【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。
技术介绍
1、随着自动驾驶系统的发展，越来越多的车辆配备了自动泊车功能，车辆使用自动泊车功能可以实现自动泊车。在相关技术中，虽然车辆可以使用自动泊车功能实现自动泊车，但是由于停车位周围环境复杂，自动驾驶系统在自动泊车过程中往往无法准确地控制车辆自动泊车停至停车位中的合适位置，导致车辆在自动泊车时的准确度较差。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，以至少解决相关技术中控制车辆自动泊车停至停车位的准确度较差的技术问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：响应于接收到自动泊车指令，获取对车辆周围环境进行感知得到的感知信息；对感知信息进行停车位和限位器检测得到至少一个检测结果；检测结果包括车辆周围环境中停车位的停车位区域及限位器检测结果，限位器检测结果用于表征停车位内部不存在限位器或停车位内部限位器的限位器区域；基于至少一个检测结果中的停车位区域对至少一个检测结果进行去重处理，确定目标检测结果；响应于目标检测结果包含目标停车位区域和目标限位器区域，根据目标停车位区域和目标限位器区域生成车辆的泊车路径，并基于泊车路径控制车辆自动泊车至停车位；响应于目标检测结果中限位器检测结果表征停车位内部不存在限位器，基于目标停车位区域和至少一个检测
3、可选地，在基于泊车路径控制车辆自动泊车至停车位的过程中，该方法还包括：确定当前车辆上的目标点的目标点位置，其中，目标点用于表征车辆上两个预设车轮之间的中点；基于目标点位置与目标限位器区域之间的相对位置关系，在基于泊车路径控制车辆自动泊车至停车位的过程中实时调整泊车路径或车辆的车辆姿态。
4、可选地，根据目标停车位区域和目标限位器区域生成车辆的泊车路径，包括：基于车辆的属性信息、目标停车位区域和目标限位器区域，确定车辆在目标停车位区域对应的停车位内部的目标泊车位置；基于车辆的当前车辆位置和目标泊车位置，生成泊车路径。
5、可选地，基于车辆的属性信息、目标停车位区域和目标限位器区域，确定车辆在目标停车位区域对应的停车位内部的目标泊车位置，包括：获取与目标停车位区域对应的停车位相邻的其他停车位内部停放车辆的车辆停放信息；基于车辆的属性信息、目标停车位区域、目标限位器区域和车辆停放信息，确定目标泊车位置。
6、可选地，根据目标停车位区域和目标限位器区域生成车辆的泊车路径，包括：输出目标停车位区域；响应于接收到对目标停车位区域进行选择所生成的选择指令，确定选择指令对应的选中停车位区域；基于选中停车位区域和选中停车位区域内部的目标限位器区域，生成泊车路径。
7、可选地，基于至少一个检测结果构建生成目标检测结果中目标停车位区域内部的目标限位器区域，包括：确定至少一个检测结果中是否包含限位器区域；响应于至少一个检测结果中未包含限位器区域，基于停车位与限位器之间的预设位置关系，生成目标检测结果中目标停车位区域内部的目标限位器区域；响应于至少一个检测结果中包含限位器区域，确定限位器区域所属检测结果中的停车位区域与目标停车位区域是否发生重叠；响应于限位器区域所属检测结果中停车位区域与目标停车位区域发生重叠，基于限位器区域构建生成目标停车位区域内部的目标限位器区域；响应于限位器区域所属检测结果中停车位区域与目标停车位区域未重叠，基于限位器区域所属检测结果中停车位区域和目标停车位区域之间的尺寸关系，及限位器区域所属检测结果中停车位区域和限位器区域之间的目标位置关系，构建生成目标停车位区域内部的目标限位器区域。
8、可选地，基于至少一个检测结果中的停车位区域对至少一个检测结果进行去重处理，确定目标检测结果，包括：基于检测结果中停车位区域的检测置信度，对至少一个检测结果中的各个停车位区域进行排序得到停车位区域序列；如果当前停车位区域序列中存在未曾被读取为第一停车位区域的停车位区域，按照停车位区域排序从当前停车位区域序列中读取当前第一停车位区域，并剔除当前停车位区域序列中位于当前第一停车位区域之后且与当前第一停车位区域之间存在重叠关系的第二停车位区域；如果当前停车位区域序列中不存在未曾被读取为第一停车位区域的停车位区域，将当前停车位区域序列中停车位区域所属的检测结果确定为目标检测结果。
9、可选地，确定第一停车位区域与第二停车位区域之间是否存在重叠关系，包括：基于第一停车位区域的端点和第二停车位区域之间的位置关系、第二停车位区域的端点和第一停车位区域之间的位置关系，以及第一停车位区域的边界和第二停车位区域的边界之间的位置关系，确定第一停车位区域和第二停车位区域之间是否存在重叠区域；响应于第一停车位区域和第二停车位区域之间存在重叠区域，基于第一停车位区域和第二停车位区域的区域形状和相对位置关系，确定第一停车位区域和第二停车位区域之间的区域重叠信息，区域重叠信息表征第一停车位区域和第二停车位区域之间的区域重叠程度；如果区域重叠信息超过预先设置的目标区域重叠信息，确定第一停车位区域和第二停车位区域之间存在重叠关系；如果第一停车位区域和第二停车位区域之间不存在重叠区域或者区域重叠信息未超过目标区域重叠信息，确定第一停车位区域和第二停车位区域之间不存在重叠关系。
