智能导航辅助驾驶应对加塞车辆方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种智能导航辅助驾驶应对加塞车辆方法、系统及存储介质。该方法包括如下步骤：获取自车状态信息、目标车状态信息及临近车道距离；根据所述自车状态信息及所述目标车状态信息，判断目标车是否为加塞车辆；若为加塞车辆，则判断目标车的加塞等级，并根据所述加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略；若为加塞车辆，则根据所述目标车状态信息及所述临近车道距离执行变道策略。通过“拟人化”的进行舒适制动和向临近道路方向偏移行驶，降低驾驶员的心理压力，提升智能导航辅助驾驶功能的使用体验，消除广大普通用户对智能驾驶功能不好用、不敢用的刻板印象。不敢用的刻板印象。不敢用的刻板印象。

【技术实现步骤摘要】
智能导航辅助驾驶应对加塞车辆方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，特别涉及一种智能导航辅助驾驶应对加塞车辆方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能汽车技术的迅速发展，智能驾驶辅助系统已经开始在量产乘用车上大规模应用。常见的驾驶辅助系统，如ACC自适应巡航、ICA智能巡航、ALC自动变道辅助等，能够控制车辆油门、转向、制动，使车辆保持在车道内行驶，并与前车保持安全距离。但仍存在较多普通用户认为智能驾驶功能不好用、不敢用的问题；其中很大一部分原因是功能体验过于“机械化”，整体驾驶体验不够“拟人化”。例如，当车辆在高速公路或城市快速路遇到cut in加塞车辆时，智能巡航功能为了能够快速保持在当前速度的安全距离，会采取紧急制动，这给驾驶员和乘客的舒适体验感较差同时产生较大心理压力，并且在遇到雨雪天气，路面摩擦系数较低时，紧急制动也会使车辆打滑失控，具有较大安全隐患。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种智能导航辅助驾驶应对加塞车辆方法、系统及存储介质，通过“拟人化”的进行舒适制动和向临近道路方向偏移行驶，降低驾驶员的心理压力，提升智能导航辅助驾驶功能的使用体验。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种智能导航辅助驾驶应对加塞车辆方法，包括如下步骤：
[0005]获取自车状态信息、目标车状态信息及临近车道距离；
[0006]根据所述自车状态信息及所述目标车状态信息，判断目标车是否为加塞车辆；
[0007]若为加塞车辆，则判断目标车的加塞等级，并根据所述加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略；
[0008]若为加塞车辆，则根据所述目标车状态信息及所述临近车道距离执行变道策略。
[0009]在一些实施例中，所述“根据所述自车状态信息及所述目标车状态信息，判断目标车是否为加塞车辆”步骤，具体包括以下步骤：
[0010]当检测到目标车转向灯信息已开，或者目标车已越过自车行驶车道线，或者目标车与自车横向安全距离的重叠率大于预设重叠率时，则判断目标车为加塞车辆。
[0011]在一些实施例中，所述“当检测到目标车与自车横向安全距离的重叠率大于预设重叠率时，则判断目标车为加塞车辆”步骤，具体包括以下步骤：
[0012]当检测到目标车与自车横向安全距离的重叠率持续大于等于预设重叠率时，则判断目标车加塞进行中；
[0013]当检测到目标车与自车横向安全距离的重叠率大于等于重叠率阈值时，则判断目标车加塞完成；
[0014]当检测到目标车与自车横向安全距离的重叠率大于预设重叠率后、且再次检测到
目标车与自车横向安全距离的重叠率小于预设重叠率时，则判断目标车为借道车辆。
[0015]在一些实施例中，所述“若为加塞车辆，则判断目标车的加塞等级，并根据所述加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略”步骤，具体包括以下步骤：
[0016]当检测到目标车纵向相对距离大于等于纵向安全距离时，则判断目标车的加塞等级为普通加塞，并根据普通加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略；
[0017]当检测到目标车纵向相对距离小于纵向安全距离时，则判断目标车的加塞等级为强行加塞，并根据强行加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略。
[0018]在一些实施例中，所述“当检测到目标车纵向相对距离大于等于纵向安全距离时，则判断目标车的加塞等级为普通加塞，并根据普通加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略”步骤，具体包括以下步骤：
[0019]当检测到目标车的纵向相对速度大于等于零时，则执行保持当前速度策略；
[0020]当检测到目标车的纵向相对速度小于零时，则执行无制动干预策略直至检测到目标车的纵向相对速度等于零；当执行无制动干预策略策略后、检测到目标车的纵向相对距离等于纵向安全距离时目标车的纵向相对速度小于等于零，则执行完全制动策略直至检测到目标车的纵向相对距离大于预设百分比纵向安全距离、且目标车的纵向相对速度小于等于零。
[0021]在一些实施例中，所述“当检测到目标车纵向相对距离小于纵向安全距离时，则判断目标车的加塞等级为强行加塞，并根据强行加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略”步骤，具体包括以下步骤：
[0022]当检测到目标车的纵向相对距离大于预设百分比纵向安全距离、且目标车的纵向相对速度大于零时，则执行保持当前速度策略直至检测到目标车的纵向相对距离等于纵向安全距离；
[0023]当检测到目标车的纵向相对距离小于等于预设百分比纵向安全距离、且目标车的纵向相对速度大于零时，则执行无制动干预策略策略直至检测到目标车的纵向相对距离等于纵向安全距离；
