载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质，通过利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果，然后根据检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，最后根据目标控制参数控制载具在所述目标行驶场景中安全行驶。解决了老年人或残障人士的代步载具无法智能识别行驶场景，并根据行驶场景自动进行驾驶辅助的技术问题，达到了提高老年人或残障人士使用代步载具如电动轮椅的使用体验及使用安全性的技术效果。用体验及使用安全性的技术效果。用体验及使用安全性的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着老龄人口的增加，用于给老年人或者残障人士的代步载具，如电动折叠轮椅的需求也越来越多，要求也越来越高。
[0003]由于现有的代步载具如电动轮椅其操控系统只是简单地响应操作杆或者操作按钮的控制指令，执行最基本的行进、制动等操作，但是对于复杂的行驶环境中，如电梯间调头，坑洼路面行驶等完全需要依靠用户自身的驾驶水平来解决行驶过程中的各种问题，或者需要另外的辅助人员来进行人为干预。
[0004]这就导致了代步载具的使用者不能很好地独立应对复杂行驶环境，造成用户的代步载具使用体验感较差的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质，以解决现有技术中老年人或残障人士的代步载具无法智能识别行驶场景，并根据行驶场景自动进行驾驶辅助的技术问题。
[0006]第一个方面，本申请提供一种载具控制方法，包括：
[0007]利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果；
[0008]根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数；
[0009]根据所述目标控制参数控制所述载具在所述目标行驶场景中安全行驶。
[0010]在一种可能的设计中，所述检测结果包括障碍距离，所述根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，包括：
[0011]根据所述障碍距离确定障碍类别；
[0012]根据所述障碍物类别，确定所述目标行驶场景；
[0013]利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，所述目标控制参数包括所述避障控制参数。
[0014]可选的，所述目标行驶场景包括：正常行驶场景、路面不平场景以及狭小空间场景。
[0015]在一种可能的设计中，所述传感器包括：第一地面传感器以及第二地面传感器，所述第一地面传感器以及所述第二地面传感器用于检测传感器到路面的斜线距离，对应的，所述障碍距离包括第一斜线距离以及第二斜线距离，所述第一斜线距离大于所述第二斜线距离，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
[0016]若所述第一斜线距离以及所述第二斜线距离的波动幅度小于预设波动阈值，则确定所述障碍类别为无障碍，对应的所述目标行驶场景为正常行驶场景。
[0017]可选的，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
[0018]若所述第一斜线距离的第一波动幅度大于或等于所述预设波动阈值，并且所述第二斜线距离的第二波动幅度小于所述预设波动阈值，则确定所述障碍类别为凹坑或凸起，对应的所述路面不平场景为凹坑或凸起路面。
[0019]在一种可能的设计中，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
[0020]若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值小于预设变化率差值，则确定所述障碍类别为缓坡，对应的所述路面不平场景为缓坡路面；
[0021]若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于所述预设变化率差值，则确定所述障碍类别为坡道不平障碍，对应的所述路面不平场景为坡道不平路面；
[0022]若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于所述预设变化率差值，则确定所述障碍类别为坡道不平障碍，对应的所述路面不平场景为坡道不平路面。
[0023]可选的，所述传感器包括陀螺仪，所述检测结果包括坡度，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
[0024]若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值小于预设变化率差值，且所述坡度小于预设坡度阈值，则确定所述障碍类型为下坡缓坡，对应的所述路面不平场景为下坡缓坡路面
[0025]若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于预设变化率差值，且所述坡度小于预设坡度阈值，则确定所述障碍类型为下坡不平障碍，对应的所述路面不平场景为下坡不平路面。
[0026]可选的，所述检测结果包括载具速度，所述利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
[0027]利用预设避障模型，根据所述目标行驶场景以及所述障碍距离，确定预设安全速度；
[0028]根据所述预设安全速度确定制动控制指令，以使所述载具速度下降到所述预设安全速度以下，所述避障控制参数包括所述制动控制指令。
[0029]在一种可能的设计中，当所述第一斜线距离大于第一预设阈值，且所述第二斜线距离小于第二预设阈值时，所述障碍物为凹坑。
