一种车辆控制方法、装置、整车控制器及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置、整车控制器及车辆，包括：在车辆处于边缘车道的情况下，确定与边缘车道相邻的岔道口区域；确定与障碍区域相邻的车道区域，并将部分车道区域和岔道口区域拼合形成目标区域；获取目标区域内的目标对象以及目标对象对应的第一运动参数；在第一运动参数和车辆的第二运动参数满足避让条件时，调整车辆的行驶速度和/或行驶方向。本发明专利技术实施例中，可以在车辆处于边缘车道的情况下，获取隔离带另一侧以及位于隔离带中的岔道口中的目标对象的运动参数，进而判断目标对象是否可能与车辆发生碰撞，并在目标对象可能从岔道口驶出而与车辆发生碰撞的情况下及时控制车辆对其进行避让，大大提升了行车安全性。了行车安全性。了行车安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、整车控制器及车辆


[0001]本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆控制方法、装置、整车控制器及车辆。

技术介绍

[0002]随着机动车保有数量的增加，配套建设的道路复杂度也越来越高。在实际道路中，常常会在车道之间设置隔离带，且隔离带上还会设置有岔道口，由于隔离带对驾驶员视线的影响，其他交通参与者将要从岔道口驶出时，驾驶员往往不能及时发现，容易与驶出岔道口的其他交通参与者发生碰撞。
[0003]相关技术中，有些车辆会装配主动刹车(AEB)功能，主动刹车功能会检测车辆所行驶的车道前方的障碍物，在前方出现障碍物时，根据障碍物速度和本车速度确定是否会发生碰撞，确定会发生碰撞后，会对车辆采取紧急制动操作，以避免与前方的障碍物碰撞。
[0004]但当其他交通参与者从岔道口驶出时，会突然出现在车辆前方，这时车距可能较近，即使进行制动操作也无法避免碰撞，难以有效避让从岔道口突然驶出的其他交通参与者，行车安全性较差。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆控制方法、装置、整车控制器及车辆，以解决现有技术中驾驶员难以有效避让从岔道口突然驶出的其他交通参与者的问题。
[0006]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种车辆控制方法，应用于车辆的整车控制器，所述装置包括：
[0008]在所述车辆处于边缘车道的情况下，确定与所述边缘车道相邻的岔道口区域；其中，所述岔道口区域由相邻的障碍区域之间的区域形成；
[0009]确定与所述障碍区域相邻的车道区域，并将部分所述车道区域和所述岔道口区域拼合形成目标区域；其中，所述车道区域与所述边缘车道分别位于所述障碍区域两侧；
[0010]获取所述目标区域内的目标对象以及所述目标对象对应的第一运动参数；
[0011]在所述第一运动参数和所述车辆的第二运动参数满足避让条件时，调整所述车辆的行驶速度和/或行驶方向，以控制所述车辆避让所述目标对象。
[0012]一种车辆控制装置，所述装置包括：
[0013]岔口确定模块，用于在所述车辆处于边缘车道的情况下，确定与所述边缘车道相邻的岔道口区域；其中，所述岔道口区域由相邻的障碍区域之间的区域形成；
[0014]区域确定模块，用于确定与所述障碍区域相邻的车道区域，并将部分所述车道区域和所述岔道口区域拼合形成目标区域；其中，所述车道区域与所述边缘车道分别位于所述障碍区域两侧；
[0015]目标确定模块，用于获取所述目标区域内的目标对象以及所述目标对象对应的第一运动参数；
[0016]避让模块，用于在所述第一运动参数和所述车辆的第二运动参数满足避让条件时，调整所述车辆的行驶速度和/或行驶方向，以控制所述车辆避让所述目标对象。
[0017]一种整车控制器，所述整车控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆控制方法。
[0018]一种车辆，包括上述整车控制器。
[0019]相对于现有技术，本专利技术所述的一种车辆控制方法、装置、整车控制器及车辆具有以下优势：
[0020]综上，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，包括：在车辆处于边缘车道的情况下，确定与边缘车道相邻的岔道口区域；其中，岔道口区域由相邻的障碍区域之间的区域形成；确定与障碍区域相邻的车道区域，并将部分车道区域和岔道口区域拼合形成目标区域；其中，车道区域与边缘车道分别位于障碍区域两侧；获取目标区域内的目标对象以及目标对象对应的第一运动参数；在第一运动参数和车辆的第二运动参数满足避让条件时，调整车辆的行驶速度和/或行驶方向，以控制车辆控制目标对象。本专利技术实施例中，可以在车辆处于边缘车道的情况下，获取隔离带另一侧以及位于隔离带中的岔道口中的目标对象的运动参数，进而判断目标对象是否可能与车辆发生碰撞，并在目标对象可能从岔道口驶出而与车辆发生碰撞的情况下及时控制车辆对其进行避让，大大提升了行车安全性。
附图说明
[0021]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0022]图1为本专利技术实施例所述的一种车辆控制方法步骤流程图；
[0023]图2为本专利技术实施例所述的一种道路场景示意图；
