车辆切入判断及车辆制动控制方法、装置、电子设备制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆切入判断及车辆制动控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括根据主车和邻车各自在当前时刻下的位置信息、车速信息、标定时间，确定邻车与主车沿纵向方向的纵向碰撞时间、邻车与主车沿横向方向的横向碰撞时间、邻车与主车在行驶标定时间后的两车重合度；根据纵向碰撞时间、横向碰撞时间、两车重合度，获得邻车的车辆切入判断结果。借此，本申请可精准判断邻车的切入意图，并提升车辆制动控制的准确性。动控制的准确性。动控制的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车辆切入判断及车辆制动控制方法、装置、电子设备


[0001]本申请实施例涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆切入判断及车辆制动控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着ADAS(高级驾驶辅助系统)技术的不断发展，涉及到主动安全的功能，例如，LDW(车道偏离预警系统)、AEB(自动紧急刹车系统)等，已经成为商用车的标配和法规强制要求项。
[0003]其中，AEB作为可避免追尾碰撞的重要功能而越来越受到重视。AEB主要由障碍物感知、目标选择、车辆控制几部分功能组成，其中，目标车辆的选择是指对于行驶在主车前方的障碍物进行选择，目标车辆选择结果的准确与否，可直接影响AEB的性能表现，如果AEB性能不佳会造成主车大量的误刹车，并导致驾驶危险的发生。而通过大量的路测数据发现，目标车辆选择过程中的前车切入(cut in)场景,是障碍物选择处理中的难点。
[0004]有鉴于此，亟需一种可针对前车切入进行准确判断的技术方案。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆切入判断及车辆制动控制方法、装置、电子设备及存储介质，以致解决现有技术中车辆切入判断结果准确性不高的问题。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆切入判断方法，包括：根据主车和邻车各自在当前时刻下的位置信息、车速信息、标定时间，确定所述邻车与所述主车沿纵向方向的纵向碰撞时间、所述邻车与所述主车沿横向方向的横向碰撞时间、所述邻车与所述主车在行驶所述标定时间后的两车重合度；根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间、所述两车重合度，获得所述邻车的车辆切入判断结果；其中，所述纵向方向和所述横向方向是基于所述主车的参考坐标系确定的，且所述纵向方向与所述横向方向相互垂直。
[0007]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆制动控制方法，包括：根据主车和邻车各自在当前时刻下的位置信息、车速信息、标定时间，对所述邻车执行车辆切入判断，当获得所述邻车存在切入意图的判断结果，将所述邻车确定为所述主车的目标车辆；根据所述目标车辆的确定结果，执行所述主车的制动控制；其中，利用如第一方面所述的车辆切入判断方法，对所述邻车执行所述车辆切入判断。
[0008]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种车辆切入判断装置，包括：计算单元，用于根据主车和邻车各自在当前时刻下的位置信息、车速信息、标定时间，确定所述邻车与所述主车沿纵向方向的纵向碰撞时间、所述邻车与所述主车沿横向方向的横向碰撞时间、所述邻车与所述主车在行驶所述标定时间后的两车重合度；判断单元，用于根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间、所述两车重合度，获得所述邻车的车辆切入判断结果；其中，所述纵向方向和所述横向方向是基于所述主车的参考坐标系确定的，且所述纵向方向与所述横向方向相互垂直。
[0009]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种车辆制动控制装置，包括：控制单元，用于根据主车和邻车各自在当前时刻下的位置信息、车速信息、标定时间，对所述执行车辆切入判断，当获得所述邻车存在切入意图的判断结果，将所述邻车确定为所述主车的目标车辆；制动单元，用于根据所述目标车辆的确定结果，执行所述主车的制动控制；其中，所述控制单元是利用如第一方面所述的车辆切入判断方法或利用如第三方面所述的车辆切入判断装置，对所述邻车执行所述车辆切入判断。
[0010]根据本申请实施例的第五方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的车辆切入判断方法对应的操作，或执行如第二方面所述的车辆制动控制方法对应的操作。
[0011]根据本申请实施例的第六方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，可实现如第一方面所述的车辆切入判断方法或实现如第二方面所述的车辆制动控制方法。
[0012]借由上述各实施例的技术方案，本申请根据主车与邻车各自的当前位置、当前车速以及标定时间，判断主车和邻车之间的纵向碰撞时间、横向碰撞时间以及在行驶标定时间后的两车重合度，借以准确判断邻车的切入意图，以提高车辆制动控制的准确性，并提升车辆的行驶安全性。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本申请示例性实施例的车辆切入判断方法的处理流程图。
[0015]图2至图4为本申请示例性实施例的车辆切入判断方法的应用示意图。
[0016]图5为本申请另一示例性实施例的车辆切入判断方法的处理流程图。
