【技术实现步骤摘要】
本申请涉及遥感探测，特别涉及一种雷达探测组件的控制方法、装置、车辆、设备及介质。
技术介绍
1、在一些应用场景下大多需借助毫米波雷达和摄像头来实现目标的探测与识别，在此技术上，激光雷达应运而生，不仅可以实现高精度探测，而且可以快速有效弥补纯视觉算法所面临的功能、精度及算力技术瓶颈。
2、相关技术中，激光雷达首先通过主动发射激光(探测信号)以及探测激光回波(反射信号)，然后通过精确计算光的飞行时间(time of flight，tof)来获得距离，最后通过持续扫描得到周围三维点云数据的传感器。
3、然而，当前的激光雷达技术应用中，装置的激光雷达探测视场角(field of view，fov)较小，无法支持360°无死角探测目标物，以至于车辆在十字路口等场景时存在探测死角，无法探测十字路口场景下横向来车、侧后方非机动车及行人目标，亟待解决。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请旨在提出一种雷达探测组件的控制方法，该方法解决了相关技术中激光雷达因fov较小，无法在多场景下探测到横向来车及侧后方非机动车、行人目标等问题，提高了探测精度、侧向感知能力以及自动驾驶的安全性。
2、为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
3、一种雷达探测组件的控制方法，所述雷达探测组件包括至少一个激光雷达和与所述至少一个激光雷达对应设置的至少一个转向随动装置，其中，所述方法包括以下步骤：
4、判断车辆是否存在侧向感知需求；
5、如果所述
6、基于所述每个转向随动装置的目标旋转角度控制所述每个转向随动装置旋转的同时，采集所述每个激光雷达在旋转过程中检测到的探测信息，并根据所述每个激光雷达检测的探测信息组合，得到所述车辆的整体侧向信息。
7、进一步地，所述转向随动装置包括驱动件、旋转齿轮和旋转台，所述驱动件和所述旋转台通过所述旋转齿轮连接，所述基于所述每个转向随动装置的目标旋转角度控制所述每个转向随动装置旋转，包括：
8、根据所述每个转向随动装置的目标旋转角度确定每个转向随动装置的驱动件的目标转动角度；
9、按照所述每个转向随动装置的驱动件的目标转动角度控制所述每个转向随动装置的驱动件工作，以通过所述旋转齿轮驱动所述旋转台旋转。
10、进一步地，所述判断车辆是否存在侧向感知需求，包括：
11、采集所述车辆的当前车速；
12、在所述当前车速大于预设车速时，基于车载导航获取所述车辆的当前位置，并在所述车辆的车速小于或等于所述预设车速时，获取所述车辆的方向盘转角；
13、在所述当前车速和所述当前位置满足第一侧向感知条件，或者，所述方向盘转角满足第二侧向感知条件时，判定所述车辆存在侧向感知需求。
14、进一步地，所述基于所述侧向感知需求匹配每个转向随动装置的目标旋转角度，包括：
15、根据所述车载导航和/或所述方向盘转角确定所述车辆的转向；
16、基于所述车辆的转向与所述每个转向随动装置的旋转角度的映射关系，得到所述每个转向随动装置的目标旋转角度。
17、进一步地，所述旋转齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮通过齿轮传动模组连接，且所述第一齿轮和所述第二齿轮的齿轮比值为1：k，其中，k为预设值。
18、进一步地，所述目标旋转角度为10-35°。
19、本申请实施例的雷达探测组件的控制方法，当判断到车辆存在侧向感知需求时，则基于侧向感知需求匹配每个转向随动装置的目标旋转角度并控制每个转向随动装置旋转，同时，采集每个激光雷达在旋转过程中检测到的探测信息，并根据每个激光雷达检测的探测信息组合，得到车辆的整体侧向信息。由此，解决了相关技术中激光雷达因fov较小，无法在多场景下探测到横向来车及侧后方非机动车、行人目标等问题，提高了探测精度、侧向感知能力以及自动驾驶的安全性。
20、本申请的另一个目的在于提出一种雷达探测组件的控制装置，该装置解决了相关技术中激光雷达因fov较小，无法在多场景下探测到横向来车及侧后方非机动车、行人目标等问题，提高了探测精度、侧向感知能力，以及自动驾驶的安全性。
21、为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
22、一种雷达探测组件的控制装置，所述雷达探测组件包括至少一个激光雷达和与所述至少一个激光雷达对应设置的至少一个转向随动装置，其中，所述装置包括：
23、判断模块，用于判断车辆是否存在侧向感知需求；
24、匹配模块，用于如果所述车辆存在所述侧向感知需求，则基于所述侧向感知需求匹配每个转向随动装置的目标旋转角度；以及
25、控制模块，用于基于所述每个转向随动装置的目标旋转角度控制所述每个转向随动装置旋转的同时，采集所述每个激光雷达在旋转过程中检测到的探测信息，并根据所述每个激光雷达检测的探测信息组合，得到所述车辆的整体侧向信息。
26、进一步地，所述转向随动装置包括驱动件、旋转齿轮和旋转台，所述驱动件和所述旋转台通过所述旋转齿轮连接，所述控制模块，具体用于：
27、根据所述每个转向随动装置的目标旋转角度确定每个转向随动装置的驱动件的目标转动角度；
