【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶领域，特别地涉及自动驾驶系统、用于自动驾驶系统的装置、用于自动驾驶系统的方法、车辆、非暂态计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、目前，随着汽车智能化的不断发展，自动驾驶技术也逐渐被广泛应用。车辆的自动驾驶是通过使用传感器采集车辆周围和车辆内部的相关信息，使得车辆能够感知周围环境和车辆状态，并通过相应的算法对采集到的信息进行分析，以便根据不同的路况对车辆的各项驾驶操作进行决策以及对车辆机械系统的控制。
2、为了更好地区分不同层级的自动驾驶技术，国际汽车工程师学会(saeinternational)将自动驾驶技术分为l0、l1、l2、l3、l4、l5，共六个级别，不同等级对应不同智能化程度，等级越高，可以实现的自动驾驶功能越多，智能能力越强。为了准确识别出环境和车辆的真实状态，应对各种行驶状态和突发状况，以便能够快速、准确地做出合理的应对策略，往往需要对自动驾驶系统的软件和硬件不断优化和提高，这些优化和提高又需要以更高的成本和更高的能耗为代价，进而制约自动驾驶技术的发展。
3、在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现思路
1、提供一种缓解、减轻或甚至消除上述问题中的一个或多个的机制将是有利的。
2、根据本公开的一方面，提供了一种自
3、根据本公开的另一方面，提供了用于自动驾驶系统的装置，自动驾驶系统包括用于实现车辆的至少一个自动驾驶功能的n级程序模块，n级程序模块中的每一级程序模块包括至少一个程序子模块，每个程序子模块被配置为处理输入到该程序子模块的输入数据以生成从该程序子模块输出的输出数据，并将输入到该程序子模块的输入指示符映射为从该程序子模块输出的输出指示符，输入指示符指示输入数据的可用性，并且输出指示符指示输出数据的可用性，其中，第n级程序模块中的每个程序子模块接收从第n-1级程序模块中的一个或多个程序子模块输出的相应输出数据和相应输出指示符作为该程序子模块的输入数据和输入指示符，其中，n为大于1的正整数，n为整数且1＜n≤n，装置包括：第一模块，用于获取从第n级程序模块中的至少一个程序子模块输出的相应输出指示符；以及第二模块，用于基于所获取的从第n级程序模块中的至少一个程序子模块输出的相应输出指示符，确定至少一个自动驾驶功能的可用性。
4、根据本公开的又另一方面，提供了一种车辆，包括如前所述的自动驾驶系统或如前所述的用于自动驾驶系统的装置。
5、根据本公开的再另一方面，提供了一种用于自动驾驶系统的方法，自动驾驶系统包括用于实现车辆的至少一个自动驾驶功能的n级程序模块，n级程序模块中的每一级程序模块包括至少一个程序子模块，每个程序子模块被配置为处理输入到该程序子模块的输入数据以生成从该程序子模块输出的输出数据，并将输入到该程序子模块的输入指示符映射为从该程序子模块输出的输出指示符，输入指示符指示输入数据的可用性，并且输出指示符指示输出数据的可用性，其中，第n级程序模块中的每个程序子模块接收从第n-1级程序模块中的一个或多个程序子模块输出的相应输出数据和相应输出指示符作为该程序子模块的输入数据和输入指示符，其中，n为大于1的正整数，n为整数且1＜n≤n，方法包括：获取从第n级程序模块中的至少一个程序子模块输出的相应输出指示符；以及基于所获取的从第n级程序模块中的至少一个程序子模块输出的相应输出指示符，确定至少一个自动驾驶功能的可用性。
6、根据本公开的再另一方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被如前所述的自动驾驶系统的至少一个处理器执行时，使至少一个处理器实现如前所述的用于自动驾驶系统的方法。
7、根据本公开的再另一方面，提供了一种算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被如前所述的自动驾驶系统的至少一个处理器执行时，使至少一个处理器实现如前所述的用于自动驾驶的方法。
8、根据本公开的一个或多个实施例，通过使n级程序模块中的每个程序子模块将各自的输入指示符映射为各自的输出指示符以指示输出的数据的可用性，进而确定相应的自动驾驶功能的可用性，简化自动驾驶功能的决策算法。
9、根据在下文中所描述的实施例，本公开的这些和其它方面将是清楚明白的，并且将参考在下文中所描述的实施例而被阐明。
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1.一种自动驾驶系统，包括：
2.如权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，所述N级程序模块中的每个程序子模块被配置为按照预设的映射规则将输入到该程序子模块的输入指示符映射为从该程序子模块输出的输出指示符。
3.如权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，对于所述N级程序模块中的每个程序子模块，所述输入指示符指示包括以下各项之一的可用性状态：输入到该程序子模块的输入数据有效、输入到该程序子模块的输入数据部分有效、或输入到该程序子模块的输入数据无效，所述预设的映射规则包括：
4.如权利要求3所述的自动驾驶系统，其中，所述取决于该程序子模块对所述输入数据的处理结果，将所述输入指示符映射为所述输出指示符包括：
5.如权利要求3所述的自动驾驶统，其中，所述输出指示符还包括扩展指示符，所述扩展指示符用于响应于所述输出指示符指示从该程序子模块输出的输出数据无效或部分有效，记录所述输出数据无效或部分有效的原因。