[0017]图6为本申请另一示例性实施例的车辆切入判断方法的处理流程图。
[0018]图7为本申请另一示例性实施例的车辆切入判断方法的处理流程图。
[0019]图8为本申请示例性实施例的车辆制动控制方法的处理流程图。
[0020]图9为本申请示例性实施例的车辆切入判断装置的结构框图。
[0021]图10为本申请示例性实施例的车辆制动控制装置的结构框图。
[0022]图11为本申请示例性实施例的电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0023]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]下面结合各附图对本申请各实施例提供的车辆切入判断及车辆制动控制方法、装置、电子设备和存储介质进行详细说明。
[0025]呈上在
技术介绍
部分所述，目标车辆选择结果的准确与否，直接影响着AEB(自动紧急刹车系统)的性能表现，而通过大量的路测数据发现，前车切入判断则是目标车辆选择处理中的主要难点。有鉴于此，本申请提出了一种可有效提升车辆切入判断准确性的技术方案。
[0026]以下将结合各附图详细描述本申请的各实施方案。
[0027]参考图1，其示出了本申请示例性实施例的车辆切入判断方法的处理流程图，其主要包括以下处理步骤：
[0028]步骤S102，根据主车和邻车各自在当前时刻下的位置信息、车速信息、标定时间，确定邻车与主车沿纵向方向的纵向碰撞时间、邻车与主车沿横向方向的横向碰撞时间、邻车与主车在行驶标定时间后的两车重合度。
[0029]于本实施例中，邻车包括与主车行驶在不同车道上的车辆。参考图2所示示例，主车行驶于主车车道上，邻车行驶于主车车道的任意一侧的邻车车道上(例如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆切入判断方法，其中，所述方法包括：根据主车和邻车各自在当前时刻下的位置信息、车速信息、标定时间，确定所述邻车与所述主车沿纵向方向的纵向碰撞时间、所述邻车与所述主车沿横向方向的横向碰撞时间、所述邻车与所述主车在行驶所述标定时间后的两车重合度；根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间、所述两车重合度，获得所述邻车的车辆切入判断结果；其中，所述纵向方向和所述横向方向是基于所述主车的参考坐标系确定的，且所述纵向方向与所述横向方向相互垂直。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主车和所述邻车各自在所述当前时刻下的位置信息包括：所述主车在所述当前时刻下的主车纵向位置、主车横向位置和所述邻车在所述当前时刻下的邻车纵向位置、邻车横向位置；且其中，所述根据主车和邻车各自在当前时刻下的位置信息、车速信息、标定时间，确定所述邻车与所述主车沿纵向方向的纵向碰撞时间、所述邻车与所述主车沿横向方向的横向碰撞时间、所述邻车与所述主车在行驶所述标定时间后的两车重合度，包括：根据所述主车横向位置、所述邻车横向位置，确定所述纵向距离；根据所述纵向距离，确定所述主车的行驶路线参数；根据所述主车的行驶路线参数，获得所述邻车与所述主车对应于所述邻车纵向位置的横向偏差；根据所述纵向距离、所述横向偏差、所述邻车与所述主车各自的车辆尺寸、所述邻车与所述主车各自在所述当前时刻下的车速信息、所述标定时间，确定所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间、所述两车重合度。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述主车和所述邻车各自的所述车辆尺寸包括主车车宽和邻车车宽；所述主车和所述邻车各自在所述当前时刻下的车速信息包括：所述主车在所述当前时刻下的主车纵向速度、主车纵向加速度、主车横向速度和所述邻车在所述当前时刻下的邻车纵向速度、邻车纵向加速度、邻车横向速度；所述标定时间包括第一标定时间和第二标定时间；且其中，所述根据所述纵向距离、所述横向偏差、所述邻车与所述主车各自的车辆尺寸、所述邻车与所述主车各自在所述当前时刻下的车速信息、所述标定时间，确定所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间、所述两车重合度，包括：根据所述纵向距离、所述主车纵向速度、所述主车纵向加速度、所述邻车纵向速度、所述邻车纵向加速度，获得所述纵向碰撞时间；根据所述横向偏差、所述主车横向速度、所述邻车横向速度，获得所述横向碰撞时间；根据所述横向偏差、所述主车横向速度、所述邻车横向速度、所述第一标定时间、所述主车车宽、所述邻车车宽，获得第一两车重合度，并根据所述横向偏差、所述主车横向速度、所述邻车横向速度、所述第二标定时间、所述主车车宽、所述邻车车宽，获得第二两车重合度。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间、所述两车重合度，获得所述邻车的车辆切入判断结果，包括：
根据所述邻车在所述当前时刻下落入的参考区域、所述邻车在所述当前时刻下的邻车横向速度、所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间、所述第一两车重合度、所述第二两车重合度，获得所述邻车的车辆切入判断结果。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述参考区域包括覆盖所述邻车行驶的邻车车道的第一参考区域，覆盖所述主车行驶的主车车道的中心部分的第二参考区域，覆盖所述主车车道的非中心部分并位于所述第一参考区域和所述第二参考区域之间的第三参考区域；所述邻...

【专利技术属性】
技术研发人员：段军峰，王君，蔡探探，刘庆伟，
申请(专利权)人：零束科技有限公司，
类型：发明
国别省市：