[0024]图3为本申请实施例所述的另一种道路场景示意图；
[0025]图4为本专利技术实施例所述的另一种车辆控制方法步骤流程图；
[0026]图5为本申请实施例所述的一种目标对象轨迹示意图；
[0027]图6为本专利技术实施例所述的再一种车辆控制方法步骤流程图；
[0028]图7为本专利技术实施例所述的一种车辆控制装置的结构框图；
[0029]图8为本专利技术实施例所述的另一种车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0030]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0031]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0032]参照图1，示出了本专利技术实施例所述的一种车辆控制方法步骤流程图。
[0033]本专利技术实施例提供的一种车辆控制方法，应用于车辆的整车控制器(VCU，Vehicle control unit)，车身控制器(BCM，Body Control Module)或其他控制车辆行驶速度和/或行驶方向的控制器。在本申请实施例中，用户可以通过车辆上的物理开关、人机交互节点中的虚拟开关开启或关闭后续步骤中执行的避让功能。
[0034]步骤101，在所述车辆处于边缘车道的情况下，确定与所述边缘车道相邻的岔道口区域；其中，所述岔道口区域由相邻的障碍区域之间的区域形成。
[0035]车辆在道路行驶时，车辆两侧可能存在障碍区域，其中，障碍区域可能是隔离带、绿化带或其他可能影响驾驶员视线的物体。当车辆贴近障碍区域行驶时，由于障碍区域并不是连贯的，其中可能存在岔道口，其他交通参与者可能随时从岔道口驶入车辆正在行驶的车道上。但由于障碍区域对视线的遮挡，或对向车辆的灯光等因素，容易导致车辆驾驶员无法及时注意到将要从岔道口驶入车辆所在车道上的其他交通参与者，无法及时预判碰撞以提前进行规避，往往在车辆驾驶员发现其他交通参与者已经出现在车辆前方时，再采取制动等避让动作已经无法避免碰撞。
[0036]参照图2，图2为本专利技术实施例所述的一种道路场景示意图，如图2所示，车道R1和车道R2上的车辆行驶方向相反，由于左侧绿化带(图中斜线区域)的遮挡，位于车道R1上的车辆C1的驾驶员无法及时注意到正在从车道R2经过岔道口区域S驶入车道R1的车辆C2，车辆C1的驾驶员会继续正常行驶，当经过一段时间后，车辆C2驶入车道R1，出现在车辆C1行驶方向的正前方，此时可能由于两车距离过近无法避免碰撞而引发交通事故，也可能在车辆C1经过岔道口时，车辆C2正好本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，应用于车辆的整车控制器，其特征在于，所述方法包括：在所述车辆处于边缘车道的情况下，确定与所述边缘车道相邻的岔道口区域；其中，所述岔道口区域由相邻的障碍区域之间的区域形成；确定与所述障碍区域相邻的车道区域，并将部分所述车道区域和所述岔道口区域拼合形成目标区域；其中，所述车道区域与所述边缘车道分别位于所述障碍区域两侧；获取所述目标区域内的目标对象以及所述目标对象对应的第一运动参数；在所述第一运动参数和所述车辆的第二运动参数满足避让条件时，调整所述车辆的行驶速度和/或行驶方向，以控制所述车辆避让所述目标对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的定位信息；将所述定位信息与道路地图进行比对，在比对结果指示所述车辆所处车道一侧与其他车道不相邻的情况下，确定所述车辆处于边缘车道。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆所处道路的车道线信息和所述车辆两侧的障碍物信息；根据所述车道线信息和所述障碍物信息，确定所述车辆处于边缘车道的第一概率；在所述第一概率大于或等于第一预设概率的情况下，确定所述车辆处于边缘车道。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述边缘车道相邻的岔道口区域，包括：通过所述车辆的定位信息和道路地图，确定所述边缘车道两侧的路口位置；获取所述边缘车道两侧的障碍区域；根据所述障碍区域在所述路口位置的间隙宽度确定所述路口位置存在所述岔道口区域的第二概率；在所述第二概率大于或等于第二预设概率的情况下，根据所述障碍区域在所述路口位置的间隙空间确定岔道口区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述边缘车道相邻的岔道口区域，包括：获取所述边缘车道两侧的障碍区域，所述障碍区域包括障碍子区域；根据相邻障碍子区域之间的间距确定所述相邻障碍子区域之间存在岔道口区域的第二概率；在所述第二概率大于或等于第二预设概率的情况下，将所述相邻障碍子区域之间的区域确定为岔道口区域。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将部分所述车道区域和所述岔道口区域拼合形成目标区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭浩，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：