，保证车辆在爆胎后仍然能够稳定安全地减速停车。
附图说明
[0016]参照附图，本专利技术的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本专利技术的保护范围组成限制。
[0017]图1示出了本专利技术的控制方法的主要步骤流程图；
[0018]图2示出了本专利技术的控制方法的可选实施例的具体步骤流程图；
[0019]图3示出了本专利技术的稳定性表征系数是否处于预设稳定性表征系数范围内的判断方式流程图；
[0020]图4示出了本专利技术的车辆的右后胎爆胎时的车辆动力学示意图。
具体实施方式
[0021]下面参照附图来描述本专利技术的可选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本专利技术的技术原理，并非旨在限制本专利技术的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。例如，本专利技术并不对所述控制方法的具体应用对象作任何限制，其可以用于轿车、商务车，也可以用于客车、卡车，可以用于燃油车、电动车，也可以用于油电混合动力汽车，这都不是限制性的，本领域技术人员可以根据实际的使用情况自行设定。这种具体应用对象的改变并不偏离本专利技术的基本原理，因此将落入本专利技术的保护范围。
[0022]需要说明的是，在本文中用到的方位术语如“前”、“后”等均以车辆的前后方向为基准。在本文中提到的“本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在车辆的后胎爆胎的情形下，获取驾驶员的制动需求参数信息和转向需求参数信息；获取车辆的前轮的制动参数的最大响应值和转向参数的最大响应值；根据所述制动需求参数信息、所述转向需求参数信息、所述制动参数的最大响应值和所述转向参数的最大响应值，选择性地控制车辆的前轮的行驶状态。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，“根据所述制动需求参数信息、所述转向需求参数信息、所述制动参数的最大响应值和所述转向参数的最大响应值，选择性地控制车辆的前轮的行驶状态”的步骤包括：在驾驶员的需求制动压力的值小于或等于车辆的前轮的制动压力的最大响应值且驾驶员的需求转向角的值小于或等于车辆的前轮的转向角的最大响应值的情形下，控制车辆的前轮以所述需求转向角进行转向且以所述需求制动压力进行制动。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，“根据所述制动需求参数信息、所述转向需求参数信息、所述制动参数的最大响应值和所述转向参数的最大响应值，选择性地控制车辆的前轮的行驶状态”的步骤还包括：在驾驶员的需求转向角的值大于车辆的前轮的转向角的最大响应值的情形下，计算所述需求转向角的值与所述转向角的最大响应值的差值，记为转向角差值；根据驾驶员的需求制动压力、车辆的前轮的制动压力的最大响应值、所述转向角的最大响应值和所述转向角差值，计算车辆的前轮的目标制动压力和目标转向角；控制车辆的前轮以所述目标制动压力进行制动且以所述目标转向角进行转向。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，“根据驾驶员的需求制动压力、车辆的前轮的制动压力的最大响应值、所述转向角的最大响应值和所述转向角差值，计算车辆的前轮的目标制动压力和目标转向角”的步骤具体包括：将所述转向角差值转化为目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度，计算车辆的横摆力矩；根据所述需求制动压力、所述制动压力的最大响应值、所述转向角的最大响应值和所述横摆力矩，确定车辆的目标制动系数和目标转向系数；根据所述目标制动系数和所述目标转向系数，计算所述目标制动压力和所述目标转向角。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴立人，肖柏宏，韩建荣，方程，原达，张晟，赖祥翔，程杰，邓荣兴，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：