[0030]在一种可能的设计中，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，还包括：
[0031]若所述第一地面传感器和/或第二地面传感器的固定角度与所述坡度的差值小于预设角度阈值，则确定所述障碍类别为下坡缓坡路面中的第二缓坡；
[0032]对应的，所述确定避障控制参数，包括：确定当前所述载具的运行状态参数不变；
[0033]若所述第一地面传感器和/或第二地面传感器的固定角度与所述坡度的差值大于或等于预设角度阈值，则确定所述障碍类别为下坡缓坡路面中的凹坑；
[0034]对应的，所述确定避障控制参数，包括：确定制动控制指令，以使载具速度小于或等于预设安全阈值。
[0035]在一种可能的设计中，所述传感器包括：侧面传感器，所述障碍距离包括侧向距离，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：若所述侧向距离小于狭小空间阈值，则确
定所述障碍类别为不可跨越障碍，对应的所述目标行驶场景为所述狭小空间场景。
[0036]在一种可能的设计中，所述利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
[0037]利用所述预设避障模型，根据所述侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定所述载具可以调头；则，
[0038]利用所述预设避障模型，确定自动调头控制参数，所述避障控制参数包括所述自动调头控制参数。
[0039]在一种可能的设计中，所述利用所述预设避障模型，根据所述侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定所述载具可以调头，包括：
[0040]若所述侧向距离与所述载具宽度之和大于或等于所述可调头阈值，则确定所述载具可以调头。
[0041]在一种可能的设计中，所述传感器还包括前后向传感器，所述障碍距离包括前向距离以及后向距离，所述确定所述载具可以调头之后，还包括：
[0042]判断所述侧向距离与可直接调头阈值的大小关系；
[0043]若所述侧侧向距离大于或等于所述可直接调头阈值，则根据所述前向距离以及所述后向距离，确定后向距离调整值；
[0044]对应的，所述避障控制参数包括所述后向距离调整值。
[0045]可选的，所述判断所述侧向距离与可直接调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种载具控制方法，其特征在于，包括：利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果；根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数；根据所述目标控制参数控制所述载具在所述目标行驶场景中安全行驶；所述检测结果包括障碍距离，所述根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，包括：根据所述障碍距离确定障碍类别；根据所述障碍类别，确定所述目标行驶场景；利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，所述目标控制参数包括所述避障控制参数；所述目标行驶场景包括：狭小空间场景；所述传感器包括：侧面传感器，所述障碍距离包括侧向距离；所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：若所述侧向距离小于狭小空间阈值，则确定所述障碍类别为不可跨越障碍，对应的所述目标行驶场景为所述狭小空间场景。2.根据权利要求1所述的载具控制方法，其特征在于，所述利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：利用所述预设避障模型，根据所述侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定所述载具可以调头；则，利用所述预设避障模型，确定自动调头控制参数，所述避障控制参数包括所述自动调头控制参数。3.根据权利要求2所述的载具控制方法，其特征在于，所述利用所述预设避障模型，根据所述侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定所述载具可以调头，包括：若所述侧向距离与所述载具宽度之和大于或等于所述可调头阈值，则确定所述载具可以调头。4.根据权利要求3所述的载具控制方法，其特征在于，所述传感器还包括前后向传感器，所述障碍距离包括前向距离以及后向距离，所述确定所述载具可以调头之后，还包括：判断所述侧向距离与可直接调头阈值的大小关系；若所述侧向距离大于或等于所述可直接调头阈值，则根据所述前向距离以及所述后向距离，确定后向距离调整值；对应的，所述避障控制参数包括所述后向距离调整值。5.根据权利要求4所述的载具控制方法，其特征在于，所述判断所述侧向距离与可直接调头阈值的大小关系之后，还包括：若所述侧向距离小于所述可直接调头阈值，则根据所述后向距离调整值调节所述载具的所述后向距离；利用所述避障模型，根据所述侧向距离，确定侧向距离调整参数；对应的，根据所述侧向距离调整参数控制所述载具按预设调整方式调整所述侧向距离，以使所述侧向距离大于或等于所述可直接调头阈值。6.根据权利要求5所述的载具控制方法，其特征在于，所述预设调整方式包括：
控制所述载具左旋或右旋所述侧向距离调整参数中的旋转角；控制所述载具反向转动所述旋转角；再次根据所述前向距离以及所述后向距离，确定后向距离调整值；对应的，根据所述后向距离调整值控制所述载具的所述后向...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建国，张扬，张青来，刘伯锋，姜士伟，程晨航，李永强，廖香成，
申请(专利权)人：江苏邦邦智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：