6.如权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，所述N级程序模块中的每个程序子模块包括作为所述预设的映射规则的映射矩阵，并且所述N级程序模块
7.如权利要求1-6中任一项所述的自动驾驶统，其中，所述N级程序模块中的第1级程序模块中的每个所述程序子模块接收从安装于所述车辆上的一个或多个车载传感器输出的相应感测数据和相应数据指示符作为该程序子模块的输入数据和输入指示符，所述相应数据指示符分别指示所述相应感测数据的可用性。
8.如权利要求1-6中任一项所述的自动驾驶系统，其中，所述操作还包括：
9.如权利要求8所述的自动驾驶系统，其中，所述根据所确定的所述至少一个自动驾驶功能的可用性，使所述车辆的执行机构采取对应的动作包括：
10.一种用于自动驾驶系统的装置，所述自动驾驶系统包括用于实现车辆的至少一个自动驾驶功能的N级程序模块，所述N级程序模块中的每一级程序模块包括至少一个程序子模块，每个所述程序子模块被配置为处理输入到该程序子模块的输入数据以生成从该程序子模块输出的输出数据，并将输入到该程序子模块的输入指示符映射为从该程序子模块输出的输出指示符，所述输入指示符指示所述输入数据的可用性，并且所述输出指示符指示所述输出数据的可用性，其中，第n级程序模块中的每个所述程序子模块接收从第n-1级程序模块中的一个或多个所述程序子模块输出的相应输出数据和相应输出指示符作为该程序子模块的输入数据和输入指示符，其中，N为大于1的正整数，n为整数且1＜n≤N，
11.一种车辆，包括如权利要求1至9中任一项所述的自动驾驶系统或如权利要求10所述的用于自动驾驶系统的装置。
12.一种用于自动驾驶系统的方法，所述自动驾驶系统包括用于实现车辆的至少一个自动驾驶功能的N级程序模块，所述N级程序模块中的每一级程序模块包括至少一个程序子模块，每个所述程序子模块被配置为处理输入到该程序子模块的输入数据以生成从该程序子模块输出的输出数据，并将输入到该程序子模块的输入指示符映射为从该程序子模块输出的输出指示符，所述输入指示符指示所述输入数据的可用性，并且所述输出指示符指示所述输出数据的可用性，其中，第n级程序模块中的每个所述程序子模块接收从第n-1级程序模块中的一个或多个所述程序子模块输出的相应输出数据和相应输出指示符作为该程序子模块的输入数据和输入指示符，其中，N为大于1的正整数，n为整数且1＜n≤N，
13.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有供具有至少一个处理器的自动驾驶系统执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时，使所述自动驾驶系统实现权利要求12所述的方法。
14.一种计算机程序产品，包括供具有至少一个处理器的自动驾驶系统执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时，使所述自动驾驶系统实现权利要求12所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统，包括：
2.如权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，所述n级程序模块中的每个程序子模块被配置为按照预设的映射规则将输入到该程序子模块的输入指示符映射为从该程序子模块输出的输出指示符。
3.如权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，对于所述n级程序模块中的每个程序子模块，所述输入指示符指示包括以下各项之一的可用性状态：输入到该程序子模块的输入数据有效、输入到该程序子模块的输入数据部分有效、或输入到该程序子模块的输入数据无效，所述预设的映射规则包括：
4.如权利要求3所述的自动驾驶系统，其中，所述取决于该程序子模块对所述输入数据的处理结果，将所述输入指示符映射为所述输出指示符包括：
5.如权利要求3所述的自动驾驶统，其中，所述输出指示符还包括扩展指示符，所述扩展指示符用于响应于所述输出指示符指示从该程序子模块输出的输出数据无效或部分有效，记录所述输出数据无效或部分有效的原因。
6.如权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，所述n级程序模块中的每个程序子模块包括作为所述预设的映射规则的映射矩阵，并且所述n级程序模块中的各个程序子模块被配置为根据各自的映射矩阵，利用同一个自动驾驶功能管理程序的相应实例来执行所述映射。
7.如权利要求1-6中任一项所述的自动驾驶统，其中，所述n级程序模块中的第1级程序模块中的每个所述程序子模块接收从安装于所述车辆上的一个或多个车载传感器输出的相应感测数据和相应数据指示符作为该程序子模块的输入数据和输入指示符，所述相应数据指示符分别指示所述相应感测数据的可用性。
8.如权利要求1-6中任一项所述的自动驾驶系统，其中，所述操作还包括：
9.如权利要求8所述的自动驾驶系统，其中，所述根据所确定的所述至少一个自动驾驶功能的可用性，使所述车辆的执行机构采取对应的动作包括：
10.一种用于自动驾驶系统的装置，所述自动驾驶系统包括用于实现车辆的至少一个自...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡凤根，C·鲁哈默，张远，何荣华，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：
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