[0024]当检测到目标车的纵向相对距离大于预设百分比纵向安全距离、且目标车的纵向相对速度小于等于零时，则执行无制动干预策略策略直至检测到目标车的纵向相对距离等于纵向安全距离；当执行无制动干预策略策略后、检测到目标车的纵向相对距离小于等于预设百分比纵向安全距离时目标车的纵向相对速度小于等于零，则执行完全制动策略直至检测到目标车的纵向相对距离小于等于预设百分比纵向安全距离、且目标车的纵向相对速度大于零；
[0025]当检测到目标车的纵向相对距离小于等于预设百分比纵向安全距离、且目标车的纵向相对速度小于等于零时，则执行完全制动策略直至检测到目标车的纵向相对距离等于纵向安全距离。
[0026]在一些实施例中，所述“若为加塞车辆，则根据所述目标车状态信息及所述临近车道距离执行变道策略”步骤，具体包括以下步骤：
[0027]当检测到目标车的纵向相对距离小于等于预设百分比纵向安全距离、目标车的纵向相对速度小于等于预设速度、且所述临近车道距离大于等于预设安全变道距离时，则执行横向变道策略；
[0028]当检测到目标车的纵向相对距离小于等于预设百分比纵向安全距离、目标车的纵向相对速度小于等于预设速度、且所述临近车道距离小于预设安全变道距离时，则执行完全制动策略直至检测到目标车的纵向相对距离等于纵向安全距离、并发出提醒指令。
[0029]在一些实施例中，所述“根据所述自车状态信息及所述目标车状态信息”步骤之后，具体包括以下步骤：
[0030]当检测到目标车与自车横向安全距离的重叠率持续小于预设重叠率、持续时间大于预设持续时间、且所述临近车道距离大于等于预设安全变道距离时，则执行横向变道策略；
[0031]当检测到目标车与自车横向安全距离的重叠率持续小于预设重叠率、持续时间大于预设持续时间、且所述临近车道距离小于预设安全变道距离时，则执行完全制动策略直至检测到目标车的纵向相对距离等于纵向安全距离、并发出提醒指令。
[0032]第二方面，本专利技术提供一种智能导航辅助驾驶应对加塞车辆系统，包括：
[0033]数据获取模块，用于获取自车状态信息、目标车状态信息及临近车道距离；
[0034]判断模块，与所述数据获取模块通信连接，用于根据所述自车状态信息及所述目标车状态本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能导航辅助驾驶应对加塞车辆方法，其特征在于，包括如下步骤：获取自车状态信息、目标车状态信息及临近车道距离；根据所述自车状态信息及所述目标车状态信息，判断目标车是否为加塞车辆；若为加塞车辆，则判断目标车的加塞等级，并根据所述加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略；若为加塞车辆，则根据所述目标车状态信息及所述临近车道距离执行变道策略。2.根据权利要求1所述的智能导航辅助驾驶应对加塞车辆方法，其特征在于，所述“根据所述自车状态信息及所述目标车状态信息，判断目标车是否为加塞车辆”步骤，具体包括以下步骤：当检测到目标车转向灯信息已开，或者目标车已越过自车行驶车道线，或者目标车与自车横向安全距离的重叠率大于预设重叠率时，则判断目标车为加塞车辆。3.根据权利要求2所述的智能导航辅助驾驶应对加塞车辆方法，其特征在于，所述“当检测到目标车与自车横向安全距离的重叠率大于预设重叠率时，则判断目标车为加塞车辆”步骤，具体包括以下步骤：当检测到目标车与自车横向安全距离的重叠率持续大于等于预设重叠率时，则判断目标车加塞进行中；当检测到目标车与自车横向安全距离的重叠率大于等于重叠率阈值时，则判断目标车加塞完成；当检测到目标车与自车横向安全距离的重叠率大于预设重叠率后、且再次检测到目标车与自车横向安全距离的重叠率小于预设重叠率时，则判断目标车为借道车辆。4.根据权利要求1所述的智能导航辅助驾驶应对加塞车辆方法，其特征在于，所述“若为加塞车辆，则判断目标车的加塞等级，并根据所述加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略”步骤，具体包括以下步骤：当检测到目标车纵向相对距离大于等于纵向安全距离时，则判断目标车的加塞等级为普通加塞，并根据普通加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略；当检测到目标车纵向相对距离小于纵向安全距离时，则判断目标车的加塞等级为强行加塞，并根据强行加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略。5.根据权利要求4所述的智能导航辅助驾驶应对加塞车辆方法，其特征在于，所述“当检测到目标车纵向相对距离大于等于纵向安全距离时，则判断目标车的加塞等级为普通加塞，并根据普通加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略”步骤，具体包括以下步骤：当检测到目标车的纵向相对速度大于等于零时，则执行保持当前速度策略；当检测到目标车的纵向相对速度小于零时，则执行无制动干预策略直至检测到目标车的纵向相对速度等于零；当执行无制动干预策略策略后、检测到目标车的纵向相对距离等于纵向安全距离时目标车的纵向相对速度小于等于零，则执行完全制动策略直至检测到目标车的纵向相对距离大于预设百分比纵向安全距离、且目标车的纵向相对速度小于等于零。6.根据权利要求4所述的智能导航辅助驾驶应对加塞车辆方法，其特征在于，所述“当检测到目标车纵向相对距离小于纵向安全距离时，则判断目标车的加塞等级为强行加塞，并根据强行加塞等级及所述目标车状态信息，执行制动策略”步骤，具体包括以下步骤：
当检测到目标车的纵向相对距离大于预设百分比纵向安全距离、且目标车的纵向相对速度大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘子熙，凃圣偲，刘继峰，余龙，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：