28、按照所述每个转向随动装置的驱动件的目标转动角度控制所述每个转向随动装置的驱动件工作，以通过所述旋转齿轮驱动所述旋转台旋转。
29、进一步地，所述判断模块，具体用于：
30、采集所述车辆的当前车速；
31、在所述当前车速大于预设车速时，基于车载导航获取所述车辆的当前位置，并在所述车辆的车速小于或等于所述预设车速时，获取所述车辆的方向盘转角；
32、在所述当前车速和所述当前位置满足第一侧向感知条件，或者，所述方向盘转角满足第二侧向感知条件时，判定所述车辆存在侧向感知需求。
33、进一步地，所述匹配模块，具体用于：
34、根据所述车载导航和/或所述方向盘转角确定所述车辆的转向；
35、基于所述车辆的转向与所述每个转向随动装置的旋转角度的映射关系，得到所述每个转向随动装置的目标旋转角度。
36、进一步地，所述旋转齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮通过齿轮传动模组连接，且所述第一齿轮和所述第二齿轮的齿轮比值为1：k，其中，k为预设值。
37、进一步地，所述目标旋转角度为10-35°。
38、所述的雷达探测组件的控制装置与上述的雷达探测组件的控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
39、本申请的另一个目的在于提出一种车辆，该车辆解决了相关技术中激光雷达因fov较小，无法在多场景下探测到横向来车及侧后方非机动车、行人目标等问题，提高了探测精度、侧向感知能力以及自动驾驶的安全本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种雷达探测组件的控制方法，其特征在于，所述雷达探测组件包括至少一个激光雷达和与所述至少一个激光雷达对应设置的至少一个转向随动装置，其中，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向随动装置包括驱动件、旋转齿轮和旋转台，所述驱动件和所述旋转台通过所述旋转齿轮连接，所述基于所述每个转向随动装置的目标旋转角度控制所述每个转向随动装置旋转，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否存在侧向感知需求，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述侧向感知需求匹配每个转向随动装置的目标旋转角度，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旋转齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮通过齿轮传动模组连接，且所述第一齿轮和所述第二齿轮的齿轮比值为1：k，其中，k为预设值。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标旋转角度为10-35°。
7.一种雷达探测组件的控制装置，其特征在于，所述雷达探测组件包括至少一个激光雷达
8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7所述的雷达探测组件的控制装置。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的雷达探测组件的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的雷达探测组件的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种雷达探测组件的控制方法，其特征在于，所述雷达探测组件包括至少一个激光雷达和与所述至少一个激光雷达对应设置的至少一个转向随动装置，其中，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向随动装置包括驱动件、旋转齿轮和旋转台，所述驱动件和所述旋转台通过所述旋转齿轮连接，所述基于所述每个转向随动装置的目标旋转角度控制所述每个转向随动装置旋转，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否存在侧向感知需求，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述侧向感知需求匹配每个转向随动装置的目标旋转角度，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旋转齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮通过齿轮传动模组连接，且所述第一齿轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：安柯焱，刘琦，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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