10、可选地，基于第一停车位区域的端点和第二停车位区域之间的位置关系、第二停车位区域的端点和第一停车位区域之间的位置关系，以及第一停车位区域的边界和第二停车位区域的边界之间的位置关系，确定第一停车位区域和第二停车位区域之间是否存在重叠区域，包括：判断第一停车位区域中是否存在位于第二停车位区域的端点，第二停车位区域中是否存在位于第一停车位区域的端点，以及第一停车位区域的边界是否和第二停车位区域的边界相交；如果第一停车位区域中存在位于第二停车位区域的端点，或第二停车位区域中存在位于第一停车位区域的端点，或第一停车位区域的边界与第二停车位区域的边界相交，确定第一停车位区域和第二停车位区域之间存在重叠区域；如果第一停车位区域中不存在位于第二停车位区域的端点，第二停车位区域中不存在位于第一停车位区域的端点，且第一停车位区域的边界与第二停车位区域的边界不相交，确定第一停车位区域和第二停车位区域之间不存在重叠区域。
11、可选地，确定第二停车位区域的端点是否位于第一停车位区域，包括：确定构成第一停车位区域边界的至少一条第一边，分别确定每条第一边的指向信息，其中，至少一条第一边的指向信息构成顺时针方向或逆时针方向；基于第二停车位区域的端点和第一边的指向信息，确定端点和第一停车位区域之间的相对位置关系，其中，端点和第一停车位区域之间的相对位置关系用于表征端点和第一停车位区域位于第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标停车位区域和所述目标限位器区域生成所述车辆的泊车路径，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述目标停车位区域和所述目标限位器区域生成所述车辆的泊车路径，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述至少一个检测结果构建生成所述目标检测结果中目标停车位区域内部的目标限位器区域，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述至少一个检测结果中的停车位区域对所述至少一个检测结果进行去重处理，确定目标检测结果，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，确定第一停车位区域与第二停车位区域之间是否存在重叠关系，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于第一停车位区域的端点和第二停车位区域之间的位置关系、第二停车位区域的端点和第一停车
9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，确定第二停车位区域的端点是否位于第一停车位区域，包括：
10.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，确定所述第一停车位区域的边界是否和所述第二停车位区域的边界相交，包括：
11.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一停车位区域和所述第二停车位区域的区域形状和相对位置关系，确定所述第一停车位区域和第二停车位区域之间的区域重叠信息，包括：
12.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所在设备的处理器中执行权利要求1至11中任意一项所述的方法。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标停车位区域和所述目标限位器区域生成所述车辆的泊车路径，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述目标停车位区域和所述目标限位器区域生成所述车辆的泊车路径，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述至少一个检测结果构建生成所述目标检测结果中目标停车位区域内部的目标限位器区域，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述至少一个检测结果中的停车位区域对所述至少一个检测结果进行去重处理，确定目标检测结果，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，确定第一停车位区域与第二停车位区域之间是否存在重叠关系，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于第一停车位区域的端点和第二停车位区...
【专利技术属性】
技术研发人员：艾锐，薛瑞彬，刘晓，梅崴，顾维灏，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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