机器人云台预置位的控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人云台预置位的控制系统及控制方法。由于云台预置位存储于控制终端处的控制终端数据库中，预置位数量不再受云台控制器硬件存储器容量的限制；预制操作中控制终端和云台之间所传输的是预置位位置数据，传输方式是数据传输方式，解决了云台控制协议以预置位索引方式操作预置位所带来的预置位数量受控制协议字字长限制的问题，显然的一点是，目前云台控制器硬件存储器容量一般都是几ｋＢｙｅ，而数据库则完全脱离了这种限制，理论上可以无限扩充。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人控制领域，具体涉及一种机器人云台预置位的控制 系统及控制方法。(二)
技术介绍
变电站设备巡检机器人是移动机器人的一种，它可代替人携带检测设 备对变电站内电力设备进行检测，及时发现电力设备的故障，保证电力生产的安全。巡检机器人对电力设备进行检测的工作流程为a)机器人按预 定路线运行至指定位置；b)调用云台预置位，云台带动检测设备对准待检 电力设备；c)采集待检设备状态数据。在整个检测过程中，云台处于承上 启下的位置，其性能直接影响到巡检机器人完成巡检任务的质量。一般情况下，各个变电站内环境各不相同，并且待检电力设备数量多， 因此所需云台预置位的个数很有可能超出目前传统云台所支持的最大预置 位个数。传统云台的预置位存储于云台控制器的硬件存储器内，其个数受 硬件存储器以及云台控制协议字长所支持预置位调用个数的限制，如果云 台应用于所需预置位个数大于其最大预置位个数的场合，虽然可人为对所 设定预置位进行分类，并通过预置位复用的方法解决云台预置位数量不足 的问题，但预置位复用过程中需要在变电站内各个位置对已有的预置位进 行反复调用并分类，操作繁琐，人员工作量大，并且复用预置位处因受到 云台控制精度的限制，其设备检测效果很难达到最佳要求。现在的预置位 控制方法存在上述技术瓶颈，云台生产厂家的产品基本上都只有诸如64、 128、 256等这些有限量的预置位，很多情况下无法满足多种功能实现的需 要，也就是无法满足云台最大预置位数小于实际需要预置位数的场合。(三)
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种云台预置位的控制系统及控制方 法，使预置位数量不受硬件存储器及其控制协议预置位索引字长限制，从 而可以获得较大数量的云台预置位。根据本专利技术的第一个方面，机器人云台预置位的控制系统，其包括 云台控制器，获取控制指令串，据此控制云台运行或获取用户所需的 云台当前位置数据；5控制终端，用于发送所述控制指令串，并根据所述云台控制器获取的云台位置数据设置云台预置位；以及控制终端数据库，用于存储所述云台预置位，以供所述控制终端调用。 根据本专利技术的第二个方面，云台预置位的控制方法，其包括预置位设置和预置位调用步骤，其中预置位设置包括a) 控制终端发送控制指令串至云台控制器；b) 云台控制器接收所述控制指令串，然后进行译码，其后获取当前云 台位置数据，并将其发送至控制终端；c) 控制终端把所获得云台位置数据根据相应云台设备地址将预置位位 置数据存入控制终端数据库中。预置位调用包括a) 控制终端读取控制终端数据库中所需的预置位位置数据，并以控制 指令串的方式向云台控制器发送；b) 云台控制器接受到所述控制指令串，然后进行译码，获取所述预置 位位置数据，其后控制云台运行到目标位置。现在，根据本专利技术的技术方案描述本专利技术的操作，由于云台预置位存 储于控制终端处的控制终端数据库中，预置位数量不再受云台控制器硬件 存储器容量的限制；预制操作中控制终端和云台之间所传输的是预置位位 置数据，传输方式是数据传输方式，解决了云台控制协议以预置位索引方 式操作预置位所带来的预置位数量受控制协议字字长限制的问题，显然的 一点是，目前云台控制器硬件存储器容量一般都是几kBye，而数据库则完 全脱离了这种限制，理论上可以无限扩充。另一方面，由于利用了控制终端数据库集中管理各个云台上的预置位 数据，可以充分利用数据库的优势，优化预置位操作，提高监测效率。(四) 附图说明图1为本专利技术云台预置位的控制系统实施例的拓扑图。 图2为本专利技术的一种控制终端预置位基本操作流程图。 图3为本专利技术的一种云台控制器预置位基本操作流程图。 图中1、控制终端，2、控制终端数据库，3、 RS485总线控制器，31、 云台控制器，32、云台控制器。具体实施方式 下面结合说明书附图描述本专利技术的优选实施方案，附图1示出了本专利技术技术方案的具体实施例的一种云台预置位的控制 系统配置图，其包括-云台控制器，获取控制指令串，据此控制云台运行或获取用户所需的 云台当前位置数据；控制终端，用于发送所述控制指令串，并根据所述云台控制器获取的 云台位置数据设置云台预置位；以及控制终端数据库，用于存储所述云台预置位，以供所述控制终端调用。为了便于通过控制终端集中控制多个云台控制器，所述控制终端通过 总线驱动器与连接于相应总线上的云台控制器相连，在总线上可以设多个 云台控制器节点，以及云台设备节点。所述总线驱动器采用具有目前云台控制器标准接口的RS485总线驱动 器，便于与现有云台控制器相兼容。参见说明书附图2和3，其中附图2示出了基于本专利技术技术方案的实 施例的一种云台预置位的控制方法流程图，不过为了更好地阐述该控制方 法，首先，上述云台预置位的控制系统中所提到的控制指令串，由于本方 案基于云台预置位位置数据的传输，所以其中不必包含索引字节，因此其 采用了以下结构的控制指令串的帧结构<table>table see original document page 7</column></row><table>其中Syn为同步字节；ADD为云台设备地址；CMD为命令字节; Dl、 D2、 D3、 D4为预置位位置数据；Checksum为校验和。而传统云台的控制指令串的帧结构为:<table>table see original document page 7</column></row><table>其中Syn为同步字节；ADD为设备地址；Cl、 C2为指令字节；Dl、 D2为数据字节；Checksum为校验和。传统云台预置位操作通过索引的方式进行，通常D2为索引字节，由 于其为8位，因此预置位数量最多为256个，而本专利技术中D1、 D2、 D3、 D4分别为云台预置位横转和俯仰位置数据，可直接告知云台控制器需要运行到的位置，可操作预置位数量不再受控制协议字长限制。预置位数据在控制终端处存储于ODBC数据库中，为保证各个预置位 数据与总线上云台设备一一对应，控制终端数据库中的云台预置位是按照 ADD表分别存储，数据表中各数据存项为<table>table see original document page 8</column></row><table>其中No.为预置位编号；Pan为云台横转方向位置数据；Tilt为云台 俯仰方向位置数据；数据库中预置位数据操作均以标准SQL语句完成。附图2示出了三种基本操作，即云台预置位的设置、调用和删除，其 中所述CMD为命令字节，用于区分上述三种操作，从而有选择的进行相 应流程，其中对于云台预置位的设置，在接受了控制终端发送的控制指令 串确定是云台预置位设置之后，将其发送至云台控制器的云台控制板，此 步骤与现有的调用云台控制器存储器预置位送云台控制板一致；然后，等 待云台控制板反馈的预置位数据；云台控制板接收到总线上的指令串之后，首先校验控制指令串是否有 效，然后进行指令译码，将译码后的地址与本地地址比较，若不一致则继 续等待指令接收，若一致就获取所述控制指令串中的命令及数据；如果判 断为预置位设置命令本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人云台预置位的控制系统，其包括：　云台控制器，获取控制指令串，据此控制云台运行或获取用户所需的云台当前位置数据；　控制终端，用于发送所述控制指令串，并根据所述云台控制器获取的云台位置数据设置云台预置位；以及　控制终 端数据库，用于存储所述云台预置位，以供所述控制终端调用。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：肖鹏，王海鹏，王骞，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：88[中国|济南]